Subversion Repositories Projects

0. Allemeine Hinweise
Bevor Mission Cockpit verwendet werden kann muessen einige Vorbereitungen durchgefuehrt werden.
Die folgenden Punkte unbedingt durchlesen und verstehen!

Beachte die Regeln für den Betrieb von ferngesteuerten Flugmodellen!

1. Perl Interpreter
Mission Cockpit ist in der Scriptsprache Perl/Tk programmiert.

Zur Ausfuehrung des Programms wird Perl Version 5.10.0 benoetigt.
Mit Version 5.8. hat das Packet "thread::Queue" nicht richtig funktioniert.

Mission Cockpit ist nicht als EXE-File verfuegbar.

Den Perl Interpreter fuer Windows bekommt man z.B. hier: http://www.activestate.com/activeperl

Mission Cockpit benoetigt folgende Perl-Packete:
        Tk
        Tk::Balloon
        Tk::Dialog
        Tk::Notebook;
        Math::Trig
        XML::Simple        # http://search.cpan.org/dist/XML-Simple-2.18
        Geo::Ellipsoid     # http://search.cpan.org/dist/Geo-Ellipsoid-1.12
        threads            # http://search.cpan.org/~jdhedden/threads-1.72
        threads::shared    # http://search.cpan.org/~jdhedden/threads-shared-1.28
        Thread::Queue      # http://search.cpan.org/dist/Thread-Queue-2.11
        Time::HiRes        # http://search.cpan.org/~jhi/Time-HiRes-1.9719
        Win32::SerialPort  # http://search.cpan.org/dist/Win32-SerialPort

Die Packete liegen, bis auf Tk, in der Mission Cockpit Umgebung im Verzeichnis "perl"
Sie werden verwendet, falls sie im standard Perl-Verzeichnis nicht existieren.
Die Packete kann man sich alternativ auch aus dem CPAN beschaffen.
Tk kann man mit dem Perl-Packet-Manager PPM.EXE installieren, z.B. "ppm install Tk"


2. Unterstuetzte Betriebssysteme
Das Programm wurde unter Windows Vista und Windows XP entwickelt.

Bis auf das verwendete Packet "Win32::SerialPort" sollte das Mission Cockpit auch unter Linux funktionieren.
Fuer Linux gibt es das Packet "Device::Serialport" mit der gleichen Schnittstelle.
mkcomm.pl und track.pl sind fuer "Device::Serialport" vorbereitet, sollte theoretisch
auch unter Linux laufen. Ausprobiert habe ich das allerdings nicht!!

3. Programmstart
mkcockpit.pl   bzw.  perl mkcockpit.pl

4. Voraussetzung Flight-Ctr und Navi-Ctrl
Entwickelt wurde mit FC 0.73d und NC 0.15c


5. Karte fuer das Flugfeld definieren
Die Karte fuer das Flugfeld muss als GIF-Datei mit den Abmessungen 800x600 Pixel vorliegen.
Die Karten werden im Verzeichnis "map" abgelegt.
Die Karte kann eine beliebige ausrichtung haben. Norden muss nicht oben sein.
Als Quelle eignet sich z.B. ein Screenschot von Google Earth.

In map/map.pl koennen ein oder mehrere Karten definiert werden.
Die Auswahl der gewuenschten Karte erfolgt im Konfigurations-Dialog, Reiter "Karte"
Fuer jede Karte wird in map.pl eine Sektion angelegt, z.B.:

    Hemhofen => {
        'Name' => "Hemhofen",
        'Size_X' => '800',
        'Size_Y' => '600',
        'File' => 'hemhofen-800.gif',
        
        'P1_x' => '66',               # calibration P1, P2
        'P1_y' => '62',
        'P2_x' => '778',
        'P2_y' => '488',
        'P1_Lat' => '49.685333',
        'P1_Lon' => '10.950134',
        'P2_Lat' => '49.682949',
        'P2_Lon' => '10.944580',

        'Border' => [ 555, 430,       # airfield border
                      516, 555,
                      258, 555,
                      100, 300,
                      580, 260,
                      530, 94,
                      627, 130,
                      735, 300,
                      680, 400,
                      757, 470,
                      720, 515,
                      575, 420,
                    ],
        },

Unbedingt auf die richtige Syntax achten (Kommata, geschweifte Klammern, eckige Klammern),
sonst gibt es Syntax-Fehler beim Programmstart.

'Border' ist ein Polygon, der als Flugfeldbegrenzung auf der Karte angezeigt wird.
Die Koordinaten sind Pixel-Koordinatenbezogen auf das GIF-Hintergrundbild.
Der Ursprung 0/0 ist links oben.
Der Border-Polygon kann auch komplett weggelassen werden.
Später möchte ich noch eine Logik programmieren, die das Setzen der Wegpunkte nur innerhalb
des Polygons erlaubt.

