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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
unsigned char DisableRcOffBeeping
= 0;
unsigned char PlatinenVersion
= 10;
unsigned char BattLowVoltageWarning
= 94;
unsigned int FlugMinuten
= 0,FlugMinutenGesamt
= 0;
unsigned int FlugSekunden
= 0;
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P
;
unsigned char FoundMotors
= 0;
unsigned char JetiBeep
= 0; // to allow any Morse-Beeping of the Jeti-Box
unsigned char ActiveParamSet
= 3;
void PrintLine
(void)
{
printf("\n\r===================================");
}
void CalMk3Mag
(void)
{
static unsigned char stick
= 1;
if(PPM_in
[EE_Parameter.
Kanalbelegung[K_NICK
]] > -20) stick
= 0;
if((PPM_in
[EE_Parameter.
Kanalbelegung[K_NICK
]] < -70) && !stick
)
{
stick
= 1;
WinkelOut.
CalcState++;
if(WinkelOut.
CalcState > 4)
{
// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
beeptime
= 1000;
}
else Piep
(WinkelOut.
CalcState,150);
}
}
void LipoDetection
(unsigned char print
)
{
#define MAX_CELL_VOLTAGE 43 // max cell volatage for LiPO
unsigned int timer
, cells
;
if(print
) printf("\n\rBatt:");
if(EE_Parameter.
UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
{
timer
= SetDelay
(500);
if(print
) while (!CheckDelay
(timer
));
// up to 6s LiPo, less than 2s is technical impossible
for(cells
= 2; cells
< 7; cells
++)
{
if(UBat
< cells
* MAX_CELL_VOLTAGE
) break;
}
BattLowVoltageWarning
= cells
* EE_Parameter.
UnterspannungsWarnung;
if(print
)
{
Piep
(cells
, 200);
printf(" %d Cells ", cells
);
}
}
else BattLowVoltageWarning
= EE_Parameter.
UnterspannungsWarnung;
if(print
) printf(" Low warning: %d.%d",BattLowVoltageWarning
/10,BattLowVoltageWarning
%10);
}
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main
(void)
//############################################################################
{
unsigned int timer
,i
,timer2
= 0, timerPolling
;
unsigned char update_spi
= 1;
DDRB
= 0x00;
PORTB
= 0x00;
DDRD
= 0x0A; // UART & J3 J4 J5
PORTD
= 0x5F; // PPM-Input & UART
for(timer
= 0; timer
< 1000; timer
++); // verzögern
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
unsigned char AccZ_ErrorCnt
= 0;
if(PINB
& 0x02)
{
if(PIND
& 0x10) PlatinenVersion
= 21; // No Bridge from J4 to GND
else { PlatinenVersion
= 22; ACC_AltitudeControl
= 1;};
}
else
{
PlatinenVersion
= 23; ACC_AltitudeControl
= 1;
}
#else
if(PINB
& 0x01)
{
if(PINB
& 0x02) PlatinenVersion
= 13;
else PlatinenVersion
= 11;
}
else
{
if(PINB
& 0x02) PlatinenVersion
= 20;
else
{
PlatinenVersion
= 10;
DDRD
= 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
PORTD
= 0x47; //
}
}
#endif
DDRC
= 0x81; // I2C, Spaker
DDRC
|=0x40; // HEF4017 Reset
PORTC
= 0xff; // Pullup SDA
DDRB
= 0x1B; // LEDs und Druckoffset
PORTB
= 0x01; // LED_Rot
HEF4017Reset_ON
;
MCUSR
&=~
(1<<WDRF
);
WDTCSR
|= (1<<WDCE
)|(1<<WDE
);
WDTCSR
= 0;
beeptime
= 2500;
StickGier
= 0; PPM_in
[K_GAS
] = 0; StickRoll
= 0; StickNick
= 0;
if(PlatinenVersion
>= 20) GIER_GRAD_FAKTOR
= 1220; else GIER_GRAD_FAKTOR
= 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
ROT_OFF
;
GRN_ON
;
Timer_Init
();
TIMER2_Init
();
UART_Init
();
rc_sum_init
();
ADC_Init
();
I2C_Init
(1);
SPI_MasterInit
();
Capacity_Init
();
LIBFC_Init
(LIB_FC_COMPATIBLE
);
GRN_ON
;
sei
();
ParamSet_Init
();
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Check connected BL-Ctrls
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Check connected BL-Ctrls
BLFlags
|= BLFLAG_READ_VERSION
;
motor_read
= 0; // read the first I2C-Data
SendMotorData
();
timer
= SetDelay
(500);
while(!(BLFlags
& BLFLAG_TX_COMPLETE
) && !CheckDelay
(timer
)); //wait for complete transfer
printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
timer
= SetDelay
(4000);
for(i
=0; i
< MAX_MOTORS
; i
++)
{
SendMotorData
();
while(!(BLFlags
& BLFLAG_TX_COMPLETE
) && !CheckDelay
(timer
)); //wait for complete transfer
if(Mixer.
