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161 6159 d 7 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6161 d 5 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6162 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6163 d 5 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6164 d 15 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  
156 6165 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS:
Home Position und Relative Positionsberechnung implementiert		  
155 6166 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ Gierachse mit Kompassunterstützung jetzt absolut stabil auch bei wilden Flugmanoevern. 3D Kompass scheint jetzt ueberfluessig zu sein. GPS kann kommen...  
153 6168 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ made a copy  
150 6168 d 3 h salvo /branches/slavo_gierkompass/ GPS  
149 6168 d 4 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ sin/Cos Funktion fuer GPS vorbereitet  
143 6169 d 1 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ GPS ublox Auswertung implemtiert
Lageregelung folgt noch		  
136 6171 d 8 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Ersatzkompass (Kombination aus Magnetkompass und Giergyor) implementiert  
124 6177 d 16 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Gyrodrift weiter optimiert. Hystereseeffekte klein und klingen schnell ab  
123 6178 d 4 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.3 Hysteres bei nick/Roll reduziert  
122 6179 d 1 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  
117 6179 d 3 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.2: ACC Sensor fest kalibriert. Dies geht, weil der Sensor temperatur und zeitstabil ist. Die Abweichungen sind nur innerhalb einer Population.
Damit ist die Lage beim Kalibrieren ohne bedeutung, das Trimmen in der Luft entfaellt.		  
116 6179 d 8 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  
115 6179 d 8 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  
111 6179 d 8 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ zulässige Kompassneigung reduziert
Gyro Driftkompensation nur wenn Kompass aktiv ist		  
109 6179 d 8 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  

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