Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 436 | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdio.h>
#include "main.h"
#include "timer0.h"
#include "uart1.h"
#include "kml.h"
#include "gpx.h"
#include "ssc.h"
#include "settings.h"
#include "printf_P.h"


#define LOG_FLUSH_INTERVAL 20000 // 20s

typedef enum
{
        LOGFILE_IDLE,
        LOGFILE_START,
        LOGFILE_CLOSED,
        LOGFILE_OPENED,
        LOGFILE_ERROR
} logfilestate_t;

// logger handler prototypes
logfilestate_t Logging_KML(uint16_t LogDelay);
//logfilestate_t Logging_GPX(uint16_t LogDelay);

typedef struct
{
        uint16_t KML_Interval;  // the kml-log interval (0 = off)
        uint16_t GPX_Interval;  // the gpx-log interval (0 = off)
} LogCfg_t;

LogCfg_t LogCfg = {500 , 1000};


//----------------------------------------------------------------------------------------------------
int8_t* GenerateKMLLogFileName(void)
{
        static uint16_t filenum = 0;    // file name counter
        static int8_t filename[35];
        static DateTime_t LastTime = {0,0,0,0,0,0,0,0};

        if(SystemTime.Valid)
        {
                // if the day has been changed
                if((LastTime.Year != SystemTime.Year) || (LastTime.Month != SystemTime.Month) || (LastTime.Day != SystemTime.Day))
                {
                        LastTime.Year = SystemTime.Year;
                        LastTime.Month = SystemTime.Month;
                        LastTime.Day = SystemTime.Day;
                        LastTime.Valid = 1;
                        filenum = 0; // reset file counter
                }
                sprintf(filename, "LOG/%04i%02i%02i/KML/GPS%05i.KML", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);
                filenum++;
                return filename;
        }
        else return NULL;
}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------
int8_t* GenerateGPXLogFileName(void)
{
        static uint16_t filenum = 0;    // file name counter
        static int8_t filename[35];
        static DateTime_t LastTime = {0,0,0,0,0,0,0,0};

        if(SystemTime.Valid)
        {
                // if the day has been changed
                if((LastTime.Year != SystemTime.Year) || (LastTime.Month != SystemTime.Month) || (LastTime.Day != SystemTime.Day))
                {
                        LastTime.Year = SystemTime.Year;
                        LastTime.Month = SystemTime.Month;
                        LastTime.Day = SystemTime.Day;
                        LastTime.Valid = 1;
                        filenum = 0; // reset file counter
                }
                sprintf(filename, "LOG/%04i%02i%02i/GPX/GPS%05i.GPX", SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, filenum);
                filenum++;
                return filename;
        }
        else return NULL;
}


//----------------------------------------------------------------------------------------------------
// logs the current gps position to a kml file
logfilestate_t Logging_KML(uint16_t LogDelay)
{
        static  logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE; // the current logfilestate
        static  int8_t* logfilename = NULL;                                             // the pointer to the logfilename
        static  uint16_t logtimer = 0, flushtimer = 0;          // the log update timer
        static  KML_Document_t logfile;                                         // the logfilehandle

        // initialize if LogDelay is zero
        if(!LogDelay)
        {
                switch(logfilestate)
                {
                        case LOGFILE_OPENED:
                                KML_DocumentClose(&logfile); // try to close it
                                break;
                        default:
                                break;
                }
                logfilestate = LOGFILE_IDLE;
                logfilename = NULL;
                KML_DocumentInit(&logfile);
                logtimer = SetDelay(0); // set logtimer to now
                return logfilestate;
        }
        // no init
        if(CheckDelay(logtimer))
        {
                logtimer = SetDelay(LogDelay);  // standard interval

                if(SysState == STATE_SEND_FOLLOWME)
                {
                        switch(logfilestate)
                        {
                                case LOGFILE_IDLE:
                                case LOGFILE_CLOSED:
                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))
                                        {
                                                logfilestate = LOGFILE_START;
                                        }
                                        break;
                                case LOGFILE_START:
                                        // find unused logfile name
                                        do
                                        {        // try to generate a new logfile name
                                                 logfilename = GenerateKMLLogFileName();
                                        }while((logfilename != NULL) && fexist_(logfilename));
                                        // if logfilename exist
                                        if(logfilename != NULL)
                                        {
                                                // try to create the log file
                                                if(KML_DocumentOpen(logfilename, &logfile))
                                                {
                                                        flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);
                                                        logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step
                                                        printf("\r\nOpening kml-file: %s\r\n",logfilename);
                                                }
                                                else // could not be openend
                                                {
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
                                                        printf("\r\nError opening kml-file: %s\r\n", logfilename);
                                                        logtimer = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec
                                                }
                                        }
                                        else
                                        {
                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;
                                                printf("\r\nError getting free kml-file name\r\n");
                                        }
                                        // else retry in next loop
                                        break;
                                case LOGFILE_OPENED:
                                        // append new gps log data
                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))
                                        {
                                                if(!KML_LoggGPSCoordinates(&logfile))
                                                {       // error logging data
                                                        printf("\r\nError logging to kml-file\r\n");
                                                        KML_DocumentClose(&logfile);
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
                                                }
                                                else // sucessfully logged
                                                {
                                                        if(CheckDelay(flushtimer))
                                                        {
                                                                flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);
                                                                fflush_(logfile.file);
                                                        }
                                                }

                                        }
                                        break;

                                case LOGFILE_ERROR:
                                        break;

                                default:
                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;
                                        break;
                        }
                } // EOF follow me on
                else // follow me off
                {   // close log file if opened
                        if(logfilestate == LOGFILE_OPENED)
                        {
                                if(KML_DocumentClose(&logfile))
                                {
                                        printf("\r\nClosing kml-file\r\n");
                                        logfilestate = LOGFILE_CLOSED;
                                }
                                else  // could not be closed
                                {
                                        printf("\r\nError closing kml-file\r\n");
                                        logfilestate =  LOGFILE_ERROR;
                                }
                        }
                } //EOF follow me off

        } // EOF Check LogTimer

        return logfilestate;
}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------
// logs gps and state info to a gpx file
logfilestate_t Logging_GPX(uint16_t LogDelay)
{
        static  logfilestate_t logfilestate = LOGFILE_IDLE; // the current logfilestate
        static  int8_t* logfilename = NULL;                                     // the pointer to the logfilename
        static  uint16_t logtimer = 0, flushtimer = 0;      // the log update timer
        static  GPX_Document_t logfile;                                         // the logfilehandle

        // initialize if LogDelay os zero
        if(!LogDelay)
        {
                switch(logfilestate)
                {
                        case LOGFILE_OPENED:
                                GPX_DocumentClose(&logfile); // try to close it
                                break;
                        default:
                                break;
                }
                logfilestate = LOGFILE_IDLE;
                logfilename = NULL;
                GPX_DocumentInit(&logfile);
                logtimer = SetDelay(0); // set logtimer to now
                return logfilestate;
        }
        // no init
        if(CheckDelay(logtimer))
        {
                logtimer = SetDelay(LogDelay);  // standard interval