Motor[i
][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
{
while(!CheckDelay
(timer
) && !(Motor
[i
].
State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK
) )
{
SendMotorData
();
while(!(BLFlags
& BLFLAG_TX_COMPLETE
) && !CheckDelay
(timer
)); //wait for complete transfer
}
}
if(Motor
[i
].
State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK
)
{
printf("%d",i
+1);
FoundMotors
++;
// if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) ");
}
}
for(i
=0; i
< MAX_MOTORS
; i
++)
{
if(!(Motor
[i
].
State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK
) && Mixer.
Motor[i
][0] > 0)
{
printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i
+1);
ServoActive
= 2; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
}
Motor
[i
].
State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK
; // clear error counter
}
PrintLine
();// ("\n\r===================================");
if(RequiredMotors
< FoundMotors
) VersionInfo.
HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER
;
//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
{
printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
timer
= SetDelay
(1000);
SucheLuftruckOffset
();
while (!CheckDelay
(timer
));
printf("OK\n\r");
}
SetNeutral
(0);
ROT_OFF
;
beeptime
= 2000;
ExternControl.
Digital[0] = 0x55;
FlugMinuten
= (unsigned int)GetParamByte
(PID_FLIGHT_MINUTES
) * 256 + (unsigned int)GetParamByte
(PID_FLIGHT_MINUTES
+ 1);
FlugMinutenGesamt
= (unsigned int)GetParamByte
(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL
) * 256 + (unsigned int)GetParamByte
(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL
+ 1);
if((FlugMinutenGesamt
== 0xFFFF) || (FlugMinuten
== 0xFFFF))
{
FlugMinuten
= 0;
FlugMinutenGesamt
= 0;
}
printf("\n\rFlight-time %u min Total:%u min", FlugMinuten
, FlugMinutenGesamt
);
LcdClear
();
I2CTimeout
= 5000;
WinkelOut.
Orientation = 1;
LipoDetection
(1);
LIBFC_ReceiverInit
(EE_Parameter.
Receiver);
PrintLine
();// ("\n\r===================================");
//SpektrumBinding();
timer
= SetDelay
(2000);
timerPolling
= SetDelay
(250);
Debug
(ANSI_CLEAR
"FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt
); // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
//printf("\n\rEE_Parameter size:%i\n\r", PARAMSET_STRUCT_LEN);
DebugOut.
Status[0] = 0x01 | 0x02;
JetiBeep
= 0;
if(EE_Parameter.
ExtraConfig & CFG_NO_RCOFF_BEEPING
) DisableRcOffBeeping
= 1;
EEAR
= EE_DUMMY
; // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
while(1)
{
if(ReceiverUpdateModeActive
) while (1) PORTC
&= ~
(1<<7); // Beeper off
//GRN_ON;
if(UpdateMotor
&& AdReady
) // ReglerIntervall
{
//GRN_OFF;
UpdateMotor
=0;
if(WinkelOut.
CalcState) CalMk3Mag
();
else MotorRegler
();
SendMotorData
();
ROT_OFF
;
if(SenderOkay
) { SenderOkay
--; /*VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_PPM;*/ }
else
{
TIMSK1
|= _BV
(ICIE1
); // enable PPM-Input
PPM_in
[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
VersionInfo.
HardwareError[1] |= FC_ERROR1_PPM
;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!--I2CTimeout
|| MissingMotor
)
{
if(!I2CTimeout
)
{
I2C_Reset
();
I2CTimeout
= 5;
DebugOut.
Analog[28]++; // I2C-Error
VersionInfo.
HardwareError[1] |= FC_ERROR1_I2C
;
DebugOut.
Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
}
if((BeepMuster
== 0xffff) && MotorenEin
)
{
beeptime
= 25000;
BeepMuster
= 0x0080;
}
}
else
{
ROT_OFF
;
}
LIBFC_Polling
();
if(!UpdateMotor
)
{
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
if(NewSBusData
) ProcessSBus
();
else
#endif
{
if(CalculateServoSignals
) CalculateServo
();
DatenUebertragung
();
BearbeiteRxDaten
();
if(CheckDelay
(timer
))
{
static unsigned char second
;
timer
+= 20; // 20 ms interval
CalcNickServoValue
();
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
if(EE_Parameter.
Receiver == RECEIVER_HOTT
) HoTT_Menu
();
else
if(EE_Parameter.
