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Rev Age Author Path Log message Diff
184 6192 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: Kleine Nick/Rollbewegung verstärkt, größere abgeschwächt.  
182 6192 d 21 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6195 d 20 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
162 6199 d 0 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler verbessert  
161 6200 d 20 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6202 d 18 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6203 d 19 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6204 d 19 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6206 d 5 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  
156 6206 d 15 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS:
Home Position und Relative Positionsberechnung implementiert		  
155 6207 d 20 h salvo /branches/salvo_gps/ Gierachse mit Kompassunterstützung jetzt absolut stabil auch bei wilden Flugmanoevern. 3D Kompass scheint jetzt ueberfluessig zu sein. GPS kann kommen...  
153 6209 d 16 h salvo /branches/salvo_gps/ made a copy  
150 6209 d 16 h salvo /branches/slavo_gierkompass/ GPS  
149 6209 d 18 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ sin/Cos Funktion fuer GPS vorbereitet  
143 6210 d 14 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ GPS ublox Auswertung implemtiert
Lageregelung folgt noch		  
136 6212 d 21 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Ersatzkompass (Kombination aus Magnetkompass und Giergyor) implementiert  
124 6219 d 5 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Gyrodrift weiter optimiert. Hystereseeffekte klein und klingen schnell ab  
123 6219 d 18 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.3 Hysteres bei nick/Roll reduziert  
122 6220 d 15 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  
117 6220 d 17 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.2: ACC Sensor fest kalibriert. Dies geht, weil der Sensor temperatur und zeitstabil ist. Die Abweichungen sind nur innerhalb einer Population.
Damit ist die Lage beim Kalibrieren ohne bedeutung, das Trimmen in der Luft entfaellt.		  

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