Subversion Repositories Projects

/***************************************************************************
 *   Copyright (C) 2008 by Manuel Schrape                                  *
 *   manuel.schrape@gmx.de                                                 *
 *                                                                         *
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.        *
 *                                                                         *
 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,       *
 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the         *
 *   GNU General Public License for more details.                          *
 *                                                                         *
 *   You should have received a copy of the GNU General Public License     *
 *   along with this program; if not, write to the                         *
 *   Free Software Foundation, Inc.,                                       *
 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.             *
 ***************************************************************************/

#include <QtGui>

#include <QLineEdit>
#include <QString>
#include <QTimer>
#include <QIcon>
#include <QToolButton>
#include <QSpinBox>

#include "mktool.h"
#include "dlg_Config.h"
#include "../global.h"

#include <stdlib.h>

MKTool::MKTool()
{
    setupUi(this);

    Settings = new cSettings;
    Settings->read_Settings();

    init_Arrays();
    init_Icons();
    init_GUI();

    init_Objects();
    init_Connections();

    init_Plot();
}

void MKTool::init_GUI()
{
    setWindowTitle(QA_NAME + " v" + QA_VERSION);

#ifdef _EEEPC_
    toolBar->hide();
#endif

    resize(Settings->GUI.Size);
    move(Settings->GUI.Point);

    if (Settings->GUI.isMax)
    {
        showMaximized();
    }

    for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
    {
        lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog[a].Name);
    }

    le_Port->setText(Settings->TTY.Port);
}

void MKTool::init_Objects()
{
    // QTimer-Instanzen
    timer   = new QTimer(this);
    Poll    = new QTimer(this);

    // Seriell-Port
    serialPort = new ManageSerialPort;
//    serialPort=serialPort = new ManageSerialPort;

    // QFile-Instanz (Log-Datei)
    CSVFile = new QFile("");
}

void MKTool::init_Connections()
{
    // Seriel-Port Empfang
    connect(serialPort, SIGNAL(newDataReceived(const QByteArray &)), this, SLOT(slot_newDataReceived(const QByteArray &)));

    // Buttons und Menüpunkte / Toolbar

    connect(pb_Load,   SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LoadParameter()));
    connect(pb_Save,   SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_SaveParameter()));
    connect(pb_Read,   SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_GetParameter()));
    connect(pb_Write,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_SetParameter()));

    connect(ac_Config,       SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_ac_Config()));
    connect(ac_StartPlotter, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_ac_StartPlotter()));

    connect(sl_Left,  SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_SliderMotorTest(int)));
    connect(sl_Right, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_SliderMotorTest(int)));
    connect(sl_Front, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_SliderMotorTest(int)));
    connect(sl_Back,  SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_SliderMotorTest(int)));
    connect(sl_All,   SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_SliderMotorTest(int)));

    connect(ac_ConnectTTY, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_OpenPort()));
    connect(ac_Quit,       SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_Quit()));
    connect(ac_RecordCSV,  SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_RecordCSV()));

    connect(ac_LogDir,       SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_SetLogDir()));
    connect(ac_About,        SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_About()));
    connect(ac_ParameterDir, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_SetParDir()));

    // Timer-Events
    connect(timer,    SIGNAL(timeout()),       SLOT(slot_Timer()));
    connect(Poll,     SIGNAL(timeout()),       SLOT(slot_Poll()));

    // Seitenwechsel :)
    connect(tab_Main, SIGNAL(currentChanged(int)), this, SLOT(slot_TabChanged(int)));
    connect(tab_Par,  SIGNAL(currentChanged(int)), this, SLOT(slot_TabChanged(int)));

    // Parameterevents
    connect(tb_9_6,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_tbUp()));
    connect(tb_9_7,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_tbDown()));
    connect(tb_9_8,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_tbLeft()));
    connect(tb_9_9,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_tbRight()));

    connect(J16_0,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_1,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_2,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_3,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_4,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_5,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_6,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_7,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));

    connect(J17_0,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_1,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_2,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_3,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_4,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_5,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_6,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_7,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));

    connect(sb_11_1, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_ValuetoLED16(int)));
    connect(sb_11_3, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_ValuetoLED17(int)));

    // Plotter
    connect(scroll_plot, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_ScrollPlot(int)));

    // About-QT Dialog einfügen
    menu_Help->addAction(trUtf8("Über &Qt"), qApp, SLOT(aboutQt()));
}

void MKTool::init_Arrays()
{
    lb_Analog[0]  = lb_A_0;
    lb_Analog[1]  = lb_A_1;
    lb_Analog[2]  = lb_A_2;
    lb_Analog[3]  = lb_A_3;
    lb_Analog[4]  = lb_A_4;
    lb_Analog[5]  = lb_A_5;
    lb_Analog[6]  = lb_A_6;
    lb_Analog[7]  = lb_A_7;
    lb_Analog[8]  = lb_A_8;
    lb_Analog[9]  = lb_A_9;
    lb_Analog[10] = lb_A_10;
    lb_Analog[11] = lb_A_11;
    lb_Analog[12] = lb_A_12;
    lb_Analog[13] = lb_A_13;
    lb_Analog[14] = lb_A_14;
    lb_Analog[15] = lb_A_15;
    lb_Analog[16] = lb_A_16;
    lb_Analog[17] = lb_A_17;
    lb_Analog[18] = lb_A_18;
    lb_Analog[19] = lb_A_19;
    lb_Analog[20] = lb_A_20;
    lb_Analog[21] = lb_A_21;
    lb_Analog[22] = lb_A_22;
    lb_Analog[23] = lb_A_23;
    lb_Analog[24] = lb_A_24;
    lb_Analog[25] = lb_A_25;
    lb_Analog[26] = lb_A_26;
    lb_Analog[27] = lb_A_27;
    lb_Analog[28] = lb_A_28;
    lb_Analog[29] = lb_A_29;
    lb_Analog[30] = lb_A_30;
    lb_Analog[31] = lb_A_31;
}

void MKTool::init_Plot()
{
    NextPlot = 0;

    qwtPlot->setCanvasBackground(QColor(QRgb(0x00000000)));

    qwtPlot->insertLegend(new QwtLegend(), QwtPlot::RightLegend);

    QwtPlotGrid *Grid = new QwtPlotGrid();
    Grid->setMajPen(QPen(Qt::gray, 0, Qt::DotLine));


    Grid->attach(qwtPlot);

    qwtPlot->setAxisScale(QwtPlot::xBottom,0,PlotWide,0);

    for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
    {
        Plot[a] = new QwtPlotCurve(Settings->Analog[a].Name);
        Plot[a]->setPen(QPen(QColor(Settings->Analog[a].Color)));
//        Plot[a]->setRenderHint(QwtPlotItem::RenderAntialiased);

        if (Settings->Analog[a].Plot)
            Plot[a]->attach(qwtPlot);
    }
    qwtPlot->replot();
}

void MKTool::init_Icons()
{
    Icons[0].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/LED/Images/16X16/ledred.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[1].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/LED/Images/16X16/ledyellow.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[3].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/LED/Images/16X16/ledyellow.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[4].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/LED/Images/16X16/ledoff.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);


    Icons[5].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Actions/Images/22X22/application-exit.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[6].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Actions/Images/22X22/media-playback-stop.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[7].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Actions/Images/22X22/media-record.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[8].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Actions/Images/22X22/network-connect.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[9].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Actions/Images/22X22/network-disconnect.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[10].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Actions/Images/22X22/utilities-system-monitor.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);

