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182 6212 d 3 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6215 d 3 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
162 6218 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler verbessert  
161 6220 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6222 d 0 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6223 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6224 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6225 d 11 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  
156 6225 d 21 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS:
Home Position und Relative Positionsberechnung implementiert		  
155 6227 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ Gierachse mit Kompassunterstützung jetzt absolut stabil auch bei wilden Flugmanoevern. 3D Kompass scheint jetzt ueberfluessig zu sein. GPS kann kommen...  
153 6228 d 22 h salvo /branches/salvo_gps/ made a copy  
150 6228 d 22 h salvo /branches/slavo_gierkompass/ GPS  
149 6229 d 0 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ sin/Cos Funktion fuer GPS vorbereitet  
143 6229 d 20 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ GPS ublox Auswertung implemtiert
Lageregelung folgt noch		  
136 6232 d 3 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Ersatzkompass (Kombination aus Magnetkompass und Giergyor) implementiert  
124 6238 d 11 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Gyrodrift weiter optimiert. Hystereseeffekte klein und klingen schnell ab  
123 6239 d 0 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.3 Hysteres bei nick/Roll reduziert  
122 6239 d 21 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  
117 6239 d 23 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.2: ACC Sensor fest kalibriert. Dies geht, weil der Sensor temperatur und zeitstabil ist. Die Abweichungen sind nur innerhalb einer Population.
Damit ist die Lage beim Kalibrieren ohne bedeutung, das Trimmen in der Luft entfaellt.		  
116 6240 d 3 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  

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