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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "91x_lib.h"
#include "timer2.h"
#include "uart1.h"
#define CR1_OLVL1_MASK 0x0100
#define CR1_OLVL2_MASK 0x0200
// frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
// stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
// min servo pulse: 0.6 ms = 375 * 1.6 us
// max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
// resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
ServoParams_t ServoParams;
#define PPM_STOPPULSE 188
#define PPM_FRAMELEN 14063
//#define PPM_FRAMELEN (1757 * ParamSet.ServoRefresh) // 22.5 ms / 8 Channels = 2.8125ms per Servo Channel
#define MINSERVOPULSE 375
#define MAXSERVOPULSE 1500
#define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void TIM2_IRQHandler(void)
{
//static s16 ServoValue1 = 0;
//static s16 ServoValue2 = 0;
static u16 LowPulseTime1 = PPM_FRAMELEN;
static u16 LowPulseTime2 = PPM_FRAMELEN;
u16 pulselen;
if(TIM_GetFlagStatus(TIM2, TIM_FLAG_OC1) == SET)
{
if (TIM2->CR1 & CR1_OLVL1_MASK) // start of high pulse
{
pulselen = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2;
LowPulseTime1 = PPM_FRAMELEN - pulselen;
TIM2->CR1 &= ~CR1_OLVL1_MASK; // make next a low pulse
}
else // start of low pulse
{
pulselen = LowPulseTime1;
TIM2->CR1 |= CR1_OLVL1_MASK; // make next a high pulse
}
TIM2->OC1R += pulselen;
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit
}
if(TIM_GetFlagStatus(TIM2, TIM_FLAG_OC2) == SET)
{
if (TIM2->CR1 & CR1_OLVL2_MASK) // was high pulse
{
pulselen = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2;
LowPulseTime2 = PPM_FRAMELEN - pulselen;
TIM2->CR1 &= ~CR1_OLVL2_MASK; // make low pulse
}
else
{
pulselen = LowPulseTime2;
TIM2->CR1 |= CR1_OLVL2_MASK;
}
TIM2->OC2R += pulselen;
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_OC2); // clear irq pending bit
}
// write any value to VIC0 Vector address register
VIC0->VAR = 0xFF;
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
// Servo Timer
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void TIMER2_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure;
UART1_PutString("Timer2 init...");
#define TIM2_FREQ 625000 // 625kHz
SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE); // Enable the GPIO6 Clock
// configure the servo pins
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;
GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected = GPIO_IPConnected_Enable;
GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //TIM2_OCMP1
GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;
GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected = GPIO_IPConnected_Enable;
GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //TIM2_OCMP2
GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM23, ENABLE);
TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);
TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_12;
TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;
TIM_InitStructure.TIM_OC2_Modes = TIM_TIMING;
TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;
TIM_InitStructure.TIM_Pulse_Level_1 = TIM_LOW;
TIM_InitStructure.TIM_Pulse_Level_2 = TIM_LOW;
TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM2_FREQ;
TIM_Init(TIM2, &TIM_InitStructure);
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_OC1|TIM_IT_OC2, ENABLE);
TIM_CounterCmd(TIM2, TIM_START);
VIC_Config(TIM2_ITLine, VIC_IRQ, 3);
VIC_ITCmd(TIM2_ITLine, ENABLE);
// set servo params to defaults
ServoParams.Refresh = 5;
ServoParams.NickOffset = 127;
ServoParams.NickComp = 40;
ServoParams.NickMin = 50;
ServoParams.NickMax = 205;
ServoParams.RollOffset = 127;
ServoParams.RollComp = 40;
ServoParams.RollMin = 50;
ServoParams.RollMax = 205;
UART1_PutString("ok\n\r");
}