    Icons[20].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Arrows/Images/32X32/arrow-up-double.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[21].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Arrows/Images/32X32/arrow-up.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[22].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Arrows/Images/32X32/arrow-down-double.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[23].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Arrows/Images/32X32/arrow-down.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[24].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Arrows/Images/32X32/arrow-left-double.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[25].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Arrows/Images/32X32/arrow-left.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[26].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Arrows/Images/32X32/arrow-right-double.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[27].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Arrows/Images/32X32/arrow-right.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
}

void MKTool::update_Plot()
{
    for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
    {
        Plot[a]->setData(aID,aData[a],NextPlot - 1);
    }

    if ((NextPlot > PlotWide))
    {
        scroll_plot->setMaximum(NextPlot - PlotWide);
    }

    if ((scroll_plot->value() == NextPlot - (PlotWide + 1)))
    {
        qwtPlot->setAxisScale(QwtPlot::xBottom,NextPlot - PlotWide,NextPlot,0);
        scroll_plot->setValue(NextPlot - PlotWide);
    }

    qwtPlot->replot();
}

void MKTool::config_Plot()
{
    for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
    {
        Plot[a]->detach();
        Plot[a]->setPen(QPen(QColor(Settings->Analog[a].Color)));

        if (Settings->Analog[a].Plot)
            Plot[a]->attach(qwtPlot);
    }
}

void MKTool::slot_ac_Config()
{
    set_Analog Old_Analog[MaxAnalog];
    memcpy(Old_Analog, Settings->Analog, sizeof(Settings->Analog));

    dlg_Config *f_Config = new dlg_Config(this);
    f_Config->set_Settings(Settings);

    if (f_Config->exec()==QDialog::Accepted)
    {
        Settings = f_Config->get_Settings();
        Settings->write_Settings();

        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
        {
            if (Old_Analog[a].Plot == Settings->Analog[a].Plot)
                continue;
            else
            {
                config_Plot();
                break;
            }
        }

        if (CSVFile->isOpen())
        {
            for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
            {
                if (Old_Analog[a].Log == Settings->Analog[a].Log)
                    continue;
                else
                {
                    slot_RecordCSV();
                    slot_RecordCSV();
                    break;
                }
            }
        }

    }
}

void MKTool::slot_ac_StartPlotter()
{
    if (ac_StartPlotter->isChecked())
    {
        ac_StartPlotter->setText("Stop Plotter");
        pb_StartPlotter->setText("Stop Plotter");
    }
    else
    {
        ac_StartPlotter->setText("Start Plotter");
        pb_StartPlotter->setText("Start Plotter");
    }
}



void MKTool::slot_ScrollPlot(int Pos)
{
    qwtPlot->setAxisScale(QwtPlot::xBottom,Pos,Pos + PlotWide,0);
    qwtPlot->replot();
}

void MKTool::slot_About()
{
    QMessageBox::about(this, trUtf8(("Über ")) + QA_NAME, QA_ABOUT);
}

void MKTool::slot_SetLogDir()
{
    QString directory = QFileDialog::getExistingDirectory(this, "Verzeichniss für CSV-Logdateien", Settings->DIR.Logging, QFileDialog::DontResolveSymlinks | QFileDialog::ShowDirsOnly);

    if ((!directory.isEmpty()) && (Settings->DIR.Logging != directory))
    {
        Settings->DIR.Logging = directory;
        Settings->write_Settings();
    }
}

void MKTool::slot_SetParDir()
{
    QString directory = QFileDialog::getExistingDirectory(this, "Verzeichniss für Parameter-Dateien", Settings->DIR.Parameter, QFileDialog::DontResolveSymlinks | QFileDialog::ShowDirsOnly);

    if ((!directory.isEmpty()) && (Settings->DIR.Parameter != directory))
    {
        Settings->DIR.Parameter = directory;
        Settings->write_Settings();
    }

}

void MKTool::slot_RecordCSV()
{
    if (!CSVFile->isOpen())
    {
        QString Filename = Settings->DIR.Logging + QDate::currentDate().toString(("yyyy-MM-dd")) + " -- " + QTime::currentTime().toString("hh-mm") + ".csv";

        CSVFile = new QFile(Filename);
        if (!CSVFile->exists())
        {
            CSVFile->open(QIODevice::Append | QIODevice::Text);

            QTextStream Out(CSVFile);

            for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
            {
                if (Settings->Analog[a].Log)
                {
                    Out << Settings->Analog[a].Name;

                    if (a < MaxAnalog - 1)
                        Out << ';';
                }
            }
            Out << "\n";
        }
        else
        {
            CSVFile->open(QIODevice::Append | QIODevice::Text);
        }

//        QIcon icon;
//        icon.addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Actions/Images/media-playback-stop.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
        pb_Record->setIcon(Icons[6]);
        pb_Record->setText("CSV Stop");
        ac_RecordCSV->setIcon(Icons[6]);
        ac_RecordCSV->setText("CSV Stop");
    }
    else
    {
        CSVFile->close();
//        QIcon icon;
//        icon.addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Actions/Images/media-record.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
        pb_Record->setIcon(Icons[7]);
        pb_Record->setText("CSV Aufzeichnen");
        ac_RecordCSV->setIcon(Icons[7]);
        ac_RecordCSV->setText("CSV  Aufzeichnen");
    }
}

void MKTool::slot_LEDtoValue()
{
    QToolButton *ToolButton = (QToolButton*)sender();
    if (ToolButton->text() == QString("0"))
    {
        set_LED(ToolButton, true);
        sb_11_1->setValue(sb_11_1->value() + ToolButton->toolTip().toInt());
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("1"))
    {
        set_LED(ToolButton);
        sb_11_1->setValue(sb_11_1->value() - ToolButton->toolTip().toInt());
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("00"))
    {
        set_LED(ToolButton, true);
        sb_11_3->setValue(sb_11_3->value() + ToolButton->toolTip().toInt());
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("11"))
    {
        set_LED(ToolButton);
        sb_11_3->setValue(sb_11_3->value() - ToolButton->toolTip().toInt());
    }
}

void MKTool::slot_ValuetoLED16(int Wert)
{
//    QSpinBox *SpinBox = (QSpinBox*)sender();

//    int Wert = SpinBox->value();

    set_LED(J16_0);
    set_LED(J16_1);
    set_LED(J16_2);
    set_LED(J16_3);
    set_LED(J16_4);
    set_LED(J16_5);
    set_LED(J16_6);
    set_LED(J16_7);

    for (int a = 0; a < 8; a++)
    {
        if (Wert > 127)
        {
            set_LED(J16_0, true);
            Wert = Wert - 128;
        }
        if (Wert > 63)
        {
            set_LED(J16_1, true);
            Wert = Wert - 64;
        }
        if (Wert > 31)
        {
            set_LED(J16_2, true);
            Wert = Wert - 32;
        }
        if (Wert > 15)
        {
            set_LED(J16_3, true);
            Wert = Wert - 16;
        }
        if (Wert > 7)
        {
            set_LED(J16_4, true);
            Wert = Wert - 8;
        }
        if (Wert > 3)
        {
            set_LED(J16_5, true);
            Wert = Wert - 4;
        }
        if (Wert > 1)
        {
            set_LED(J16_6, true);
            Wert = Wert - 2;
        }
        if (Wert > 0)
        {
            set_LED(J16_7, true);
            Wert = Wert - 1;
        }
    }
}

void MKTool::slot_ValuetoLED17(int Wert)
{
//    QSpinBox *SpinBox = (QSpinBox*)sender();

