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182 6113 d 8 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6116 d 8 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
162 6119 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler verbessert  
161 6121 d 8 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6123 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6124 d 7 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6125 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6126 d 16 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  
156 6127 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS:
Home Position und Relative Positionsberechnung implementiert		  
155 6128 d 7 h salvo /branches/salvo_gps/ Gierachse mit Kompassunterstützung jetzt absolut stabil auch bei wilden Flugmanoevern. 3D Kompass scheint jetzt ueberfluessig zu sein. GPS kann kommen...  
153 6130 d 3 h salvo /branches/salvo_gps/ made a copy  
150 6130 d 4 h salvo /branches/slavo_gierkompass/ GPS  
149 6130 d 5 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ sin/Cos Funktion fuer GPS vorbereitet  
143 6131 d 2 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ GPS ublox Auswertung implemtiert
Lageregelung folgt noch		  
136 6133 d 9 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Ersatzkompass (Kombination aus Magnetkompass und Giergyor) implementiert  
124 6139 d 17 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ Gyrodrift weiter optimiert. Hystereseeffekte klein und klingen schnell ab  
123 6140 d 5 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.3 Hysteres bei nick/Roll reduziert  
122 6141 d 2 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  
117 6141 d 4 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ V0.2: ACC Sensor fest kalibriert. Dies geht, weil der Sensor temperatur und zeitstabil ist. Die Abweichungen sind nur innerhalb einer Population.
Damit ist die Lage beim Kalibrieren ohne bedeutung, das Trimmen in der Luft entfaellt.		  
116 6141 d 9 h salvo /branches/salvo_gierkompass/  

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