Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 125 | Rev 130 | Go to most recent revision | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

/**************************************************
 *
 *
 * Riddim
 * Remote Interactive Digital Drone Interface Mashup
 *
 * 2007-2008 Marcus -LiGi- Bueschleb
 *
 *
**************************************************/


#include "riddim.h"

#define FALSE 0
#define TRUE 1

#define test_bit(bit, array)    (array[bit/8] & (1<<(bit%8)))

int state=STATEID_SCANNING;


// from config
char *input_evdev_name;
int  mk_socket_port=0;
int  loop_delay=0;



double nick_mul=0.3f;
double roll_mul=0.3f;
double gier_mul=0.3f;
double gas_mul=0.3f;


int rel_axis_nick=1;
int rel_axis_roll=0;
int rel_axis_gier=5;
int rel_axis_gas=2;


cfg_bool_t exit_after_init = cfg_false;

// time struct for measuring
struct timeval time_struct1;
struct timeval time_struct2;


char RxBuffer[150];


int status;




int x52_input_fd, *axis=NULL, num_of_axis=0, num_of_buttons=0, x;
char *button=NULL,*button_trigger=NULL, name_of_joystick[80];

struct js_event x52_event_struct;

int engines_on=0;
int old_engines_on=0;

char in_char;

struct x52 *x52_output;

int selected_bt_device=0;

 int yalv;           /* loop counter */
    size_t read_bytes;  /* how many bytes were read */
    struct input_event ev[64]; /* the events (up to 64 at once) */

int evdev_fd;
int evdev_out_fd;

int evdev_rw=TRUE;

int connect_evdev()
{

  struct input_devinfo {
    uint16_t bustype;
    uint16_t vendor;
    uint16_t product;
    uint16_t version;
  };
  struct input_devinfo device_info;

  if ((evdev_out_fd = open(input_evdev_name, O_WRONLY)) < 0)
    {
      printf(" cant open evdev read/write - trying readonly\n");
      evdev_rw=FALSE;
    }
  if ((evdev_fd = open(input_evdev_name, O_RDONLY)) < 0)
    {
      printf(" cant open evdev !");
      return 0;
    }
 
  ioctl(evdev_fd,EVIOCGID,&device_info);
   
  printf("vendor 0x%04hx product 0x%04hx version 0x%04hx \n",
         device_info.vendor, device_info.product,
         device_info.version);


  char name[256]= "Unknown";

  if(ioctl(evdev_fd, EVIOCGNAME(sizeof(name)), name) < 0) {
    perror("evdev ioctl");
  }

  printf("EVDEV reports name: %s\n", name);

  /* this macro is used to tell if "bit" is set in "array"
   * it selects a byte from the array, and does a boolean AND
   * operation with a byte that only has the relevant bit set.
   * eg. to check for the 12th bit, we do (array[1] & 1<<4)
   */



    uint8_t evtype_bitmask[EV_MAX/8 + 1];

    if(ioctl(evdev_fd, EVIOCGBIT(0, sizeof(evtype_bitmask)), evtype_bitmask) < 0)
      perror("evdev ioctl");

     printf("Supported event types:\n");
     for (yalv = 0; yalv < EV_MAX; yalv++) {
       if (test_bit(yalv, evtype_bitmask)) {
         /* this means that the bit is set in the event types list */
         printf("  Event type 0x%02x ", yalv);
         switch ( yalv)
           {
           case EV_KEY :
             printf(" (Keys or Buttons)\n");
             break;
           case EV_ABS :
             printf(" (Absolute Axes)\n");
             break;
           case EV_LED :
             printf(" (LEDs)\n");
             break;
           case EV_REP :
             printf(" (Repeat)\n");
             break;
           case EV_SYN :
             printf(" (Sync?)\n");
             break;
           case EV_REL :
             printf(" (Relative Axis)\n");
             break;
           case EV_MSC :
             printf(" (Misc)\n");
             break;
           default:
             printf(" (Unknown event type: 0x%04hx)\n", yalv);
           }}}

  return 1;
}

int connect_joy()
{
 
  axis = (int *) calloc( 100, sizeof( int ) );
  button = (char *)calloc( 100, sizeof( char ) );
  button_trigger = (char *) calloc( 100, sizeof( char ) );