//    int Wert = SpinBox->value();

    set_LED(J17_0);
    set_LED(J17_1);
    set_LED(J17_2);
    set_LED(J17_3);
    set_LED(J17_4);
    set_LED(J17_5);
    set_LED(J17_6);
    set_LED(J17_7);

    for (int a = 0; a < 8; a++)
    {
        if (Wert > 127)
        {
            set_LED(J17_0, true);
            Wert = Wert - 128;
        }
        if (Wert > 63)
        {
            set_LED(J17_1, true);
            Wert = Wert - 64;
        }
        if (Wert > 31)
        {
            set_LED(J17_2, true);
            Wert = Wert - 32;
        }
        if (Wert > 15)
        {
            set_LED(J17_3, true);
            Wert = Wert - 16;
        }
        if (Wert > 7)
        {
            set_LED(J17_4, true);
            Wert = Wert - 8;
        }
        if (Wert > 3)
        {
            set_LED(J17_5, true);
            Wert = Wert - 4;
        }
        if (Wert > 1)
        {
            set_LED(J17_6, true);
            Wert = Wert - 2;
        }
        if (Wert > 0)
        {
            set_LED(J17_7, true);
            Wert = Wert - 1;
        }
    }
}

void MKTool::set_LED(QToolButton *ToolButton, bool On)
{
    if (ToolButton->text() == QString("0") && On)
    {
//        QIcon Icon;
//        Icon.addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/LED/Images/ledred.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
        ToolButton->setIcon(Icons[0]);
        ToolButton->setText("1");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("1") && !On)
    {
//        QIcon Icon;
//        Icon.addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/LED/Images/ledoff.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
        ToolButton->setIcon(Icons[4]);
        ToolButton->setText("0");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("00") && On)
    {
//        QIcon Icon;
//        Icon.addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/LED/Images/ledred.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
        ToolButton->setIcon(Icons[0]);
        ToolButton->setText("11");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("11") && !On)
    {
//        QIcon Icon;
//        Icon.addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/LED/Images/ledoff.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
        ToolButton->setIcon(Icons[4]);
        ToolButton->setText("00");
    }
}

void MKTool::slot_tbUp()
{
    if (tb_9_6->text() == QString("0"))
    {
        tb_9_6->setIcon(Icons[20]);
        tb_9_6->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_6->setIcon(Icons[21]);
        tb_9_6->setText("0");
    }
}

void MKTool::slot_tbDown()
{
    if (tb_9_7->text() == QString("0"))
    {
        tb_9_7->setIcon(Icons[22]);
        tb_9_7->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_7->setIcon(Icons[23]);
        tb_9_7->setText("0");
    }
}

void MKTool::slot_tbLeft()
{
    if (tb_9_8->text() == QString("0"))
    {
        tb_9_8->setIcon(Icons[24]);
        tb_9_8->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_8->setIcon(Icons[25]);
        tb_9_8->setText("0");
    }
}

void MKTool::slot_tbRight()
{
    if (tb_9_9->text() == QString("0"))
    {
        tb_9_9->setIcon(Icons[26]);
        tb_9_9->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_9->setIcon(Icons[27]);
        tb_9_9->setText("0");
    }
}

void MKTool::write_Settings()
{
    QSettings Setting("KeyOz-Net", "QMK-Groundstation");

    Setting.beginGroup("Port");
        Setting.setValue("TTY", le_Port->text());
    Setting.endGroup();

    Setting.beginGroup("GUI");
        Setting.setValue("IsMax", isMaximized());
        Setting.setValue("Size",  size());
        Setting.setValue("Point", pos());
    Setting.endGroup();
}

bool MKTool::Decode64(char *RxdBuffer, int len, bool Long)
{
    unsigned char a,b,c,d;
    unsigned char ptr = 0;
    unsigned char x,y,z;
    int ptrOut[150];

    int ptrIn = 3;
    int max = len;
    int DecLen = 0;

    if (RxdBuffer[ptrIn] == 0)
    {
        qDebug("QString to Char ERROR...!!!!");
        return false;
    }

    while(len != 0)
    {
        a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
        b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
        c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
        d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

        if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden

        x = (a << 2) | (b >> 4);
        y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
        z = ((c & 0x03) << 6) | d;

        if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
        if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
        if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
    }

    for (int a=0; a<ptr; a++)
    {
        if (Long == false)
        {
            int b1, b2, b3;

            b1 = ptrOut[a++];
            b2 = ptrOut[a];

            b3 = (b2 << 8) | b1;

            if (b3 > 32767)
                b3 = b3 - 65536;

            DecodeData[DecLen] = b3;
            DecLen++;
        }
        else
        {
            DecodeData[DecLen] = ptrOut[a];
            DecLen++;
        }
    }
    return true;
}

QString MKTool::Encode64(char Data[150],unsigned int Length)
{
    unsigned int pt = 0;
    unsigned char a,b,c;
    unsigned char ptr = 0;

    char TX_Buff[150];

    while(Length > 0)
    {
        if(Length) { a = Data[ptr++]; Length--;} else a = 0;
        if(Length) { b = Data[ptr++]; Length--;} else b = 0;
        if(Length) { c = Data[ptr++]; Length--;} else c = 0;

        TX_Buff[pt++] = '=' + (a >> 2);
        TX_Buff[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
        TX_Buff[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
        TX_Buff[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
    }
    TX_Buff[pt] = 0;

    return QString(TX_Buff);
}

void MKTool::send_Data(char CMD, char Data[150],unsigned int Length, bool Resend)
{
    if (serialPort->isOpen())
    {
        QString TX_Data = Encode64(Data, Length);

        TX_Data = QString("#0") + QString(CMD) + TX_Data;

//    qDebug(TX_Data.toLatin1().data());

        TX_Data = add_CRC(TX_Data) + '\r';

//    qDebug(TX_Data.toLatin1().data());

        QByteArray Temp(TX_Data.toUtf8());
        LastSend = TX_Data;

        if (Resend)
            timer->start(1000);

        serialPort->sendData(Temp);
    }
}

void MKTool::write_CSV()
{
    QTextStream Out(CSVFile);
    for (int a=0; a<MaxAnalog; a++)
    {
        if (Settings->Analog[a].Log)
        {
            Out << AnalogData[a];
            if (a < MaxAnalog - 1)
                Out << ';';
        }
    }
    Out << "\n";
}

void MKTool::show_DebugData()
{
    if (CSVFile->isOpen())
    {
        write_CSV();
    }

    if (ac_StartPlotter->isChecked())
    {
        aID[NextPlot] = NextPlot;

