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/*#######################################################################################
Decodieren eines RC Summen Signals
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "rc.h"
#include "main.h"
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
volatile int PPM_in
[26];
volatile int PPM_diff
[26]; // das diffenzierte Stick-Signal
volatile char Channels
,tmpChannels
= 0;
volatile unsigned char NewPpmData
= 1;
unsigned int PPM_Neutral
= 466;
//############################################################################
// Clear the values
void rc_sum_init
(void)
//############################################################################
{
unsigned char i
;
for(i
=0;i
<26;i
++)
{
if(i
< 5) PPM_in
[i
] = 0; else PPM_in
[i
] = -127;
PPM_diff
[i
] = 0;
}
AdNeutralGier
= 0;
AdNeutralRoll
= 0;
AdNeutralNick
= 0;
return;
}
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
//############################################################################
// Interrupt function for the PPM-Input
ISR
(TIMER1_CAPT_vect
)
//############################################################################
{
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
if(!(EE_Parameter.
ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC
))
#endif
{
static unsigned int AltICR
=0;
signed int signal
= 0,tmp
;
static int index
;
signal
= (unsigned int) ICR1
- AltICR
;
AltICR
= ICR1
;
//Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
if((signal
> 1100) && (signal
< 8000))
{
Channels
= index
;
if(index
>= 4) NewPpmData
= 0; // Null bedeutet: Neue Daten
index
= 1;
}
else
{
if(index
< 13)
{
if((signal
> 250) && (signal
< 687))
{
signal
-= PPM_Neutral
;
// Stabiles Signal
if(EE_Parameter.
FailsafeChannel == 0 || PPM_in
[EE_Parameter.
FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
{
if(abs(signal
- PPM_in
[index
]) < 6) { if(SenderOkay
< 200) SenderOkay
+= 10; else SenderOkay
= 200;}
}
tmp
= (3 * (PPM_in
[index
]) + signal
) / 4;
if(tmp
> signal
+1) tmp
--; else
if(tmp
< signal
-1) tmp
++;
if(SenderOkay
>= 195) PPM_diff
[index
] = ((tmp
- PPM_in
[index
]) / 3) * 3;
else PPM_diff
[index
] = 0;
PPM_in
[index
] = tmp
;
}
index
++;
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
#else
if(PlatinenVersion
< 20)
{
if(index
== 5) J3High
; else J3Low
; // Servosignal an J3 anlegen
if(index
== 6) J4High
; else J4Low
; // Servosignal an J4 anlegen
if(index
== 7) J5High
; else J5Low
; // Servosignal an J5 anlegen
}
#endif
}
}
}
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
else
{
static unsigned int AltICR
=0;
static int ppm_in
[13];
static int ppm_diff
[13];
static int old_ppm_in
[13];
static int old_ppm_diff
[13];
signed int signal
= 0,tmp
;
static unsigned char index
, okay_cnt
= 0;
signal
= (unsigned int) ICR1
- AltICR
;
AltICR
= ICR1
;
//Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
if((signal
> 1100) && (signal
< 8000))
{
tmpChannels
= index
;
if(tmpChannels
>= 4 && Channels
== tmpChannels
)
{
if(okay_cnt
> 10)
{
NewPpmData
= 0; // Null bedeutet: Neue Daten
for(index
= 0; index
< 13; index
++)
{
if(okay_cnt
> 30)
{
old_ppm_in
[index
] = PPM_in
[index
];
old_ppm_diff
[index
] = PPM_diff
[index
];
}
PPM_in
[index
] = ppm_in
[index
];
PPM_diff
[index
] = ppm_diff
[index
];
}
}
if(okay_cnt
< 255) okay_cnt
++;
}
else
{
if(okay_cnt
> 100) okay_cnt
= 10; else okay_cnt
= 0;
ROT_ON
;
}
index
= 1;
if(!MotorenEin
) Channels
= tmpChannels
;
}
else
{
if(index
< 13)
{
if((signal
> 250) && (signal
< 687))
{
signal
-= PPM_Neutral
;
// Stabiles Signal
if((abs(signal
- ppm_in
[index
]) < 6))
{
if(EE_Parameter.
FailsafeChannel == 0 || PPM_in
[EE_Parameter.
FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
{
if(okay_cnt
> 25) SenderOkay
+= 10;
else
if(okay_cnt
> 10) SenderOkay
+= 2;
if(SenderOkay
> 200) SenderOkay
= 200;
}
}
tmp
= (3 * (ppm_in
[index
]) + signal
) / 4;
if(tmp
> signal
+1) tmp
--; else
if(tmp
< signal
-1) tmp
++;
if(SenderOkay
>= 190) ppm_diff
[index
] = ((tmp
- ppm_in
[index
]) / 3) * 3;
else ppm_diff
[index
] = 0;
ppm_in
[index
] = tmp
;
}
else ROT_ON
;
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
#else
if(PlatinenVersion
< 20)
{
if(index
== 5) J3High
; else J3Low
; // Servosignal an J3 anlegen
if(index
== 6) J4High
; else J4Low
; // Servosignal an J4 anlegen
if(index
== 7) J5High
; else J5Low
; // Servosignal an J5 anlegen
}
#endif
}
if(index
< 20) index
++;
else
if(index
== 20)
{
unsigned char i
;
ROT_ON
;
index
= 30;
for(i
=0;i
<13;i
++) // restore from older data
{
PPM_in
[i
] = old_ppm_in
[i
];
PPM_diff
[i
] = 0;
// okay_cnt /= 2;
}
}
}
}
#endif
}
#else
//############################################################################
// Interrupt function for the PPM-Input
ISR
(TIMER1_CAPT_vect
)
//############################################################################
{
static unsigned int AltICR
=0;
signed int signal
= 0,tmp
;
static int index
;
signal
= (unsigned int) ICR1
- AltICR
;
signal
/= 2;
AltICR
= ICR1
;
//Syncronisationspause?
if((signal
> 1100*2) && (signal
< 8000*2))
{
if(index
>= 4) NewPpmData
= 0; // Null bedeutet: Neue Daten
index
= 1;
}
else
{
if(index
< 13)
{
if((signal
> 250) && (signal
< 687*2))
{
signal
-= 962;
// Stabiles Signal
if(abs(signal
- PPM_in
[index
]) < 6) { if(SenderOkay
< 200) SenderOkay
+= 10;}
tmp
= (3 * (PPM_in
[index
]) + signal
) / 4;
if(tmp
> signal
+1) tmp
--; else
if(tmp
< signal
-1) tmp
++;
if(SenderOkay
>= 195) PPM_diff
[index
] = ((tmp
- PPM_in
[index
]) / 3) * 3;
else PPM_diff
[index
] = 0;
PPM_in
[index
] = tmp
;
}
index
++;
}
}
}
#endif