 
  //  axis = (int *) calloc( num_of_axis, sizeof( int ) );
  // button = (char *)calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );
  // button_trigger = (char *) calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );

 
  if( ( x52_input_fd = open( JOY_DEV, O_RDONLY ) ) < 0 )
    {
      printf( "Couldn't open joystick device %s\n", JOY_DEV );
      printf( "try modprobe joydev\n"  );
      return 0;
    }

  ioctl( x52_input_fd, JSIOCGAXES, &num_of_axis );
  ioctl( x52_input_fd, JSIOCGBUTTONS, &num_of_buttons );
  ioctl( x52_input_fd, JSIOCGNAME(80), &name_of_joystick );

  printf("Joystick detected: %s\n\t%d axis\n\t%d buttons\n\n"
         , name_of_joystick
         , num_of_axis
         , num_of_buttons );
 
  fcntl( x52_input_fd, F_SETFL, O_NONBLOCK );   /* use non-blocking mode */

  return 1;
}







void write_display(int line,char* text)
{
  if (x52_output) x52_settext(x52_output, line , text, strlen(text));
}

void clear_display()
{
  write_display(0,"");
  write_display(1,"");
  write_display(2,"");
}


void output_device_list()
{
  int i;
  char disp_txt[20];
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
    {
      if (i<3)
        {
         
          if (selected_bt_device==i)
            sprintf(disp_txt,"#%s",names[i]);
          else
            sprintf(disp_txt," %s",names[i]);
          write_display(i,disp_txt);
        }
    }
}


void print_device_list()
{
  int i;
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
    printf("device%i->%s\n",i,names[i]);
}


int r=0;
int count=0;
int connected=0;


int input=INPUT_NONE;


int main(int argc, char**argv)
{

  printf("Starting Riddim \n");
  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");
  printf("\nusage:\n");
  printf("\t riddim [config_file]\n\n");
 

  cfg_opt_t opts[] = {

    CFG_SIMPLE_BOOL("exit_after_init", &exit_after_init),
    CFG_SIMPLE_STR("input_evdev", &input_evdev_name),
    CFG_SIMPLE_INT("loop_delay", &loop_delay),
    CFG_SIMPLE_INT("mk_socket_port", &mk_socket_port),

    CFG_SIMPLE_FLOAT("nick_mul", &nick_mul),
    CFG_SIMPLE_FLOAT("roll_mul", &roll_mul),
    CFG_SIMPLE_FLOAT("gier_mul", &gier_mul),
    CFG_SIMPLE_FLOAT("gas_mul", &gas_mul),
   
    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_nick", &rel_axis_nick),
    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_roll", &rel_axis_roll),
    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_gier", &rel_axis_gier),
    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_gas", &rel_axis_gas),
 
    CFG_END()
  };
 
  cfg_t *cfg;

  //  input_evdev_name=strdup("/dev/event0");
  printf("Parsing config file ");
 
  cfg = cfg_init(opts, 0);

  if (argv[1])
    {
      printf("%s\n ",argv[1]);
      cfg_parse(cfg, argv[1]);
    }
  else
    {
      printf("/etc/riddim.conf\n");
      cfg_parse(cfg, "/etc/riddim.conf");
    }
  printf("input %s:\n",input_evdev_name);  

  // 1st argument -> Bluetooth adrees to bypass scanning ( takes to long for short testing roundtrips )

  if (mk_socket_port)
    {
        printf("connecting to local port: %i\n",mk_socket_port);
       
      if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)
        printf("cant connect !!");
      else
        {
          printf("connected to QC at adress: %s\n",argv[1]);
          connected=TRUE;
        }
    }

  int i;

  printf("\nInitializing X-52 input ..\n");
  if (connect_joy())
    {
    printf(".. done");//
    input=INPUT_JOYDEV;
    }
  else
    printf(".. ERROR ");//

    printf("\nInitializing evdev input (%s) ..\n",input_evdev_name);
  if (connect_evdev())
    {
    printf(".. done");//
    input=INPUT_EVDEV;
    }
  else
    printf(".. ERROR ");//
 
  printf("\nInitializing X-52 output ..");

  x52_output = x52_init();
   
  clear_display();

  write_display(0, "RIDDIM active");

  if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 1,128);  
  if (x52_output)
    printf(" done \n");  
  else
    printf(" not found \n");      