        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
        {
            aData[a][NextPlot] = AnalogData[a];
        }
        NextPlot++;

        update_Plot();
    }

    le_A_0->setText(QString("%1").arg(AnalogData[0]));
    le_A_1->setText(QString("%1").arg(AnalogData[1]));
    le_A_2->setText(QString("%1").arg(AnalogData[2]));
    le_A_3->setText(QString("%1").arg(AnalogData[3]));
    le_A_4->setText(QString("%1").arg(AnalogData[4]));
    le_A_5->setText(QString("%1").arg(AnalogData[5]));
    le_A_6->setText(QString("%1").arg(AnalogData[6]));
    le_A_7->setText(QString("%1").arg(AnalogData[7]));
    le_A_8->setText(QString("%1").arg(AnalogData[8]));
    le_A_9->setText(QString("%1").arg(AnalogData[9]));
    le_A_10->setText(QString("%1").arg(AnalogData[10]));
    le_A_11->setText(QString("%1").arg(AnalogData[11]));
    le_A_12->setText(QString("%1").arg(AnalogData[12]));
    le_A_13->setText(QString("%1").arg(AnalogData[13]));
    le_A_14->setText(QString("%1").arg(AnalogData[14]));
    le_A_15->setText(QString("%1").arg(AnalogData[15]));
    le_A_16->setText(QString("%1").arg(AnalogData[16]));
    le_A_17->setText(QString("%1").arg(AnalogData[17]));
    le_A_18->setText(QString("%1").arg(AnalogData[18]));
    le_A_19->setText(QString("%1").arg(AnalogData[19]));
    le_A_20->setText(QString("%1").arg(AnalogData[20]));
    le_A_21->setText(QString("%1").arg(AnalogData[21]));
    le_A_22->setText(QString("%1").arg(AnalogData[22]));
    le_A_23->setText(QString("%1").arg(AnalogData[23]));
    le_A_24->setText(QString("%1").arg(AnalogData[24]));
    le_A_25->setText(QString("%1").arg(AnalogData[25]));
    le_A_26->setText(QString("%1").arg(AnalogData[26]));
    le_A_27->setText(QString("%1").arg(AnalogData[27]));
    le_A_28->setText(QString("%1").arg(AnalogData[28]));
    le_A_29->setText(QString("%1").arg(AnalogData[29]));
    le_A_30->setText(QString("%1").arg(AnalogData[30]));
    le_A_31->setText(QString("%1").arg(AnalogData[31]));
}

QComboBox *MKTool::setCombo(QComboBox *Combo, int Set, int Wert)
{
    if (ParameterSet[Set][Wert] <= 250)
    {
        Combo->setItemText(4, QString("%1").arg(ParameterSet[Set][Wert]));
        Combo->setCurrentIndex(4);
    }
    else
    {
        Combo->setCurrentIndex(ParameterSet[Set][Wert] - 251);
    }
    return Combo;
}

int MKTool::get_Value(QComboBox *Combo)
{
    if (Combo->currentText() == QString("Poti 1"))
        return 251;
    if (Combo->currentText() == QString("Poti 2"))
        return 252;
    if (Combo->currentText() == QString("Poti 3"))
        return 253;
    if (Combo->currentText() == QString("Poti 4"))
        return 254;
    return Combo->currentText().toInt();
}

void MKTool::store_ParameterSet(int Set)
{
    char *Name = le_SetName->text().toLatin1().data();

    int a;

    for (a = 0; a < le_SetName->text().length(); a++)
    {
        ParameterSet[Set][P_NAME+a] = Name[a];
    }

    while(a < 12)
    {
        ParameterSet[Set][P_NAME+a] = 0;
        a++;
    }

    // Seite 1
    ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = 0;

    if (cb_1_1->isChecked())
        ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] | 0x01;
    if (cb_1_2->isChecked())
        ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] | 0x02;
    if (cb_1_3->isChecked())
        ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] | 0x04;
    if (cb_1_4->isChecked())
        ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] | 0x08;
    if (cb_1_5->isChecked())
        ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] | 0x10;
    if (cb_1_6->isChecked())
        ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] | 0x20;
    if (cb_1_7->isChecked())
        ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] | 0x40;
    if (cb_1_8->isChecked())
        ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] | 0x80;

    // Seite 2
    ParameterSet[Set][P_KANAL_NICK]  = sb_2_1->value();
    ParameterSet[Set][P_KANAL_ROLL]  = sb_2_2->value();
    ParameterSet[Set][P_KANAL_GAS]   = sb_2_3->value();
    ParameterSet[Set][P_KANAL_GIER]  = sb_2_4->value();
    ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI1] = sb_2_5->value();
    ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI2] = sb_2_6->value();
    ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI3] = sb_2_7->value();
    ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI4] = sb_2_8->value();

    // Seite 3
    ParameterSet[Set][P_STICK_P]  = sb_3_1->value();
    ParameterSet[Set][P_STICK_D]  = sb_3_2->value();
    ParameterSet[Set][P_GIER_P]   = get_Value(cb_3_3);
    ParameterSet[Set][P_EXTERNAL] = get_Value(cb_3_4);

    // Seite 4
    ParameterSet[Set][P_MAXHOEHE]   = get_Value(cb_4_1);
    ParameterSet[Set][P_MIN_GAS]    = sb_4_2->value();
    ParameterSet[Set][P_HOEHE_P]    = get_Value(cb_4_3);
    ParameterSet[Set][P_DRUCK_D]    = get_Value(cb_4_4);
    ParameterSet[Set][P_HOEHE_ACC]  = get_Value(cb_4_5);
    ParameterSet[Set][P_HOEHE_GAIN] = sb_4_6->value();

    // Seite 5
    ParameterSet[Set][P_GYRO_P]          = get_Value(cb_5_1);
    ParameterSet[Set][P_GYRO_I]          = get_Value(cb_5_2);
    ParameterSet[Set][P_DYNAMIC_STAB]    = get_Value(cb_5_3);
    ParameterSet[Set][P_GYRO_ACC_FAKTOR] = sb_5_4->value();
    ParameterSet[Set][P_GYRO_ACC_ABGL]   = sb_5_5->value();
    ParameterSet[Set][P_FAKTOR_I]        = get_Value(cb_5_6);
    ParameterSet[Set][P_DRIFT_KOMP]      = sb_5_7->value();

    // Seite 6
    ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_CONT]  = get_Value(cb_6_1);
    ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_COMP]  = sb_6_2->value();
    ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_MIN]   = sb_6_3->value();
    ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_MAX]   = sb_6_4->value();
    ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_REFR]  = sb_6_5->value();
    ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_COMPI] = cb_6_6->isChecked();

    // Seite 7
    ParameterSet[Set][P_GAS_MIN]         = sb_7_1->value();
    ParameterSet[Set][P_GAS_MAX]         = sb_7_2->value();
    ParameterSet[Set][P_KOMPASS_WIRKUNG] = get_Value(cb_7_3);
    ParameterSet[Set][P_UNTERSPANNUNG]   = sb_7_4->value();
    ParameterSet[Set][P_NOTGASZEIT]      = sb_7_5->value();
    ParameterSet[Set][P_NOTGAS]          = sb_7_6->value();

    // Seite 8
    ParameterSet[Set][P_ACHS_KOPPLUNG]  = get_Value(cb_8_1);
    ParameterSet[Set][P_ACHS_GKOPPLUNG] = get_Value(cb_8_2);

    // Seite 9
    ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] = 0;
    if (tb_9_6->text() == QString("1"))
        ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] = ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] | 0x01;
    if (tb_9_7->text() == QString("1"))
        ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] = ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] | 0x02;
    if (tb_9_8->text() == QString("1"))
        ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] = ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] | 0x04;
    if (tb_9_9->text() == QString("1"))
        ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] = ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] | 0x08;

    ParameterSet[Set][P_LOOP_GAS_LIMIT] = get_Value(cb_9_1);
    ParameterSet[Set][P_LOOP_THRESHOLD] = sb_9_2->value();
    ParameterSet[Set][P_WINKEL_NICK]    = sb_9_3->value();
    ParameterSet[Set][P_LOOP_HYSTERESE] = sb_9_4->value();
    ParameterSet[Set][P_WINKEL_ROLL]    = sb_9_5->value();

