Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1930 | Rev 1936 | Go to most recent revision | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

#include "libfc.h"
#include "printf_P.h"
#include "main.h"
#include "spi.h"
#include "capacity.h"

#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))

#define HoTT_printf(format, args...)                    {  _printf_P(&LIBFC_HoTT_Putchar, PSTR(format) , ## args);}
#define HoTT_printfxy(x,y,format, args...)              { LIBFC_HoTT_SetPos(y * 21 + x); _printf_P(&LIBFC_HoTT_Putchar, PSTR(format) , ## args);}
#define HoTT_printfxy_INV(x,y,format, args...)          { LIBFC_HoTT_SetPos(y * 21 + x); _printf_P(&LIBFC_HoTT_Putchar_INV, PSTR(format) , ## args);}
#define HoTT_printfxy_BLINK(x,y,format, args...)        { LIBFC_HoTT_SetPos(y * 21 + x); _printf_P(&LIBFC_HoTT_Putchar_BLINK, PSTR(format) , ## args);}
#define HoTT_printf_BLINK(format, args...)              { _printf_P(&LIBFC_HoTT_Putchar_BLINK, PSTR(format) , ## args);}
#define HoTT_printf_INV(format, args...)                        { _printf_P(&LIBFC_HoTT_Putchar_INV, PSTR(format) , ## args);}

#define VOICE_MINIMALE_EINGANSSPANNUNG    16
#define VOICE_BEEP                         5
#define HoTT_GRAD       96
#define HoTT_LINKS      123
#define HoTT_RECHTS 124
#define HoTT_OBEN       125
#define HoTT_UNTEN      126

const char PROGMEM NC_ERROR_TEXT[MAX_ERR_NUMBER][17] =
{
//0123456789123456
 "No Error        \0",  // 0
 "Not compatible  \0",  // 1
 "MK3Mag not compa\0",  // 2
 "No FC communicat\0",  // 3
 "MK3Mag communica\0",  // 4
 "GPS communicatio\0",  // 5
 "compass value   \0",  // 6
 "RC Signal lost  \0",  // 7
 "FC spi rx error \0",  // 8
 "No NC communicat\0",  // 9
 "FC Nick Gyro    \0",  // 10
 "FC Roll Gyro    \0",  // 11
 "FC Yaw Gyro     \0",  // 12
 "FC Nick ACC     \0",  // 13
 "FC Roll ACC     \0",  // 14
 "FC Z-ACC        \0",  // 15
 "Pressure sensor \0",  // 16
 "FC I2C          \0",  // 17
 "Bl Missing      \0",  // 18
 "Mixer Error     \0",  // 19
 "Carefree Error  \0"   // 20
};

//---------------------------------------------------------------
void Hott_ClearLine(unsigned char line)
{
 HoTT_printfxy(0,line,"                     ");
}
//---------------------------------------------------------------

unsigned char HoTT_Waring(void)
{
  if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_LOWBAT) return(VOICE_MINIMALE_EINGANSSPANNUNG);
  if(MotorenEin && NC_ErrorCode)                return(VOICE_BEEP);
  return(0);
}

//---------------------------------------------------------------
unsigned char HoTT_Telemety(unsigned char packet_request)
{
 switch(packet_request)
 {
  case HOTT_VARIO_PACKET_ID:
                VarioPacket.Altitude = HoehenWert/100 + 500;  
                if (VarioPacket.Altitude < VarioPacket.MinAltitude) VarioPacket.MinAltitude = VarioPacket.Altitude;
                if (VarioPacket.Altitude > VarioPacket.MaxAltitude) VarioPacket.MaxAltitude = VarioPacket.Altitude;            
                VarioPacket.WarnBeep = HoTT_Waring();
                HoTT_DataPointer = (unsigned char *) &VarioPacket;
                return(sizeof(VarioPacket));
                break;

  case HOTT_GPS_PACKET_ID:
                GPSPacket.Altitude = HoehenWert/100 + 500;  
                GPSPacket.Distance = GPSInfo.HomeDistance/10;
                GPSPacket.Heading = KompassValue/2;
                GPSPacket.Speed = (GPSInfo.Speed * 36) / 10;
                GPSPacket.m_sec = GPSInfo.Speed+120;
                GPSPacket.m_3sec = 120;
                GPSPacket.m_10sec = 0;
                GPSPacket.WarnBeep = HoTT_Waring();
                HoTT_DataPointer = (unsigned char *) &GPSPacket;
                return(sizeof(GPSPacket));  
                break;
  case HOTT_ELECTRIC_AIR_PACKET_ID:
                ElectricAirPacket.Altitude = HoehenWert/1000 + 500;  ;
                ElectricAirPacket.Battery1 = UBat;
                ElectricAirPacket.Capacity = Capacity.UsedCapacity;
                ElectricAirPacket.WarnBeep = HoTT_Waring();
                HoTT_DataPointer = (unsigned char *) &ElectricAirPacket;
                return(sizeof(ElectricAirPacket));
                break;
  default: return(0);
  }            
}

