Subversion Repositories Projects

package dongfang.mkt.frames;

public class ReadMotorMixerResponseFrame extends ResponseFrame {
        private int[][] matrix;
        // private int[] oppositeMotors;
        private int configurationVersion;
        private int dataLength; // not used really...

        public ReadMotorMixerResponseFrame() {
                super(FC_ADDRESS);
        }

        @Override
        public boolean isResponseTo(RequestFrame r) {
                return r instanceof ReadMotorMixerRequestFrame;
        }

        public int getConfigurationVersion() {
                return configurationVersion;
        }

        public void setConfigurationVersion(int configurationVersion) {
                this.configurationVersion = configurationVersion;
        }

        public int[][] getMatrix() {
                return matrix;
        }

        public void setMatrix(int[][] matrix) {
                this.matrix = matrix;
        }
       
        /*
        public int[] getOppositeMotors() {
                return oppositeMotors;
        }
       
        public void setOppositeMotors(int[] oppositeMotors) {
                this.oppositeMotors = oppositeMotors;
        }
        */
       
        public int getDataLength() {
                return dataLength;
        }
       
        public void setDataLength(int dataLength) {
                this.dataLength = dataLength;
        }
       
        public String toString() {
                StringBuilder result = new StringBuilder(getClass().getSimpleName() + ": ");
                if (matrix != null) {
                        for (int i=0; i<matrix.length; i++) {
                                result.append(i + "->");
                                result.append("Pitch: " + matrix[i][0]);
                                result.append("Roll: " + matrix[i][1]);
                                result.append("Throttle: " + matrix[i][2]);
                                result.append("Yaw: " + matrix[i][3]);
                                result.append("Opposite motor: " + matrix[i][4]);
                                if (i<matrix.length-1) result.append("\n");
                        }
                }
                return result.toString();
        }
}