Subversion Repositories Projects

package dongfang.mkt.frames;

import java.io.IOException;

import dongfang.mkt.RequestFrameVisitor;

public class ExternalControlRequestFrame extends RequestFrame {
        public static final int COMMAND_NONE = 0;
        public static final int COMMAND_GYROCAL = 1;
        public static final int COMMAND_ACCCAL = 2;
        public static final int COMMAND_GYRO_ACC_CAL = 3;
        public static final int COMMAND_STOP = 10;
        public static final int COMMAND_START = 11;
       
        int[] digital = new int[2];// unsigned byte.
        int remoteButtons;              // unsigned byte.
        int pitch;                              // signed byte.
        int roll;                               // signed byte.
        int     yaw;                            // signed byte.
        int throttle;                   // unsigned byte.
        int height;                             // signed byte (!).
        int command;                    // unsigned byte. Called "free" in MK code.
        int frameNum;                   // unsigned byte.
        int argument;                   // unsigned byte. Called "config" in MK code.

        public ExternalControlRequestFrame() {
                super(FC_ADDRESS);
        }

        public int[] getDigital() {
                return digital;
        }

        public void setDigital(int[] digital) {
                this.digital = digital;
        }

        public int getRemoteButtons() {
                return remoteButtons;
        }

        public void setRemoteButtons(int remoteButtons) {
                this.remoteButtons = remoteButtons;
        }

        public int getPitch() {
                return pitch;
        }

        public void setPitch(int pitch) {
                this.pitch = pitch;
        }

        public int getRoll() {
                return roll;
        }

        public void setRoll(int roll) {
                this.roll = roll;
        }

        public int getYaw() {
                return yaw;
        }

        public void setYaw(int yaw) {
                this.yaw = yaw;
        }

        public int getThrottle() {
                return throttle;
        }

        public void setThrottle(int throttle) {
                this.throttle = throttle;
        }

        public int getHeight() {
                return height;
        }

        public void setHeight(int height) {
                this.height = height;
        }

        public int getCommand() {
                return command;
        }

        public void setCommand(int command) {
                this.command = command;
        }

        public int getFrameNum() {
                return frameNum;
        }

        public void setFrameNum(int frameNum) {
                this.frameNum = frameNum;
        }

        public int getArgument() {
                return argument;
        }

        public void setArgument(int argument) {
                this.argument = argument;
        }
       
        public void start() {
                command = COMMAND_START;
        }

        public void stop() {
                command = COMMAND_STOP;
        }

        public void gyroCal() {
                command = COMMAND_GYROCAL;
        }

        public void accCal() {
                command = COMMAND_ACCCAL;
        }

        @Override
        public void accept(RequestFrameVisitor o) throws IOException {
                o.visit(this);
        }
}