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/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdarg.h>
#include <stdio.h>
#include "91x_lib.h"
#include "mkprotocol.h"
#include "ramfunc.h"
#include "uart1.h"
#include "main.h"
#include "GPS.h"
/**************************************************************/
/* Create serial output frame */
/**************************************************************/
u8 AddSerialData
(Buffer_t
* pTxBuff
, u8
*buffer
, u16 size
) //u8 *data, u8 len, ....
{
unsigned int i
;
if(pTxBuff
->Locked
== TRUE
) return(0);
// tx-buffer is not in use
// lock the buffer
pTxBuff
->Locked
= TRUE
;
pTxBuff
->Position
= 0;
for(i
=0; i
<size
; i
++) pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = buffer
[i
];
pTxBuff
->DataBytes
= pTxBuff
->Position
;
pTxBuff
->Position
= 0; // reset buffer position for transmision
return(pTxBuff
->Locked
);
}
/**************************************************************/
/* Create serial output frame */
/**************************************************************/
u8 MKProtocol_CreateSerialFrame
(Buffer_t
* pTxBuff
, u8 CmdID
, u8 Address
, u8 numofbuffers
, ...
) //u8 *data, u8 len, ....
{
va_list ap
;
u8 a
,b
,c
;
u16 ptr
= 0;
u16 tmpCRC
= 0, i
;
u8
* pdata
= NULL
;
int len
= 0;
if(pTxBuff
->Locked
== TRUE
) return(0);
// tx-buffer is not in use
// lock the buffer
pTxBuff
->Locked
= TRUE
;
pTxBuff
->Position
= 0;
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = '#'; // Start character
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = 'a' + Address
; // Address (a=0; b=1,...)
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = CmdID
; // Command
va_start(ap
, numofbuffers
);
if(numofbuffers
)
{
pdata
= va_arg(ap
, u8
*);
len
= va_arg(ap
, int);
ptr
= 0;
numofbuffers
--;
}
while(len
)
{
if(len
)
{
a
= pdata
[ptr
++];
len
--;
if((!len
) && numofbuffers
) // try to jump to next buffer
{
pdata
= va_arg(ap
, u8
*);
len
= va_arg(ap
, int);
ptr
= 0;
numofbuffers
--;
}
}
else a
= 0;
if(len
)
{
b
= pdata
[ptr
++];
len
--;
if((!len
) && numofbuffers
) // try to jump to next buffer
{
pdata
= va_arg(ap
, u8
*);
len
= va_arg(ap
, int);
ptr
= 0;
numofbuffers
--;
}
}
else b
= 0;
if(len
)
{
c
= pdata
[ptr
++];
len
--;
if((!len
) && numofbuffers
) // try to jump to next buffer
{
pdata
= va_arg(ap
, u8
*);
len
= va_arg(ap
, int);
ptr
= 0;
numofbuffers
--;
}
}
else c
= 0;
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = '=' + (a
>> 2);
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = '=' + (((a
& 0x03) << 4) | ((b
& 0xf0) >> 4));
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = '=' + (((b
& 0x0f) << 2) | ((c
& 0xc0) >> 6));
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = '=' + ( c
& 0x3f);
}
va_end(ap
);
// add crc
for(i
= 0; i
< pTxBuff
->Position
; i
++)
{
tmpCRC
+= pTxBuff
->pData
[i
];
}
tmpCRC
%= 4096;
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = '=' + tmpCRC
/ 64;
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = '=' + tmpCRC
% 64;
pTxBuff
->pData
[pTxBuff
->Position
++] = '\r';
pTxBuff
->DataBytes
= pTxBuff
->Position
;
pTxBuff
->Position
= 0; // reset buffer position for transmision
return(pTxBuff
->Locked
);
}
// typical called in an UART Rx ISR
/**************************************************************/
/* Collect serial frame */
/**************************************************************/
u8 MKProtocol_CollectSerialFrame
(Buffer_t
* pRxBuff
, u8 c
)
{
if(pRxBuff
->Locked
== FALSE
)
{ // rx buffer not locked
if(c
== '#') // if syncronisation character is received
{
pRxBuff
->Position
= 0; // reset buffer
pRxBuff
->pData
[pRxBuff
->Position
++] = c
; // copy 1st byte to buffer
pRxBuff
->DataBytes
= 1;
}
else if (pRxBuff
->Position
< pRxBuff
->Size
) // rx buffer not full
{
pRxBuff
->pData
[pRxBuff
->Position
++] = c
; // copy byte to rxd buffer
pRxBuff
->DataBytes
++;
// termination character received and sync has been established
if ((c
== '\r') && (pRxBuff
->pData
[0]== '#'))
{
// calculate checksum from transmitted data
u16 crc
= 0, i
;
u8 crc1
, crc2
;
for(i
= 0; i
< (pRxBuff
->Position
-3); i
++)
{
crc
+= pRxBuff
->pData
[i
];
}
crc
%= 4096;
crc1
= '=' + crc
/ 64;
crc2
= '=' + crc
% 64;
// compare checksum to transmitted checksum bytes
if((crc1
== pRxBuff
->pData
[pRxBuff
->Position
-3]) && (crc2
== pRxBuff
->pData
[pRxBuff
->Position
-2]))
{
// checksum is valid
pRxBuff
->Position
= 0;
pRxBuff
->Locked
= TRUE
; // lock the rxd buffer
// if 2nd byte is an 'R' start bootloader
if(pRxBuff
->pData
[2] == 'R' && !(FC.
RealStatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN
)) // not if the motors are running)
{
VIC_DeInit
();
Execute_Bootloader
(); // Reset-Commando - Bootloader starten
}
} // eof checksum valid
else
{ // checksum is invalid
Buffer_Clear
(pRxBuff
);
} // eof checksum invalid
} // eof termination character received
} // rxd buffer not full
else // rxd buffer overrun
{
Buffer_Clear
(pRxBuff
);
} // eof rxd buffer overrun
}
return(pRxBuff
->Locked
);
}
/**************************************************************/
/* Decode detination address */
/**************************************************************/
void MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader
(Buffer_t
* pRxBuff
, SerialMsg_t
* pSerialMsg
)
{
if(pRxBuff
->Locked
)
{
pSerialMsg
->Address
= pRxBuff
->pData
[1] - 'a';
pSerialMsg
->CmdID
= pRxBuff
->pData
[2];
}
else
{
pSerialMsg
->Address
= 0;
pSerialMsg
->CmdID
= ' ';
}
}
/**************************************************************/
/* Decode data */
/**************************************************************/
void MKProtocol_DecodeSerialFrameData
(Buffer_t
* pRxBuff
, SerialMsg_t
* pSerialMsg
)
{
u8 a
,b
,c
,d
;
u16 ptrIn
= 3; // start with first data byte in rx buffer
u16 ptrOut
= 3;
u16 len
= pRxBuff
->DataBytes
- 6; // must be a multiple of 4 (3 bytes at begin and 3 bytes at end are no payload )
len
/=4; // number of 4 byte blocks
while(len
--)
{
a
= pRxBuff
->pData
[ptrIn
++] - '=';
b
= pRxBuff
->pData
[ptrIn
++] - '=';
c
= pRxBuff
->pData
[ptrIn
++] - '=';
d
= pRxBuff
->pData
[ptrIn
++] - '=';
pRxBuff
->pData
[ptrOut
++] = (a
<< 2) | (b
>> 4);
pRxBuff
->pData
[ptrOut
++] = ((b
& 0x0f) << 4) | (c
>> 2);
pRxBuff
->pData
[ptrOut
++] = ((c
& 0x03) << 6) | d
;
}
pSerialMsg
->pData
= &(pRxBuff
->pData
[3]);
pSerialMsg
->DataLen
= ptrOut
- 3; // return number of data in bytes
pRxBuff
->Position
= 0;
pRxBuff
->DataBytes
= ptrOut
;
}
/*
void MKProtocol_DecodeSerialFrameData(Buffer_t* pRxBuff, SerialMsg_t* pSerialMsg)
{
u8 a,b,c,d;
u8 x,y,z;
u16 ptrIn = 3; // start with first data byte in rx buffer
u16 ptrOut = 3;
u16 len = pRxBuff->DataBytes - 6; // must be a multiple of 4 (3 bytes at begin and 3 bytes at end are no payload )
while(len)
{
a = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
b = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
c = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
d = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
//if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break;
x = (a << 2) | (b >> 4);
y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
z = ((c & 0x03) << 6) | d;
if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = x; else break;
if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = y; else break;
if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = z; else break;
}
pSerialMsg->pData = &(pRxBuff->pData[3]);
pSerialMsg->DataLen = ptrOut - 3; // return number of data in bytes
pRxBuff->Position = 0;
pRxBuff->DataBytes = ptrOut;
}
*/