  /*
  if (!connected)
    {
      printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");
      write_display(1,"Bluetooth Scan");
      scan_bt();
      printf(" done \n");  
      printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);  
      print_device_list() ;
    }
  */


  int v_old;
  int polls=0;

  int retval;
  if (exit_after_init)
    exit(0);
  printf("starting loop ..\n");

  struct input_event led_event;
  led_event.type=EV_LED;

  int complete_misses=0;
  if (evdev_out_fd)
    {
      led_event.code = LED_MISC;
      led_event.value = 1;
      retval = write(evdev_out_fd, &led_event, sizeof(struct input_event));
    }

  int confirm_misses;
  while( 1 )    
    {

      if (evdev_out_fd)
        {
          if (led_event.value)
            led_event.value = 0;
          else
            led_event.value = 1 ;
          retval = write(evdev_out_fd, &led_event, sizeof(struct input_event));
        }

      usleep(loop_delay);
      switch (input)
        {

         
        case INPUT_NONE:
          printf("starting input none\n");
          break;

        case INPUT_EVDEV:
           printf("input evdev\n");

           struct timeval tv;
           int retval;
           fd_set rfds;
           FD_ZERO(&rfds);
           FD_SET(evdev_fd,&rfds);

           tv.tv_sec = 0;
           tv.tv_usec = 5;

           retval = select(evdev_fd+1, &rfds, NULL, NULL, &tv);

           if (retval==-1)
             printf("error in select!!!!!!!!\n");
           else if (retval)
             {
             read_bytes = read(evdev_fd, ev, sizeof(struct input_event) * 64);

             if (read_bytes < (int) sizeof(struct input_event)) {
               perror("evtest: short read");
               exit (1);
             }
             
             for (yalv = 0; yalv < (int) (read_bytes / sizeof(struct input_event)); yalv++)
               {

                 printf("%d type:%d code:%d val:%d \n",yalv,ev[yalv].type,ev[yalv].code,ev[yalv].value);
                 if (ev[yalv].type==EV_REL) axis[ ev[yalv].code]= ev[yalv].value;
                 if (ev[yalv].type==EV_KEY) button[ ev[yalv].code-256]= ev[yalv].value;
               }


             for (yalv=0;yalv<10;yalv++)
               printf("A%d %d -" , yalv, axis[yalv] );
             printf("\n");

             for (yalv=0;yalv<10;yalv++)
               printf("B%d %d -" , yalv, button[yalv] );
             //         printf("input read done: nick:%d roll:%d gier:%d gas:%d\n",axis[3] , axis[4] , axis[5] , axis[2]);
             }
           else
             printf("no data from evdev data from evdev: \n");

        break;

        case INPUT_JOYDEV:
          printf("input joydev\n");      
          // poll values from input device
         
          for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
            {
              read(x52_input_fd, &x52_event_struct, sizeof(struct js_event));
             
             
              /* see what to do with the event */
              switch (x52_event_struct.type & ~JS_EVENT_INIT)
                {
                case JS_EVENT_AXIS:
                  axis   [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
                  break;
                case JS_EVENT_BUTTON:
                  button [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
                  break;
                }
            }
         
          for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
            if( button[x]==0)
              button_trigger[x]=0;
            else
              {
                if (button_trigger[x]<100)button_trigger[x]++;
              }
          break;
        }

      printf("input done\n");    
               
      switch(state)
        {

 
        case STATEID_SCANNING:

          state=STATEID_CONNECTING;

          ExternControl.Digital[0]=0;
          ExternControl.Digital[1]=0;
          ExternControl.RemoteTasten=0;
          ExternControl.Nick=(axis[1]>>8)*(-1)+127;;

          printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);         
          ExternControl.Roll=(axis[0]>>8)*(-1)+127;;
          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8)*(-1)+127;;
          ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;
          ExternControl.Higt=0;
          ExternControl.free=0;
          ExternControl.Frame='t';
          ExternControl.Config=1;

          printf("sending data\n");

         
          if (connected)SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
          gettimeofday(&time_struct1,NULL);

          if (button_trigger[BUTTON_SELECT]==1)
            {
              state=STATEID_CONNECTING;
              clear_display();
              write_display(0,"connecting to");
              write_display(1,names[selected_bt_device]);
              //connect_mk(addrs[selected_bt_device]);
              write_display(0,"connected to");
            }
                   
          if ((button_trigger[BUTTON_UP]+button_trigger[BUTTON_DOWN])==1)
            {
              printf("-> sel_dev %d - %d\n",selected_bt_device,button_trigger[19]);
              if (button_trigger[BUTTON_DOWN]==1)
                if (selected_bt_device>0) selected_bt_device--;
              if (button_trigger[BUTTON_UP]==1)
                if (selected_bt_device<bt_device_count-1) selected_bt_device++;
             