Receiver == RECEIVER_JETI
) BuildJeti_Vario
();
// ++++++++++++++++++++++++++++
// + check the ACC-Z range
if(ACC_AltitudeControl
&& ((Aktuell_az
< 300) || (DebugOut.
Analog[7] < (128 * 4) && Aktuell_az
> 850))) // DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil
{
if(++AccZ_ErrorCnt
> 50)
{
if(MotorenEin
) VersionInfo.
HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP
;
else CalibrationDone
= 0;
}
}
else AccZ_ErrorCnt
= 0;
// ++++++++++++++++++++++++++++
#endif
if(MissingMotor
)
{
VersionInfo.
HardwareError[1] |= FC_ERROR1_BL_MISSING
;
DebugOut.
Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
}
else
{
if(!beeptime
)
{
if(I2CTimeout
> 6) DebugOut.
Status[1] &= ~
0x02; // BL-Error-Status
}
}
if(DisableRcOffBeeping
) if(SenderOkay
> 150) { DisableRcOffBeeping
= 0; beeptime
= 5000;};
if(PcZugriff
) PcZugriff
--;
else
{
ExternControl.
Config = 0;
ExternStickNick
= 0;
ExternStickRoll
= 0;
ExternStickGier
= 0;
if(!SenderOkay
)
{
if(BeepMuster
== 0xffff && DisableRcOffBeeping
!= 2)
{
beeptime
= 15000;
BeepMuster
= 0x0c00;
if(DisableRcOffBeeping
) DisableRcOffBeeping
= 2;
}
}
}
if(NaviDataOkay
> 200)
{
NaviDataOkay
--;
VersionInfo.
HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_SPI_RX
;
VersionInfo.
Flags |= FC_VERSION_FLAG_NC_PRESENT
;
}
else
{
if(NC_Version.
Compatible)
{
VersionInfo.
HardwareError[1] |= FC_ERROR1_SPI_RX
;
NC_ErrorCode
= 9; // "ERR: no NC communication"
if(BeepMuster
== 0xffff && MotorenEin
)
{
beeptime
= 15000;
BeepMuster
= 0xA800;
}
}
GPS_Nick
= 0;
GPS_Roll
= 0;
GPS_Aid_StickMultiplikator
= 0;
GPSInfo.
Flags = 0;
FromNaviCtrl.
AccErrorN = 0;
FromNaviCtrl.
AccErrorR = 0;
FromNaviCtrl.
CompassValue = -1;
FromNC_AltitudeSpeed
= 0;
FromNC_AltitudeSetpoint
= 0;
VersionInfo.
Flags &= ~FC_VERSION_FLAG_NC_PRESENT
;
NaviDataOkay
= 0;
}
if(UBat
< BattLowVoltageWarning
)
{
FC_StatusFlags
|= FC_STATUS_LOWBAT
;
if(BeepMuster
== 0xffff)
{
beeptime
= 6000;
BeepMuster
= 0x0300;
}
}
else if(!beeptime
) FC_StatusFlags
&= ~FC_STATUS_LOWBAT
;
SendSPI
= SPI_BYTEGAP
;
EEAR
= EE_DUMMY
; // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
// +++++++++++++++++++++++++++++++++
// Sekundentakt
if(++second
== 49)
{
second
= 0;
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
if(ShowSettingNameTime
) ShowSettingNameTime
--;
#endif
if(FC_StatusFlags
& FC_STATUS_FLY
) FlugSekunden
++;
else timer2
= 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
if(modell_fliegt
< 1024)
{
if(StartLuftdruck
< Luftdruck
) StartLuftdruck
+= 5;
else
if(StartLuftdruck
> Luftdruck
) StartLuftdruck
-= 5;
}
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++
if(++timer2
== 2930) // eine Minute
{
timer2
= 0;
FlugMinuten
++;
FlugMinutenGesamt
++;
SetParamByte
(PID_FLIGHT_MINUTES
,FlugMinuten
/ 256);
SetParamByte
(PID_FLIGHT_MINUTES
+1,FlugMinuten
% 256);
SetParamByte
(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL
,FlugMinutenGesamt
/ 256);
SetParamByte
(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL
+1,FlugMinutenGesamt
% 256);
timer
= SetDelay
(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
}
}
LED_Update
();
Capacity_Update
();
} //else DebugOut.Analog[26]++;
}
if(update_spi
) update_spi
--;
} // 500Hz
if(update_spi
== 0) { SPI_StartTransmitPacket
(); update_spi
= 12;} // 41Hz
else if(!SendSPI
) { SPI_TransmitByte
(); }
}
}
//DebugOut.Analog[16]