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184 6130 d 7 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: Kleine Nick/Rollbewegung verstärkt, größere abgeschwächt.  
182 6131 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6134 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
162 6137 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler verbessert  
161 6139 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6141 d 0 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6142 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6143 d 0 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6144 d 10 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  
156 6144 d 20 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS:
Home Position und Relative Positionsberechnung implementiert		  
155 6146 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ Gierachse mit Kompassunterstützung jetzt absolut stabil auch bei wilden Flugmanoevern. 3D Kompass scheint jetzt ueberfluessig zu sein. GPS kann kommen...  
153 6147 d 22 h salvo /branches/salvo_gps/ made a copy  
150 6147 d 22 h salvo /branches/slavo_gierkompass/ GPS  
149 6147 d 23 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ sin/Cos Funktion fuer GPS vorbereitet  
143 6148 d 20 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ GPS ublox Auswertung implemtiert
Lageregelung folgt noch		  
136 6151 d 3 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Ersatzkompass (Kombination aus Magnetkompass und Giergyor) implementiert  
124 6157 d 11 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Gyrodrift weiter optimiert. Hystereseeffekte klein und klingen schnell ab  
123 6157 d 23 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.3 Hysteres bei nick/Roll reduziert  
122 6158 d 20 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  
117 6158 d 22 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.2: ACC Sensor fest kalibriert. Dies geht, weil der Sensor temperatur und zeitstabil ist. Die Abweichungen sind nur innerhalb einer Population.
Damit ist die Lage beim Kalibrieren ohne bedeutung, das Trimmen in der Luft entfaellt.		  

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