Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2032 | Go to most recent revision | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

#include "sensors.h"
#include "printf_P.h"
#include "analog.h"
#include "twimaster.h"
#include "configuration.h"
#include "eeprom.h"
#include "timer0.h"

#define PITCHROLL_MINLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 510
#define PITCHROLL_MAXLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 515

void I2C_OutputAmplifierOffsets(void) {
        uint16_t timeout = setDelay(2000);
        I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX); // initiate data transmission
        // Wait for I2C to finish transmission.
        while (twi_state) {
                // Did it take too long?
                if (checkDelay(timeout)) {
                        printf("\r\n DAC or I2C Error! check I2C, 3Vref, DAC, and BL-Ctrl");
                        break;
                }
        }
}

void gyro_calibrate(void) {                            
        printf("gyro_calibrate");
        uint8_t i, axis, factor, numberOfAxesInRange = 0;
        // GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0; GyroDefectYaw = 0;
       
        for (i = 140; i != 0; i--) {
                delay_ms_with_adc_measurement(i <= 10 ? 10 : 2, 1);
       
                // If all 3 axis are in range, shorten the remaining number of iterations.
                if (numberOfAxesInRange == 3 && i > 10) i = 10;
                       
                numberOfAxesInRange = 0;

                for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
                        if (axis == YAW)
                                factor = GYRO_OVERSAMPLING_YAW;
                        else
                                factor = GYRO_OVERSAMPLING_PITCHROLL;

                        if (rawGyroValue(axis) < 510 * factor)
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis]--;
                        else if (rawGyroValue(axis) > 515 * factor)
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis]++;
                        else
                                numberOfAxesInRange++;

                        /* Gyro is defective. But do keep DAC within bounds (it's an op amp not a differential amp). */
                        if (gyroAmplifierOffset.offsets[axis] < 10) {
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis] = 10;
                                versionInfo.hardwareErrors[0] |= (FC_ERROR0_GYRO_PITCH << axis);
                        } else if (gyroAmplifierOffset.offsets[axis] > 245) {
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis] = 245;
                                versionInfo.hardwareErrors[0] |= (FC_ERROR0_GYRO_PITCH << axis);
                        }
                }
               
                I2C_OutputAmplifierOffsets();
        }
        gyroAmplifierOffset_writeToEEProm();
        delay_ms_with_adc_measurement(70, 0);
}

void gyro_init(void) {
  if (gyroAmplifierOffset_readFromEEProm()) {
    printf("gyro amp invalid, recalibrate.");
        gyroAmplifierOffset.offsets[PITCH] =
                gyroAmplifierOffset.offsets[ROLL] =
                gyroAmplifierOffset.offsets[YAW] = (uint8_t)(255 * 1.2089 / 3.0);
  } else {
        I2C_OutputAmplifierOffsets();
  }
}

void gyro_setDefaultParameters(void) {
  IMUConfig.gyroQuadrant = 0;
  IMUConfig.accQuadrant = 4;
  IMUConfig.imuReversedFlags = IMU_REVERSE_GYRO_YAW | IMU_REVERSE_ACC_XY;
  staticParams.gyroD = 3;
  IMUConfig.driftCompDivider = 1;
  IMUConfig.driftCompLimit = 200;
  IMUConfig.zerothOrderCorrection = 120;
}