    // Seite 10
    ParameterSet[Set][P_USER_1] = get_Value(cb_10_1);
    ParameterSet[Set][P_USER_2] = get_Value(cb_10_2);
    ParameterSet[Set][P_USER_3] = get_Value(cb_10_3);
    ParameterSet[Set][P_USER_4] = get_Value(cb_10_4);
    ParameterSet[Set][P_USER_5] = get_Value(cb_10_5);
    ParameterSet[Set][P_USER_6] = get_Value(cb_10_6);
    ParameterSet[Set][P_USER_7] = get_Value(cb_10_7);
    ParameterSet[Set][P_USER_8] = get_Value(cb_10_8);

    // Seite 11
    ParameterSet[Set][P_J16_BITMASK] = sb_11_1->value();
    ParameterSet[Set][P_J16_TIMING]  = get_Value(cb_11_2);
    ParameterSet[Set][P_J17_BITMASK] = sb_11_3->value();
    ParameterSet[Set][P_J17_TIMING]  = get_Value(cb_11_4);

    // Seite 12
    ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_MODE]   = get_Value(cb_12_1);
    ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_GAIN]   = get_Value(cb_12_2);
    ParameterSet[Set][P_NAV_STICK_THRE] = sb_12_3->value();
    ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_MIN]    = sb_12_4->value();
    ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_P]      = get_Value(cb_12_5);
    ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_I]      = get_Value(cb_12_6);
    ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_D]      = get_Value(cb_12_7);
    ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_ACC]    = get_Value(cb_12_8);
}

void MKTool::slot_SaveParameter()
{
    int Set = sb_Set->value() + 5;

    QString Filename = QFileDialog::getSaveFileName(this, "Mikrokopter Parameter speichern", Settings->DIR.Parameter + le_SetName->text(), "Mikrokopter Parameter(*.mkp);;Alle Dateien (*)");

    if (!Filename.isEmpty())
    {
        if (!(Filename.endsWith(".mkp", Qt::CaseInsensitive)))
        {
            Filename = Filename + QString(".mkp");
        }
        store_ParameterSet(Set);
        QSettings Setting(Filename, QSettings::IniFormat);

        Setting.beginGroup("Setup");
            Setting.setValue("Name",         le_SetName->text());
            Setting.setValue("GlobalConfig", ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Channels");
            Setting.setValue("Nick",   ParameterSet[Set][P_KANAL_NICK]);
            Setting.setValue("Roll",   ParameterSet[Set][P_KANAL_ROLL]);
            Setting.setValue("Gas",    ParameterSet[Set][P_KANAL_GAS]);
            Setting.setValue("Gier",   ParameterSet[Set][P_KANAL_GIER]);
            Setting.setValue("Poti_1", ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI1]);
            Setting.setValue("Poti_2", ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI2]);
            Setting.setValue("Poti_3", ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI3]);
            Setting.setValue("Poti_4", ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI4]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Stick");
            Setting.setValue("Nick_Roll-P",     ParameterSet[Set][P_STICK_P]);
            Setting.setValue("Nick_Roll-D",     ParameterSet[Set][P_STICK_D]);
            Setting.setValue("Gier-P",          ParameterSet[Set][P_GIER_P]);
            Setting.setValue("ExternalControl", ParameterSet[Set][P_EXTERNAL]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Altitude");
            Setting.setValue("Setpoint",     ParameterSet[Set][P_MAXHOEHE]);
            Setting.setValue("MinGas",       ParameterSet[Set][P_MIN_GAS]);
            Setting.setValue("P",            ParameterSet[Set][P_HOEHE_P]);
            Setting.setValue("Barometric-D", ParameterSet[Set][P_DRUCK_D]);
            Setting.setValue("Z-ACC-Effect", ParameterSet[Set][P_HOEHE_ACC]);
            Setting.setValue("Gain",         ParameterSet[Set][P_HOEHE_GAIN]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Gyro");
            Setting.setValue("P",                     ParameterSet[Set][P_GYRO_P]);
            Setting.setValue("I",                     ParameterSet[Set][P_GYRO_I]);
            Setting.setValue("DynamicStability",      ParameterSet[Set][P_DYNAMIC_STAB]);
            Setting.setValue("ACC_Gyro-Factor",       ParameterSet[Set][P_GYRO_ACC_FAKTOR]);
            Setting.setValue("ACC_Gyro-Compensation", ParameterSet[Set][P_GYRO_ACC_ABGL]);
            Setting.setValue("DriftCompensation",     ParameterSet[Set][P_DRIFT_KOMP]);
            Setting.setValue("Main-I",                ParameterSet[Set][P_FAKTOR_I]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Camera");
            Setting.setValue("ServoNickControl",      ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_CONT]);
            Setting.setValue("ServoNickCompensation", ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_COMP]);
            Setting.setValue("ServoNickInvert",       ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_COMPI]);
            Setting.setValue("ServoNickMin",          ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_MIN]);
            Setting.setValue("ServoNickMax",          ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_MAX]);
            Setting.setValue("ServoNickRefreshRate",  ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_REFR]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Others");
            Setting.setValue("MinGas",         ParameterSet[Set][P_GAS_MIN]);
            Setting.setValue("MaxGas",         ParameterSet[Set][P_GAS_MAX]);
            Setting.setValue("Compass-Effect", ParameterSet[Set][P_KOMPASS_WIRKUNG]);
            Setting.setValue("UnderVoltage",   ParameterSet[Set][P_UNTERSPANNUNG]);
            Setting.setValue("NotGas",         ParameterSet[Set][P_NOTGAS]);
            Setting.setValue("NotGasTime",     ParameterSet[Set][P_NOTGASZEIT]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Coupling");
            Setting.setValue("YawPosFeedback", ParameterSet[Set][P_ACHS_KOPPLUNG]);
            Setting.setValue("YawNegFeedback", ParameterSet[Set][P_ACHS_GKOPPLUNG]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Loop");
            Setting.setValue("Config", ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG]);
            Setting.setValue("GasLimit", ParameterSet[Set][P_LOOP_GAS_LIMIT]);
            Setting.setValue("StickThreshold", ParameterSet[Set][P_LOOP_THRESHOLD]);
            Setting.setValue("LoopHysteresis", ParameterSet[Set][P_LOOP_HYSTERESE]);
            Setting.setValue("TurnOverNick", ParameterSet[Set][P_WINKEL_NICK]);
            Setting.setValue("TurnOverRoll", ParameterSet[Set][P_WINKEL_ROLL]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("User");
             Setting.setValue("Parameter_1", ParameterSet[Set][P_USER_1]);
             Setting.setValue("Parameter_2", ParameterSet[Set][P_USER_2]);
             Setting.setValue("Parameter_3", ParameterSet[Set][P_USER_3]);
             Setting.setValue("Parameter_4", ParameterSet[Set][P_USER_4]);
             Setting.setValue("Parameter_5", ParameterSet[Set][P_USER_5]);
             Setting.setValue("Parameter_6", ParameterSet[Set][P_USER_6]);
             Setting.setValue("Parameter_7", ParameterSet[Set][P_USER_7]);
             Setting.setValue("Parameter_8", ParameterSet[Set][P_USER_8]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Output");
            Setting.setValue("J16_Bitmask", ParameterSet[Set][P_J16_BITMASK]);
            Setting.setValue("J16_Timing",  ParameterSet[Set][P_J16_TIMING]);
            Setting.setValue("J17_Bitmask", ParameterSet[Set][P_J17_BITMASK]);
            Setting.setValue("J17_Timing",  ParameterSet[Set][P_J17_TIMING]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("NaviCtrl");
            Setting.setValue("GPS_ModeControl",    ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_MODE]);
            Setting.setValue("GPS_Gain",           ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_GAIN]);
            Setting.setValue("GPS_P",              ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_P]);
            Setting.setValue("GPS_I",              ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_I]);
            Setting.setValue("GPS_D",              ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_D]);
            Setting.setValue("GPS_Acc",            ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_ACC]);
            Setting.setValue("GPS_MinSat",         ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_MIN]);
            Setting.setValue("GPS_StickThreshold", ParameterSet[Set][P_NAV_STICK_THRE]);
        Setting.endGroup();
    }
}

void MKTool::slot_LoadParameter()
{
    QString Filename = QFileDialog::getOpenFileName(this, "Mikrokopter Parameter laden", Settings->DIR.Parameter, "Mikrokopter Parameter(*.mkp);;Alle Dateien (*)");

    if (!Filename.isEmpty())
    {
        int Set = sb_Set->value();
        QSettings Setting(Filename, QSettings::IniFormat);

