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Rev Age Author Path Log message Diff
197 6147 d 7 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: entfernungsabhängige Verstärkung für Differenzierer reduziert Schwingen auf ca. +-3m  
194 6148 d 4 h salvo /branches/salvo_gps/ Yepp! GPS Hold läuft (mit ca. +-4m Schwingung) stabil und
unabhängig von der Startausrichtung.
Als nächstes folgt die HzP Funktion (Heim zu Papa)		  
190 6149 d 2 h salvo /branches/salvo_gps/ Bugfixing  
186 6149 d 12 h salvo /branches/salvo_gps/ Differenzierer mit IIR Filter gefiltert  
185 6150 d 5 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Optimierung PID Regler. Its getting better all the time...  
184 6150 d 11 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold: Kleine Nick/Rollbewegung verstärkt, größere abgeschwächt.  
183 6151 d 4 h salvo /branches/salvo_gps/ sin_i Funktion von Nick666 übernommen  
182 6151 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold Regler funktioniert. Noch nicht optimale Parametrierung, deswegen (?) noch leichte Schwingneigung
Der I-Anteil war bei allen Tests 0.		  
167 6154 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PID statt PI Regler: Regelt die lage, aber noch nicht ausreichend gut. Parametrierung muss optimiert werden  
162 6157 d 10 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler verbessert  
161 6159 d 6 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Lageregler optimiert. Fehler in arctan_i Routine behoben. Test steht noch aus  
160 6161 d 3 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS Hold fertig. Test steht noch aus  
159 6162 d 5 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: PI Regler fertig. Richtung Kopterachse2Target berechnet  
158 6163 d 4 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS: Richtung zum HoldPunkt wird mit arctan jetzt errechnet. Test ok  
157 6164 d 14 h salvo /branches/salvo_gps/ Speicherung HomePosition mit Akust. Rueckmeldung ok  
156 6165 d 0 h salvo /branches/salvo_gps/ GPS:
Home Position und Relative Positionsberechnung implementiert		  
153 6168 d 1 h salvo /branches/salvo_gps/ made a copy  
150 6168 d 1 h salvo /branches/slavo_gierkompass/ GPS  
149 6168 d 3 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ sin/Cos Funktion fuer GPS vorbereitet  
143 6169 d 0 h salvo /branches/salvo_gierkompass/ GPS ublox Auswertung implemtiert
Lageregelung folgt noch		  

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