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241 6187 d 14 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Home Funktion verbessert  
236 6187 d 21 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Rücksturz zur Erde Funktion verbessert. Ist aber noch nicht perfekt. Readme wegen MK-Ralfs Hinweisen ergänzt.  
225 6188 d 17 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Rücksturz zur Basis funktioniert jetzt auch  
224 6189 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Komm heim zu Papi Funktion, erster Versuch.  
209 6191 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS HOld: Weitere kleinere Optimierungen  
190 6194 d 9 h salvo /branches/salvo_gps/ Bugfixing  
184 6195 d 18 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: Kleine Nick/Rollbewegung verstärkt, größere abgeschwächt.  
182 6196 d 14 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6199 d 14 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
162 6202 d 17 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler verbessert  
161 6204 d 13 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6206 d 11 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6207 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6208 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6209 d 22 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  
156 6210 d 8 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS:
Home Position und Relative Positionsberechnung implementiert		  
155 6211 d 13 h salvo /branches/salvo_gps/ Gierachse mit Kompassunterstützung jetzt absolut stabil auch bei wilden Flugmanoevern. 3D Kompass scheint jetzt ueberfluessig zu sein. GPS kann kommen...  
153 6213 d 9 h salvo /branches/salvo_gps/ made a copy  
150 6213 d 9 h salvo /branches/slavo_gierkompass/ GPS  
149 6213 d 11 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ sin/Cos Funktion fuer GPS vorbereitet  

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