        Setting.beginGroup("Setup");
            QString Name = Setting.value("Name", QString("--noname--")).toString();
            char *CName = Name.toLatin1().data();
            int a;

            for (a=0; a < Name.length(); a++)
            {
                ParameterSet[Set][P_NAME+a] = CName[a];
            }
            while (a < 12)
            {
                ParameterSet[Set][P_NAME+a] = 0;
                a++;
            }

            ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] = Setting.value("GlobalConfig", 0).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Channels");
            ParameterSet[Set][P_KANAL_NICK]  = Setting.value("Nick", 1).toInt();
            ParameterSet[Set][P_KANAL_ROLL]  = Setting.value("Roll", 2).toInt();
            ParameterSet[Set][P_KANAL_GAS]   = Setting.value("Gas", 3).toInt();
            ParameterSet[Set][P_KANAL_GIER]  = Setting.value("Gier", 4).toInt();
            ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI1] = Setting.value("Poti_1", 5).toInt();
            ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI2] = Setting.value("Poti_2", 6).toInt();
            ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI3] = Setting.value("Poti_3", 7).toInt();
            ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI4] = Setting.value("Poti_4", 8).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Stick");
            ParameterSet[Set][P_STICK_P]  = Setting.value("Nick_Roll-P", 4).toInt();
            ParameterSet[Set][P_STICK_D]  = Setting.value("Nick_Roll-D", 8).toInt();
            ParameterSet[Set][P_GIER_P]   = Setting.value("Gier-P", 1).toInt();
            ParameterSet[Set][P_EXTERNAL] = Setting.value("ExternalControl", 1).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Altitude");
            ParameterSet[Set][P_MAXHOEHE]   = Setting.value("Setpoint", 251).toInt();
            ParameterSet[Set][P_MIN_GAS]    = Setting.value("MinGas", 30).toInt();
            ParameterSet[Set][P_HOEHE_P]    = Setting.value("P", 10).toInt();
            ParameterSet[Set][P_DRUCK_D]    = Setting.value("Barometric-D", 30).toInt();
            ParameterSet[Set][P_HOEHE_ACC]  = Setting.value("Z-ACC-Effect", 30).toInt();
            ParameterSet[Set][P_HOEHE_GAIN] = Setting.value("Gain", 3).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Gyro");
            ParameterSet[Set][P_GYRO_P]          = Setting.value("P", 80).toInt();
            ParameterSet[Set][P_GYRO_I]          = Setting.value("I", 120).toInt();
            ParameterSet[Set][P_DYNAMIC_STAB]    = Setting.value("DynamicStability", 75).toInt();
            ParameterSet[Set][P_GYRO_ACC_FAKTOR] = Setting.value("ACC_Gyro-Factor", 30).toInt();
            ParameterSet[Set][P_GYRO_ACC_ABGL]   = Setting.value("ACC_Gyro-Compensation", 32).toInt();
            ParameterSet[Set][P_DRIFT_KOMP]      = Setting.value("DriftCompensation", 4).toInt();
            ParameterSet[Set][P_FAKTOR_I]        = Setting.value("Main-I", 32).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Camera");
            ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_CONT]  = Setting.value("ServoNickControl", 100).toInt();
            ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_COMP]  = Setting.value("ServoNickCompensation", 40).toInt();
            ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_COMPI] = Setting.value("ServoNickInvert", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_MIN]   = Setting.value("ServoNickMin", 50).toInt();
            ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_MAX]   = Setting.value("ServoNickMax", 150).toInt();
            ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_REFR]  = Setting.value("ServoNickRefreshRate", 5).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Others");
            ParameterSet[Set][P_GAS_MIN]         = Setting.value("MinGas", 8).toInt();
            ParameterSet[Set][P_GAS_MAX]         = Setting.value("MaxGas", 230).toInt();
            ParameterSet[Set][P_KOMPASS_WIRKUNG] = Setting.value("Compass-Effect", 128).toInt();
            ParameterSet[Set][P_UNTERSPANNUNG]   = Setting.value("UnderVoltage", 94).toInt();
            ParameterSet[Set][P_NOTGAS]          = Setting.value("NotGas", 35).toInt();
            ParameterSet[Set][P_NOTGASZEIT]      = Setting.value("NotGasTime", 30).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Coupling");
            ParameterSet[Set][P_ACHS_KOPPLUNG]  = Setting.value("YawPosFeedback", 90).toInt();
            ParameterSet[Set][P_ACHS_GKOPPLUNG] = Setting.value("YawNegFeedback", 5).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Loop");
            ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG]    = Setting.value("Config", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_LOOP_GAS_LIMIT] = Setting.value("GasLimit", 50).toInt();
            ParameterSet[Set][P_LOOP_THRESHOLD] = Setting.value("StickThreshold", 90).toInt();
            ParameterSet[Set][P_LOOP_HYSTERESE] = Setting.value("LoopHysteresis", 50).toInt();
            ParameterSet[Set][P_WINKEL_NICK]    = Setting.value("TurnOverNick", 85).toInt();
            ParameterSet[Set][P_WINKEL_ROLL]    = Setting.value("TurnOverRoll", 85).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("User");
            ParameterSet[Set][P_USER_1] = Setting.value("Parameter_1", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_USER_2] = Setting.value("Parameter_2", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_USER_3] = Setting.value("Parameter_3", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_USER_4] = Setting.value("Parameter_4", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_USER_5] = Setting.value("Parameter_5", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_USER_6] = Setting.value("Parameter_6", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_USER_7] = Setting.value("Parameter_7", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_USER_8] = Setting.value("Parameter_8", 0).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Output");
            ParameterSet[Set][P_J16_BITMASK] = Setting.value("J16_Bitmask", 255).toInt();
            ParameterSet[Set][P_J16_TIMING]  = Setting.value("J16_Timing", 251).toInt();
            ParameterSet[Set][P_J17_BITMASK] = Setting.value("J17_Bitmask", 255).toInt();
            ParameterSet[Set][P_J17_TIMING]  = Setting.value("J17_Timing", 251).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("NaviCtrl");
            ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_MODE]   = Setting.value("GPS_ModeControl", 253).toInt();
            ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_GAIN]   = Setting.value("GPS_Gain", 100).toInt();
            ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_P]      = Setting.value("GPS_P", 90).toInt();
            ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_I]      = Setting.value("GPS_I", 90).toInt();
            ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_D]      = Setting.value("GPS_D", 90).toInt();
            ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_ACC]    = Setting.value("GPS_Acc", 0).toInt();
            ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_MIN]    = Setting.value("GPS_MinSat", 6).toInt();
            ParameterSet[Set][P_NAV_STICK_THRE] = Setting.value("GPS_StickThreshold", 8).toInt();
        Setting.endGroup();

        show_ParameterSet(Set);
    }
}

void MKTool::show_ParameterSet(int Set)
{
    char Name[12];
    for (int a = 0; a < 12; a++)
    {
        Name[a] = ParameterSet[Set][P_NAME+a];
    }
    le_SetName->setText(QString(Name));

