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225 6209 d 16 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Rücksturz zur Basis funktioniert jetzt auch  
224 6210 d 11 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Komm heim zu Papi Funktion, erster Versuch.  
209 6212 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS HOld: Weitere kleinere Optimierungen  
190 6215 d 9 h salvo /branches/salvo_gps/ Bugfixing  
184 6216 d 18 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: Kleine Nick/Rollbewegung verstärkt, größere abgeschwächt.  
182 6217 d 13 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6220 d 13 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
162 6223 d 17 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler verbessert  
161 6225 d 13 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6227 d 11 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6228 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6229 d 11 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6230 d 21 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  
156 6231 d 7 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS:
Home Position und Relative Positionsberechnung implementiert		  
155 6232 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ Gierachse mit Kompassunterstützung jetzt absolut stabil auch bei wilden Flugmanoevern. 3D Kompass scheint jetzt ueberfluessig zu sein. GPS kann kommen...  
153 6234 d 9 h salvo /branches/salvo_gps/ made a copy  
150 6234 d 9 h salvo /branches/slavo_gierkompass/ GPS  
149 6234 d 10 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ sin/Cos Funktion fuer GPS vorbereitet  
143 6235 d 7 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ GPS ublox Auswertung implemtiert
Lageregelung folgt noch		  
136 6237 d 14 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Ersatzkompass (Kombination aus Magnetkompass und Giergyor) implementiert  

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