            }
          break;
       
        case STATEID_CONNECTING:
         

          confirm_misses=0;
          printf("connected:%d",connected);
          if (connected) while (RxBuffer[1]!='t')
            {

              RxBuffer[1]=0;


              //          ftime(&time_struct);
              printf("waiting for confirm frame ( misses:%d )\n",confirm_misses);
              RxBuffer[2]=0;



              r=0;
              in_char='#';

              while(in_char!='\n')
                {
                  count=read(mk_socket,&in_char,1);
                  if (in_char!=0)
                    {
                      RxBuffer[r++]=in_char;
                    }
                  else
                    {
                      RxBuffer[r++]='0';
                    }
                  //               printf("\ncount:%d r:%d %d %c \n",count , r, in_char, in_char);
                }
              RxBuffer[r++]='\0';
              printf("%d--->%s\n",complete_misses,RxBuffer);
              // new
              if (button_trigger[12]>1)
                {
                  SendOutData('s', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
                  button_trigger[12]=0;
                }
              if (++confirm_misses>4)
                {
                  complete_misses++;
                  printf("sending again\n");
                  SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
                }
            }
          else
            printf("not connected to mk\n");
          gettimeofday(&time_struct2,NULL);

          printf("last trip: %d",(int)(time_struct1.tv_usec-time_struct2.tv_usec));
          act_mode=button[24] | (button[25]<<1);



          // Step converting axis data to nick/roll/gier/gas/..

          act_nick=axis[rel_axis_nick]*nick_mul;
          act_roll=axis[rel_axis_roll]*roll_mul;
          act_gier=axis[rel_axis_gier]*gier_mul;
          act_gas=axis[rel_axis_gas]*gas_mul;
          act_gas=255;


          /*
          switch (act_mode)
            {
            case 0:


              act_nick=(axis[AXIS_NICK])*(INVERT_NICK);
              act_roll=(axis[AXIS_ROLL])*(INVERT_ROLL);
              act_gier=(axis[AXIS_GIER])*(INVERT_GIER);
              act_gas=((axis[AXIS_GAS])-128)*(-1);
             
              // clip gas      
              if (act_gas<0) act_gas=0;

              if (act_gas>250) act_gas=250;        

////////              act_gas=0;
              break;

            case 1:
              act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/2;
              act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/2;
              act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/2;
              act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);

              break;
             
            case 2:
              act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/3;
              act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/3;
              act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/3;
              act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);


              break;

            }
          */
 
          ExternControl.Digital[0]=0;
          ExternControl.Digital[1]=0;
          ExternControl.RemoteTasten=0;
          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;
          //      printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);         
          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;
          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8);
          ExternControl.Gier=act_gier; // ************
          ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;
          ExternControl.Gas=act_gas; // ************
          //      ExternControl.Gas=0; // ************
          ExternControl.Higt=0;
          ExternControl.free=0;
          ExternControl.Frame='t';
         
          ExternControl.Config=1;
          printf("---+++act_mode %d , act_nick %d , act_roll %d , act_gier %d , act_gas %d",act_mode , act_nick  , act_roll  , act_gier , act_gas);



          if (connected)
            {
              printf("sending data\n");
             
              SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
              gettimeofday(&time_struct1,NULL);
              printf("sent data\n");
            }
         
              // printf("sleeping\n");
              //          for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
              // printf("end_sleep\n");
             
          int v=axis[6]/655+50;
          if (v!=v_old)if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 0,v );  
          v_old=v;
         
          printf("v: %d \n",v);
             
         
          for (i=0;i<num_of_axis;i++)
            printf("A%d: %d  ", i,axis[i]>>8 );
         
          for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
           
            printf("B%d: %d  ", x, button[x] );            
         
          break;
        }
     
      printf("\n");
      fflush(stdout);
      printf("loop fin ( misses:%d)\n",complete_misses);
               
    }


  /******************** Cleanup **********************/
  close(x52_input_fd);
  close(mk_socket);

  if (x52_output) x52_close(x52_output);
  return 0;
}