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Rev Age Author Path Log message Diff
241 6238 d 15 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Home Funktion verbessert  
236 6238 d 21 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Rücksturz zur Erde Funktion verbessert. Ist aber noch nicht perfekt. Readme wegen MK-Ralfs Hinweisen ergänzt.  
225 6239 d 17 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Rücksturz zur Basis funktioniert jetzt auch  
224 6240 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Komm heim zu Papi Funktion, erster Versuch.  
209 6242 d 13 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS HOld: Weitere kleinere Optimierungen  
197 6243 d 15 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: entfernungsabhängige Verstärkung für Differenzierer reduziert Schwingen auf ca. +-3m  
194 6244 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ Yepp! GPS Hold läuft (mit ca. +-4m Schwingung) stabil und
unabhängig von der Startausrichtung.
Als nächstes folgt die HzP Funktion (Heim zu Papa)		  
190 6245 d 10 h salvo /branches/salvo_gps/ Bugfixing  
186 6245 d 20 h salvo /branches/salvo_gps/ Differenzierer mit IIR Filter gefiltert  
185 6246 d 14 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Optimierung PID Regler. Its getting better all the time...  
184 6246 d 19 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: Kleine Nick/Rollbewegung verstärkt, größere abgeschwächt.  
183 6247 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ sin_i Funktion von Nick666 übernommen  
182 6247 d 14 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6250 d 14 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
162 6253 d 18 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler verbessert  
161 6255 d 14 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6257 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6258 d 13 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6259 d 13 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6260 d 22 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  

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