 
6. Kalibirieren der Karte
Die Karte muss gewissenhaft kalibiriert werden!
Dazu werden bei der zu kalibrierenden Karte in "map/map.pl" fuer zwei
markante Punkte P1, P2 die Pixel-Koordinaten und die dazugehoerigen GPS-Koordinaten eingetragen.
P1 und P2 sollten moeglichst weit auseinader liegen, z.B. P1 links oben und P2 rechts unten.
Man kann zunaechst beliebige Werte eintragen und dann das Programm starten.
Die Pixel-Koordinaten werden in der Statuszeile angezeigt, wenn man mit der linken Maustaste auf
die Karte klickt. Die entsprechnden GPS-Koordinaten kann man z.B. im Google Earth ermitteln.

7. Daten-Link zum MK
Das Programm benoetigt unbedingt einen stabilen Daten-Link zum Debug-Port der Navi-Ctrl.
Das WI.232 Modul hat sich bei mir auch bei grosser Entfernung (250 m) als zuverlaessig erwiesen.
Kommuniziert wird ausschliesslich mit der Navi-Ctrl.
Es werden OSD- und Debug-Datensatz von der NC, Target- und Waypoint-Datensatz zur NC verwendet.

8. Konfiguration
Die Konfiguration wird in mkcockpit.xml gespeichert.
Konfigurieren kann man im Mission Cockpit, Menu "Datei -> Einstellungen".
ALternativ kann man die XML-Datei auch direkt editieren.
Bei Konfiguration im Mission Cockpit ist zu beachten, dass die meisten Einstellungen erst bei
Programm-Neustart wirksam werden!

Um einen guten Kontrast zwischen der Karte und den auf die Karte gezeichneten Objekte zu erhalten
kann es erforderlich sein, die Farbe der Objekte umzudefinieren.
Die Farben koennen im Konfigurations-Dialog eingestellt werden. Gueltige Werte sind:
- Namen, z.B. red, green, blue, ...
- RGB Hex-Werte, z.B. #ff0000  (= rot)

9. Waypoint-Fliegen
Waypoints werden per rechter Maustaste gesetzt und sofort an den MK uebertragen.
Waypoints kann man per Drag/Drop mit der linken Maustaste verschieben. Die Waypoint-Verbindungslinien
werden dann rot angezeigt. Das bedeutet, dass die angezeigten Wegpunkte nicht mehr mit den bereits zum
MK uebertragenen Wegpunkten uebereistimmen. Die Waypoints muessen dann per rechtem Maustaste-Menue
"Alle Wegpunkte erneut senden" an den MK uebertragen werden.

Der MK beginnt die Waypoints abzufliegen, wenn per RC-Fernsteuerung der "Coming Home" Modus aktiviert wird.
Nach dem letzten Wegpunkt fliegt der MK automatisch zur Home-Position zurueck.

Die Navi-Ctrl kann max. 20 Wegpunkte aufnehmen.

Das Wegpunkt-Fliegen kann unterbrochen werden, indem per RC von "Coming Home" auf "Position Hold"
geschaltet wird. Wenn dann wieder auf Coming Home" geschaltet wird faengt der MK wieder von vorne mit
dem ersten Waypoint an.

10. Wegpunkte von Datei Laden/Speichern
Wegpunkte können als XML-Datei gespeichert und wieder geladen werden.
Beim Laden werden GPS-Koordinaten aus den x/y Bildkoordinaten neu berechnet.
Somit kann man die für eine Karte erstellten Wegpunkte auch auf einer anderen Karte laden.


11. Follow "Bär"
Das "Bärchen" kann per Drag/Drop mit der linken Maustaste auf der Karte rumgeschoben werden.
Der MK fliegt hinterher, wenn er per RC in den "Coming-Home" Modus geschaltet ist.
Solange der Bär verschoben wird, wird ein mal pro Sekunde ein Target-Datensatz zum MK geschickt.

12. Tracking Antenne
Im Mission Cockpit ist die Ansteuerung fuer eine horizontale 180 Grad Antennennachfuehrung implementiert.
Damit kann z.B. die Richtantenne einer Video-Uebertragungsstecke nachgefuehrt werden.

Dazu wird benoetigt:
- Pololu Mikro-Servoboard, z.B. http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=118
  Das Board wird an eine serielle Schnittstelle am PC angeschlossen.
- Ein Servo, welches mechanisch einen 180 Grad Drehwinkel zulaesst, z.B. MPX Polo Digi 4 / Hitec HS85 oder aehnlich.
  Das Servo wird ausserhalb der ueblichen Impulslängen angesteuert, um den 180 Grad Drehwinkel zu erreichen.

Momentan ist lediglich eine horizontale Nachfuehrung implementiert.

Die Tracking-Antenne wird im Konfgurations-Dialog, Reiter "Tracking Antenne", aktiviert: (Yes/No).
Bei aktivierter Tracking-Antenne wird links unten ein Richtungsanzeiger der Antenne eingeblendet.

Mission Cockpit benötigt die GPS-Koordinaten und Kompass-Richtung fuer die Mittelstellung der Antenne.
Dazu stellt man den MK vor die Antenne, der MK zeigt dabei in die gleiche Richtung wie die Antenne.

Beim Start der MK-Motore werden die GPS- und Kompass-Daten vom MK als Koordinaten der Groundstation übernommen.


13. Mikrokopter Forum
http://forum.mikrokopter.de/topic-8404.html