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242 6142 d 4 h salvo /branches/salvo_gps/ Lizenz auf LPGL umgestellt.  
241 6142 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Home Funktion verbessert  
236 6142 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Rücksturz zur Erde Funktion verbessert. Ist aber noch nicht perfekt. Readme wegen MK-Ralfs Hinweisen ergänzt.  
225 6143 d 8 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Rücksturz zur Basis funktioniert jetzt auch  
209 6146 d 4 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS HOld: Weitere kleinere Optimierungen  
194 6148 d 3 h salvo /branches/salvo_gps/ Yepp! GPS Hold läuft (mit ca. +-4m Schwingung) stabil und
unabhängig von der Startausrichtung.
Als nächstes folgt die HzP Funktion (Heim zu Papa)		  
185 6150 d 5 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Optimierung PID Regler. Its getting better all the time...  
184 6150 d 10 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: Kleine Nick/Rollbewegung verstärkt, größere abgeschwächt.  
182 6151 d 5 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6154 d 5 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
161 6159 d 5 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus