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// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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#include "main.h"

u8  OsdBar;       // Direction home for OSD
s16 OsdDistance;  // Distance home
s16 GPS_Nick;
s16 GPS_Roll;

struct str_GPSParameter   GPSParameter;

#define GPS_MODE_FREE  0
#define GPS_MODE_AID   1
#define GPS_MODE_HOLD  2
#define GPS_MODE_HOME  3
u32 GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE;

//------------------------------------------------------------
// Init variables or send configuration to GPS module
void GPS_Init(void)
{
   GPS_Nick = 0;
   GPS_Roll = 0;
   OsdDistance = 0;
   OsdBar = 0;

   GPSParameter.P   = 100;
   GPSParameter.I   = 100;
   GPSParameter.D   = 100;
   GPSParameter.A   = 100;
   GPSParameter.ACC = 100;
   GPSParameter.ModeSchalter = 100;
   GPSParameter.Amplification = 100;;
}
//------------------------------------------------------------

u8 Navigation(void)
{
 static char GpsFix = 0, NewGpsMode = 0;
 static u32 beep_rythm;
 u32 tmp_long;
 if(NewGPSDataAvail)  // there are new data from gps module
 {
   NewGPSDataAvail = 0;
   beep_rythm++;

   GPSParameter.ModeSchalter = Parameter_UserParam1;
   GPSParameter.Amplification = (float) Parameter_UserParam2 / (100.0);
   GPSParameter.P   = (float) Parameter_UserParam3;
   GPSParameter.I   = (float) Parameter_UserParam4;
   GPSParameter.D   = (float) Parameter_UserParam5;
   GPSParameter.A   = (float) Parameter_UserParam6;
   GPSParameter.ACC = (float) Parameter_UserParam7;
   
 if(SenderOkay < 100)  // Empfangsausfall
  {
   GPSParameter.ModeSchalter = 0;
   GPSParameter.Amplification = 100;
   GPSParameter.P   = (float) 90;
   GPSParameter.I   = (float) 90;
   GPSParameter.D   = (float) 90;
   GPSParameter.A   = (float) 90;
   GPSParameter.ACC = (float) 90;
  }

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ GPS-Mode
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   tmp_long = GpsFlightMode;
   if(GPSParameter.ModeSchalter < 20)  GpsFlightMode = GPS_MODE_AID;
   else
   if(GPSParameter.ModeSchalter < 200) GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE;
   else                                GpsFlightMode = GPS_MODE_HOME;
   if(GpsFlightMode != tmp_long)  // Mode changed
      {
            BeepTime = 100;
            NewGpsMode = 1;
          }    
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++


//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Fix okay
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if((GPS_Data.Flags & GPS_FIX)  && ((GPS_Data.Used_Sat >= GPS_SAT_MIN) || GpsFix))
        {
          GpsFix = 1;    // hysteresis
        // here is a good place to put your GPS code...
                GPS_Nick = 0;    // do nothing
        GPS_Roll = 0;    // do nothing
        }
    else
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ No Fix
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    {
                GPS_Nick = 0;   // reset value
                GPS_Roll = 0;   // reset value
        if(!(GPS_Data.Flags & 0x01) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 100;
        else if (GPS_Data.Used_Sat < GPS_SAT_MIN && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 10;
        }
 }
 return (0);
}