    // Seite 1
{
    cb_1_1->setChecked(ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] & 0x01);
    cb_1_2->setChecked(ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] & 0x02);
    cb_1_3->setChecked(ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] & 0x04);
    cb_1_4->setChecked(ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] & 0x08);
    cb_1_5->setChecked(ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] & 0x10);
    cb_1_6->setChecked(ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] & 0x20);
    cb_1_7->setChecked(ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] & 0x40);
    cb_1_8->setChecked(ParameterSet[Set][P_GLOBAL_CONF] & 0x80);
}
    // Seite 2
{
    sb_2_1->setValue(ParameterSet[Set][P_KANAL_NICK]);
    sb_2_2->setValue(ParameterSet[Set][P_KANAL_ROLL]);
    sb_2_3->setValue(ParameterSet[Set][P_KANAL_GAS]);
    sb_2_4->setValue(ParameterSet[Set][P_KANAL_GIER]);
    sb_2_5->setValue(ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI1]);
    sb_2_6->setValue(ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI2]);
    sb_2_7->setValue(ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI3]);
    sb_2_8->setValue(ParameterSet[Set][P_KANAL_POTI4]);
}
    // Seite 3
{
    sb_3_1->setValue(ParameterSet[Set][P_STICK_P]);
    sb_3_2->setValue(ParameterSet[Set][P_STICK_D]);
    cb_3_3 = setCombo(cb_3_3, Set, P_GIER_P);
    cb_3_4 = setCombo(cb_3_4, Set, P_EXTERNAL);
}
    // Seite 4
{
    cb_4_1 = setCombo(cb_4_1, Set, P_MAXHOEHE);
    sb_4_2->setValue(ParameterSet[Set][P_MIN_GAS]);
    cb_4_3 = setCombo(cb_4_3, Set, P_HOEHE_P);
    cb_4_4 = setCombo(cb_4_4, Set, P_DRUCK_D);
    cb_4_5 = setCombo(cb_4_5, Set, P_HOEHE_ACC);
    sb_4_6->setValue(ParameterSet[Set][P_HOEHE_GAIN]);
}
    // Seite 5
{
    cb_5_1 = setCombo(cb_5_1, Set, P_GYRO_P);
    cb_5_2 = setCombo(cb_5_2, Set, P_GYRO_I);
    cb_5_3 = setCombo(cb_5_3, Set, P_DYNAMIC_STAB);
    sb_5_4->setValue(ParameterSet[Set][P_GYRO_ACC_FAKTOR]);
    sb_5_5->setValue(ParameterSet[Set][P_GYRO_ACC_ABGL]);
    cb_5_6 = setCombo(cb_5_6, Set, P_FAKTOR_I);
    sb_5_7->setValue(ParameterSet[Set][P_DRIFT_KOMP]);
}
    // Seite 6
{
    cb_6_1 = setCombo(cb_6_1, Set, P_SERVO_NICK_CONT);
    sb_6_2->setValue(ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_COMP]);
    sb_6_3->setValue(ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_MIN]);
    sb_6_4->setValue(ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_MAX]);
    sb_6_5->setValue(ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_REFR]);
    cb_6_6->setChecked(ParameterSet[Set][P_SERVO_NICK_COMPI]);
}
    // Seite 7
{
    sb_7_1->setValue(ParameterSet[Set][P_GAS_MIN]);
    sb_7_2->setValue(ParameterSet[Set][P_GAS_MAX]);
    cb_7_3 = setCombo(cb_7_3, Set, P_KOMPASS_WIRKUNG);
    sb_7_4->setValue(ParameterSet[Set][P_UNTERSPANNUNG]);
    sb_7_5->setValue(ParameterSet[Set][P_NOTGASZEIT]);
    sb_7_6->setValue(ParameterSet[Set][P_NOTGAS]);
}
    // Seite 8
{
    cb_8_1 = setCombo(cb_8_1, Set, P_ACHS_KOPPLUNG);
    cb_8_2 = setCombo(cb_8_2, Set, P_ACHS_GKOPPLUNG);
}
    // Seite 9
{
    if (ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] & 0x01)
    {
        tb_9_6->setIcon(Icons[20]);
        tb_9_6->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_6->setIcon(Icons[21]);
        tb_9_6->setText("0");
    }

    if (ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] & 0x02)
    {
        tb_9_7->setIcon(Icons[22]);
        tb_9_7->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_7->setIcon(Icons[23]);
        tb_9_7->setText("0");
    }

    if (ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] & 0x04)
    {
        tb_9_8->setIcon(Icons[24]);
        tb_9_8->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_8->setIcon(Icons[25]);
        tb_9_8->setText("0");
    }

    if (ParameterSet[Set][P_LOOP_CONFIG] & 0x08)
    {
        tb_9_9->setIcon(Icons[26]);
        tb_9_9->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_9->setIcon(Icons[27]);
        tb_9_9->setText("0");
    }

    cb_9_1 = setCombo(cb_9_1, Set, P_LOOP_GAS_LIMIT);
    sb_9_2->setValue(ParameterSet[Set][P_LOOP_THRESHOLD]);
    sb_9_3->setValue(ParameterSet[Set][P_WINKEL_NICK]);
    sb_9_4->setValue(ParameterSet[Set][P_LOOP_HYSTERESE]);
    sb_9_5->setValue(ParameterSet[Set][P_WINKEL_ROLL]);
}
    // Seite 10
{
    cb_10_1 = setCombo(cb_10_1, Set, P_USER_1);
    cb_10_2 = setCombo(cb_10_2, Set, P_USER_2);
    cb_10_3 = setCombo(cb_10_3, Set, P_USER_3);
    cb_10_4 = setCombo(cb_10_4, Set, P_USER_4);
    cb_10_5 = setCombo(cb_10_5, Set, P_USER_5);
    cb_10_6 = setCombo(cb_10_6, Set, P_USER_6);
    cb_10_7 = setCombo(cb_10_7, Set, P_USER_7);
    cb_10_8 = setCombo(cb_10_8, Set, P_USER_8);
}
    // Seite 11
{
    sb_11_1->setValue(ParameterSet[Set][P_J16_BITMASK]);
    cb_11_2 = setCombo(cb_11_2, Set, P_J16_TIMING);
    sb_11_3->setValue(ParameterSet[Set][P_J17_BITMASK]);
    cb_11_4 = setCombo(cb_11_4, Set, P_J17_TIMING);
}
    // Seite 12
{
    cb_12_1 = setCombo(cb_12_1, Set, P_NAV_GPS_MODE);
    cb_12_2 = setCombo(cb_12_2, Set, P_NAV_GPS_GAIN);
    sb_12_3->setValue(ParameterSet[Set][P_NAV_STICK_THRE]);
    sb_12_4->setValue(ParameterSet[Set][P_NAV_GPS_MIN]);
    cb_12_5 = setCombo(cb_12_5, Set, P_NAV_GPS_P);
    cb_12_6 = setCombo(cb_12_6, Set, P_NAV_GPS_I);
    cb_12_7 = setCombo(cb_12_7, Set, P_NAV_GPS_D);
    cb_12_8 = setCombo(cb_12_8, Set, P_NAV_GPS_ACC);