                if(SysState == STATE_SEND_FOLLOWME)
                {
                        switch(logfilestate)
                        {
                                case LOGFILE_IDLE:
                                case LOGFILE_CLOSED:
                                        //if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D) )
                                        {
                                                logfilestate = LOGFILE_START;
                                        }
                                        break;
                                case LOGFILE_START:
                                        // find unused logfile name
                                        do
                                        {        // try to generate a new logfile name
                                                 logfilename = GenerateGPXLogFileName();
                                        }while((logfilename != NULL) && fexist_(logfilename));
                                        // if logfilename exist
                                        if(logfilename != NULL)
                                        {
                                                // try to create the log file
                                                if(GPX_DocumentOpen(logfilename, &logfile))
                                                {
                                                        flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);
                                                        logfilestate = LOGFILE_OPENED; // goto next step
                                                        printf("\r\nOpening gpx-file: %s\r\n", logfilename);
                                                }
                                                else // could not be openend
                                                {
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
                                                        printf("\r\nError opening gpx-file: %s\r\n", logfilename);
                                                        logtimer = SetDelay(10);  // try again in open logfile in 10 mili sec
                                                }
                                        }
                                        else
                                        {
                                                logfilestate = LOGFILE_ERROR;
                                                printf("\r\nError getting free gpx-file name\r\n");
                                        }
                                        // else retry in next loop
                                        break;
                                case LOGFILE_OPENED:
                                        // append new gps log data
                                        if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D))
                                        {
                                                if(!GPX_LoggGPSCoordinates(&logfile))
                                                {       // error logging data
                                                        printf("\r\nError logging to gpx-file\r\n");
                                                        GPX_DocumentClose(&logfile);
                                                        logfilestate = LOGFILE_ERROR;
                                                }
                                                else // successful log
                                                {
                                                        if(CheckDelay(flushtimer))
                                                        {
                                                                flushtimer = SetDelay(LOG_FLUSH_INTERVAL);
                                                                fflush_(logfile.file);
                                                        }
                                                }
                                        }
                                        break;

                                case LOGFILE_ERROR:
                                        break;

                                default:
                                        logfilestate = LOGFILE_IDLE;
                                        break;
                        }
                } // EOF follow me on
                else // follow me off
                {   // close log file if opened
                        if(logfilestate == LOGFILE_OPENED)
                        {
                                if(GPX_DocumentClose(&logfile))
                                {
                                        printf("\r\nClosing gpx-file\r\n");
                                        logfilestate = LOGFILE_CLOSED;
                                }
                                else  // could not be closed
                                {
                                        printf("\r\nError closing gpx-file\r\n");
                                        logfilestate =  LOGFILE_ERROR;
                                }
                        }
                } //EOF follow me off
        } // EOF Check LogTimer

        return logfilestate;
}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------
// initialize logging
void Logging_Init(void)
{
        LogCfg.KML_Interval = 500; //default
        Settings_GetParamValue(PID_KML_LOGGING, &(LogCfg.KML_Interval)); // overwrite by settings value
        Logging_KML(0); // initialize
        LogCfg.GPX_Interval = 1000; //default
        Settings_GetParamValue(PID_GPX_LOGGING, &(LogCfg.GPX_Interval)); // overwrite by settings value
        Logging_GPX(0); // initialize
}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------
// gobal logging handler
void Logging_Update(void)
{
        static uint16_t logtimer = 0;
        static logfilestate_t logstate = LOGFILE_IDLE;


        if(SD_SWITCH) // a card is in slot
        {
                if(CheckDelay(logtimer))
                {
                        logtimer = SetDelay(10);  // faster makes no sense
                        // call the logger handlers if no error has occured
                        if(logstate != LOGFILE_ERROR) logstate = Logging_KML(LogCfg.KML_Interval);
                        if(logstate != LOGFILE_ERROR) logstate = Logging_GPX(LogCfg.GPX_Interval);

                        // a logging error has occured
                        if(logstate == LOGFILE_ERROR)
                        {
                                if(Fat16_IsValid()) // wait for reinizialization of fat16 from outside
                                {
                                        Logging_Init(); // initialize the logs
                                        logstate = LOGFILE_IDLE;
                                        logtimer = SetDelay(10);        // try next log in 10 mili sec
                                }
                                else
                                {   // retry in 5 seconds
                                        logtimer = SetDelay(5000);  // try again in 5 sec
                                }
                        } //EOF logfile error
                }  // EOF CheckDelay
        }// EOF Card in Slot
}