//---------------------------------------------------------------
void HoTT_Menu(void)
{
 static unsigned char line, page = 0;
 unsigned char tmp;
 if(page == 0)
  switch(line++)
  {
        case 0:  
                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_LOWBAT)
                         HoTT_printfxy_BLINK(0,0," %2i:%02i  %2i.%1iV %4imAh",FlugSekunden/60,FlugSekunden%60,UBat/10, UBat%10,Capacity.UsedCapacity)
            else   HoTT_printfxy(0,0," %2i:%02i  %2i.%1iV %4imAh",FlugSekunden/60,FlugSekunden%60,UBat/10, UBat%10,Capacity.UsedCapacity);                         
                        break;
        case 1:  
                        HoTT_printfxy(0,1,"DIR:%3d%c",KompassValue, HoTT_GRAD);
                        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
                          {
                           if(HoehenReglerAktiv)        HoTT_printfxy_INV(10,1,"ALT:%4im", (int16_t)(HoehenWert/100))
                           else                                         HoTT_printfxy(10,1,"ALT:%4im", (int16_t)(HoehenWert/100))
                           }
            else    HoTT_printfxy(10,1,"ALT:---- ");
                        HoTT_printfxy(20,1,"%c",VarioCharacter);
            break;
        case 2:
                        if(NaviDataOkay)
                        {
                          HoTT_printfxy(1,2,"HM:%3d%c  DIST:%3dm %c", GPSInfo.HomeBearing, HoTT_GRAD, GPSInfo.HomeDistance/10, NC_GPS_ModeCharacter);
            }
                        else
                        {
                         Hott_ClearLine(2);
                        }
                        break;
        case 3:
                        HoTT_printfxy(0,3,"PWR:%2i.%1iA (%iW) ",Capacity.ActualCurrent/10, Capacity.ActualCurrent%10,Capacity.ActualPower);
                        break;
        case 4:  
                        if(NaviDataOkay)
                        {
                                HoTT_printfxy(0,4,"GPS:%2um/s SAT:%d ",GPSInfo.Speed,GPSInfo.NumOfSats);
                                switch (GPSInfo.SatFix)
                                {
                                        case SATFIX_3D:
                                                HoTT_printfxy(16,4,"  3D ");
                                                break;
                                        //case SATFIX_2D:
                                        //case SATFIX_NONE:
                                        default:
                                                HoTT_printfxy_BLINK(16,4,"NOFIX");
                                                break;
                                }      
                                if(GPSInfo.Flags & FLAG_DIFFSOLN)
                                {
                                        HoTT_printfxy(16,4,"DGPS ");
                                }
                        }
                        else
                        {                    //012345678901234567890
                                HoTT_printfxy(0,4,"   No NaviCtrl       ");
                        }
                        break;
        case 5:
                        HoTT_printfxy(0,5,"%3i %3i %3i %3i%cC", Motor[0].Temperature, Motor[1].Temperature, Motor[2].Temperature, Motor[3].Temperature,HoTT_GRAD);
                        if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) HoTT_printfxy_INV(18,5,"CF") else HoTT_printfxy(18,5,"  ");
                        break;
        case 6:
                    if(RequiredMotors == 4) Hott_ClearLine(6);
                                else
                                if(RequiredMotors == 6)  HoTT_printfxy(0,6,"%3i %3i%cC        ", Motor[4].Temperature, Motor[5].Temperature,HoTT_GRAD)
                                else
                                if(RequiredMotors > 6)   HoTT_printfxy(0,6,"%3i %3i %3i %3i%cC", Motor[4].Temperature, Motor[5].Temperature, Motor[6].Temperature, Motor[7].Temperature,HoTT_GRAD);
//HoTT_printfxy(15,6,"%KEY:%02x",HottKeyboard);
                        break;
        case 7: if(NC_ErrorCode)
                  {
                           if(HoTTBlink && NC_ErrorCode < MAX_ERR_NUMBER)
                            {
                             Hott_ClearLine(7);
                             HoTT_printfxy_INV(0,7,"ERR: %2d !",NC_ErrorCode);
                            }
                                else
                                {
                                 HoTT_printfxy(0,7,"ERR: ");     _printf_P(&LIBFC_HoTT_Putchar, NC_ERROR_TEXT[NC_ErrorCode] , 0);};
                                }
                        else HoTT_printfxy(0,7," www.MikroKopter.de ");
                        break;
        case 8: ASCIIPacket.WarnBeep = HoTT_Waring();
                        // ASCIIPacket.WarnBeep = Parameter_UserParam1;
        case 9:
        case 10:
        case 11:
        case 12:
        case 13:
        case 14:  
        case 15:  
        case 16:  
                        if(HottKeyboard == 8) { LIBFC_HoTT_Clear(); page = 1; line = 0;};
                        HottKeyboard = 0;
                        break;
   default:  line = 0;
                        break;
  }
  else
  if(page == 1)
  switch(line++)
  {
        case 0:  
                        HoTT_printfxy_INV(0,0,"Setting:%u %s ",GetActiveParamSet(),EE_Parameter.Name);
                        break;
    case 1: HoTT_printfxy(0,1,"Min:%2i.%1iV %s ",BattLowVoltageWarning/10, BattLowVoltageWarning%10, Mixer.Name);
                        break;
    case 2:  HoTT_printfxy(0,2,"ALT:");
                 if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
                 {
                          if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) HoTT_printf("POTI:%3u ", Parameter_HoehenSchalter)
                          else
                          {
                           if(Parameter_HoehenSchalter > 50) HoTT_printf("(ON)  ") else HoTT_printf("(OFF) ");
                           if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) HoTT_printf("LIMIT", Parameter_HoehenSchalter)
                           else HoTT_printf("VARIO", Parameter_HoehenSchalter);
                          }
                         }
                        else
                                HoTT_printf("DISABLED");
                        break;
    case 3: HoTT_printfxy(0,3,"CF:");
                        if(!EE_Parameter.CareFreeModeControl) HoTT_printf("DISABLED")
                        else
                         {
                          if(CareFree)  HoTT_printf(" (ON) ") else HoTT_printf(" (OFF)");
                          if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_LEARNABLE_CAREFREE) HoTT_printf(" TEACH");
                         }
                        break;
    case 4: HoTT_printfxy(0,4,"GPS:");
                    if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) HoTT_printf("DISABLED")
                        else
                         {
                          CHK_POTI(tmp,EE_Parameter.NaviGpsModeControl);
                          if(tmp < 50) HoTT_printf("(FREE)")
                          else
                          if(tmp >= 180) HoTT_printf("(HOME)")
                          else
                          if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_GPS_AID) HoTT_printf("(AID) ")
                          else HoTT_printf("(HOLD)")
                         }
                        if(EE_Parameter.FailSafeTime) HoTT_printfxy(10,4," FS:%usek ",EE_Parameter.FailSafeTime)