}
}

void MKTool::new_RXData(QString RX_Data)
{
    char *RX = RX_Data.toLatin1().data();

    if (LastSend.length() > 2)
    {
    }

    switch(RX[2])
    {
        case '4' :
                    if (Decode64(RX, RX_Data.length()))
                    {
                        pb_K1->setValue(DecodeData[1]);
                        pb_K2->setValue(DecodeData[2]);
                        pb_K3->setValue(DecodeData[3]);
                        pb_K4->setValue(DecodeData[4]);
                        pb_K5->setValue(DecodeData[5]);
                        pb_K6->setValue(DecodeData[6]);
                        pb_K7->setValue(DecodeData[7]);
                        pb_K8->setValue(DecodeData[8]);
                    }
                break;
        case 'D' :
                    if (Decode64(RX, RX_Data.length()))
                    {
                        for (int i = 0; i < MaxAnalog; i++)
                        {
                            AnalogData[i] = DecodeData[i + 1];
                        }
                        show_DebugData();

                        if (ac_MehrDaten->isChecked())
                        {
                            send_Data('c', TX_Data, 0);
                        }
                    }
                break;
        case 'L' :
        case 'M' :
        case 'N' :
        case 'O' :
        case 'P' :
                    timer->stop();

                    Decode64(RX, RX_Data.length(), true);
                    memcpy(ParameterSet[sb_Set->value()],DecodeData, sizeof(DecodeData));
                    show_ParameterSet(sb_Set->value());
                break;
        case 'V' :
                    timer->stop();

                    Decode64(RX, RX_Data.length(), true);
                    QString Version = QString("%1").arg(DecodeData[0]) + "." + QString("%1").arg(DecodeData[1]);
                    setWindowTitle(QA_NAME + " v" + QA_VERSION + " - FC Version: " + Version);

                    if (DecodeData[2] != FC_VERSION)
                    {
                        pb_Read->setDisabled(true);
                        pb_Write->setDisabled(true);

                        QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
                           QA_NAME + " und Flight-Control inkompatibel.\nParameterbearbeitung nicht moeglich.", QMessageBox::Ok);
                    }
                    else
                    {
                        TX_Data[0] = 1;
                        TX_Data[1] = 0;
                        send_Data('q', TX_Data, 1);
                    }
                break;
    }
}

QString MKTool::add_CRC(QString TXString)
{
    unsigned int tmpCRC = 0;

    char *TXBuff;
    char CRC[2];

    TXBuff = TXString.toLatin1().data();

    for(int i = 0; i < TXString.length(); i++)
    {
        tmpCRC += TXBuff[i];
    }

    tmpCRC %= 4096;

    CRC[0] = '=' + tmpCRC / 64;
    CRC[1] = '=' + tmpCRC % 64;
    CRC[2] = '\0';

    QString Return = TXString + QString(CRC);

    return Return;
}

bool MKTool::check_CRC(QString RXString)
{
    int CRC = 0;
    char *RX;

    int Length = RXString.length();

    RX = RXString.toLatin1().data();

    for(int i=0; i < Length-2; i++)
    {
            CRC+=RX[i];
    }

    CRC -= RX[1];

    CRC = CRC % 4096;

    if(RX[Length - 2] != ('=' + (CRC / 64)))
    {
        return false;
    }

    if(RX[Length - 1] != ('=' + CRC % 64))
    {
        return false;
    }

    return true;
}

void MKTool::slot_Timer()
{
    QByteArray Temp(LastSend.toUtf8());
    serialPort->sendData(Temp);
//    qDebug("Re-Send");
}

void MKTool::slot_Poll()
{
        TX_Data[0] = 255;
        TX_Data[1] = 255;
        send_Data('h', TX_Data, 2, false);
}

void MKTool::slot_SliderMotorTest(int Wert)
{
    TX_Data[0] = sl_Front->value();
    TX_Data[1] = sl_Back->value();
    TX_Data[2] = sl_Right->value();
    TX_Data[3] = sl_Left->value();
    send_Data('t', TX_Data, 4, false);
}

void MKTool::slot_TabChanged(int Tab)
{
    Tab = Tab;

    if ((tab_Main->currentIndex() == 1) && (tab_Par->currentIndex() == 1))
    {
        Poll->start(500);
    }
    else if (Poll->isActive())
    {
        Poll->stop();
    }
}

void MKTool::slot_OpenPort()
{
    if (serialPort->isOpen())
    {
        TX_Data[0] = 0;
        TX_Data[1] = 0;
        TX_Data[2] = 0;
        TX_Data[3] = 0;
        send_Data('t', TX_Data, 4, false);

        timer->stop();
        serialPort->close();
        pb_Open->setText("Verbinden");
        ac_ConnectTTY->setText("Verbinden");
        pb_Open->setIcon(Icons[9]);
        ac_ConnectTTY->setIcon(Icons[9]);
    }
    else
    {
        serialPort->setPort(le_Port->text()); //Port

        serialPort->setBaudRate(BAUD57600); //BaudRate
        serialPort->setDataBits(DATA_8); //DataBits
        serialPort->setParity(PAR_NONE); //Parity
        serialPort->setStopBits(STOP_1); //StopBits
        serialPort->setFlowControl(FLOW_OFF); //FlowControl

        serialPort->setTimeout(0, 10);
        serialPort->enableSending();
        serialPort->enableReceiving();

        serialPort->open();
        if (serialPort->isOpen())
        {
            serialPort->receiveData();

            send_Data('v', TX_Data, 0);
            pb_Open->setText("Trennen");
            ac_ConnectTTY->setText("Trennen");
            pb_Open->setIcon(Icons[8]);
            ac_ConnectTTY->setIcon(Icons[8]);
        }
    }
}

void MKTool::slot_newDataReceived(const QByteArray &dataReceived)
{
    allDataReceived += dataReceived;

    QTextStream in(dataReceived);

    QString decodedStr = in.readAll();

    const char *RXt;
    RXt = dataReceived.data();
    int a = 0;

    while (RXt[a] != '\0')
    {
        if (RXt[a] == '\r')
        {
            while ((RXS.length() > 1) && (RXS.at(1) == '#'))
            {
                RXS.remove(0,1);
            }
            if (check_CRC(RXS))
            {
                te_RX->moveCursor(QTextCursor::End,  QTextCursor::MoveAnchor);
                te_RX->insertPlainText(RXS + '\r');
                new_RXData(RXS);
            }
            else
            {
//                qDebug(RXS.toLatin1().data());
//                te_RX->insertPlainText(RXS + '\r');
            }

            RXS = QString("");
        }
        else
        {
            RXS = RXS + QString(RXt[a]);
        }
            a++;
    }
}

void MKTool::slot_GetParameter()
{
    TX_Data[0] = sb_Set->value();
    TX_Data[1] = 0;
    send_Data('q', TX_Data, 1);
}

void MKTool::slot_SetParameter()
{
    store_ParameterSet(sb_Set->value());

    for (int a = 0; a < 150; a++)
    {
        TX_Data[a] = ParameterSet[sb_Set->value()][a];
    }

    store_ParameterSet(sb_Set->value());

    char Set = 'k' + sb_Set->value();
    send_Data(Set, TX_Data, 83, false);
}

void MKTool::slot_Quit()
{
    if (serialPort->isOpen())
    {
        serialPort->close();
    }

    write_Settings();

    if (CSVFile->isOpen())
    {
        CSVFile->close();
    }

    close();
}

MKTool::~MKTool()
{
    write_Settings();
    qDebug("Ende");
}