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293 6158 d 8 h salvo /branches/salvo_gps/ Readme aktualisiert und ein paar Schönheitskorrekturen  
291 6159 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/  
266 6161 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Rücksturz zur Erde beschleunigt und geradliniger  
258 6163 d 3 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Home Funktion Verbessert  
241 6165 d 3 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Home Funktion verbessert  
236 6165 d 10 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Rücksturz zur Erde Funktion verbessert. Ist aber noch nicht perfekt. Readme wegen MK-Ralfs Hinweisen ergänzt.  
225 6166 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Rücksturz zur Basis funktioniert jetzt auch  
224 6167 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Komm heim zu Papi Funktion, erster Versuch.  
209 6169 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS HOld: Weitere kleinere Optimierungen  
190 6171 d 22 h salvo /branches/salvo_gps/ Bugfixing  
184 6173 d 7 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: Kleine Nick/Rollbewegung verstärkt, größere abgeschwächt.  
182 6174 d 3 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6177 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
162 6180 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler verbessert  
161 6182 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6184 d 0 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6185 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6186 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6187 d 11 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  
156 6187 d 21 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS:
Home Position und Relative Positionsberechnung implementiert		  

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