                        break;
    case 5: HoTT_printfxy(0,5,"HOME ALT:");
                        if(EE_Parameter.ComingHomeAltitude) HoTT_printf("%um",EE_Parameter.ComingHomeAltitude) else HoTT_printf("HOLD ");
                        break;
        case 6:
            HoTT_printfxy(0,6,"Ni:%4i Ro:%4i C:%3i",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]],PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]], Parameter_ServoNickControl);
                    HoTT_printfxy(0,7,"Gs:%4i Ya:%4i ",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]]+127,PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]);
                        break;
    case 7: //HoTT_printfxy(0,6,"WARNINGS:");
                        if(HoTTBlink)
                        {
                         LIBFC_HoTT_SetPos(6 * 21);
                         if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) HoTT_printf_BLINK("COUPLING OFF! ");
                         if(EE_Parameter.BitConfig & (CFG_LOOP_LINKS | CFG_LOOP_RECHTS | CFG_LOOP_UNTEN | CFG_LOOP_OBEN)) HoTT_printf_BLINK("LOOPING! ");
                         if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) HoTT_printf_BLINK("HH! ");
                         if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) HoTT_printf_BLINK("COMPASS OFF! ");
                        }
                        break;
    case 8: ASCIIPacket.WarnBeep = HoTT_Waring();
                        break;
    case 9:
    case 10:
    case 11:
    case 12:
    case 13:
    case 14:
    case 15:
    case 16:
                        if(HottKeyboard == 1) { LIBFC_HoTT_Clear(); page = 0; line = 0;};
                        HottKeyboard = 0;
                        break;
   default:  line = 0;
                        break;
  }
  else page = 0;
}

#endif