Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
//MartinW MaxSize is 63488 bytes

unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
unsigned int FlugSekunden = 0;
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
unsigned char FoundMotors = 0;

void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}


void LipoDetection(unsigned char print)
{
        #define MAX_CELL_VOLTAGE 43 // max cell volatage for LiPO
        unsigned int timer, cells;
        if(print) printf("\n\rBatt:");
        if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
        {
                timer = SetDelay(500);
                if(print) while (!CheckDelay(timer));
                // up to 6s LiPo, less than 2s is technical impossible
                for(cells = 2; cells < 7; cells++)
                {
                        if(UBat < cells * MAX_CELL_VOLTAGE) break;
                }

                BattLowVoltageWarning = cells * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
                if(print)
                {
                        Piep(cells, 200);
                        printf(" %d Cells ", cells);
                }
        }
        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
        if(print) printf("Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
}

//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;

    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
        PlatinenVersion = 21;
#else
        if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
       else           PlatinenVersion = 10;
     }
#endif
    DDRC  = 0x81; // SCL
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
        PORTD = 0x47; // LED
    HEF4017R_ON;
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;

    beeptime = 2500;
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0;
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1220; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
    ROT_OFF;

    Timer_Init();
        TIMER2_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        I2C_Init(1);
        SPI_MasterInit();
        Capacity_Init();
        LIBFC_Init();
        GRN_ON;
    sei();
        ParamSet_Init();


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Check connected BL-Ctrls
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        // Check connected BL-Ctrls
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
        motor_read = 0;  // read the first I2C-Data
        SendMotorData();
        timer = SetDelay(500);
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer

    printf("\n\rFound BLC: "); ///
    timer = SetDelay(4000);
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
        {
                SendMotorData();
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)  && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
                {
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) )
                        {
                                SendMotorData();
                                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
                        }
                }
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
                {
                        printf("%d",i+1);
                        FoundMotors++;
//                      if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) ");
                }
        }
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
        {
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
                {
                        printf("\n\r\n\r! MISSING BL-CTRL: %d !",i+1);///
                        ServoActive = 2; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
                }
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
        }
        printf("\n\r="); //MartinW; removed =

    if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER;

        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
        {
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
                timer = SetDelay(1000);
                SucheLuftruckOffset();
                while (!CheckDelay(timer));
                printf("OK\n\r");
        }

        SetNeutral(0);

        ROT_OFF;

    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;


        FlugMinuten = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES + 1);
        FlugMinutenGesamt = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL + 1);

        if((FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF))
        {
                FlugMinuten = 0;
                FlugMinutenGesamt = 0;
        }
    printf("\n\rFlighttime %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);///

        printf("\n\rControl: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
       
#ifdef NODISPLAY                        // MartinW; for no MKT Display main.h

#warning : "### no MKTool Display ###"
    LcdClear();
        #endif
       
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
    LipoDetection(1);

        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);

        printf("\n\r=\n\r");/// Martinw; removed =
        //SpektrumBinding();
    timer = SetDelay(2000);
        timerPolling = SetDelay(250);

        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
    DebugOut.Status[0] = 0x01 | 0x02;

        while (1)
        {
       
        if (JetiUpdateModeActive) while (1);
       
        if(CheckDelay(timerPolling))
        {
          timerPolling = SetDelay(100);
          LIBFC_Polling();
        }
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else  MotorRegler();
                        SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(SenderOkay)  { SenderOkay--; VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_PPM; }
                        else
                        {
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_PPM;
                        }
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
                {
                  if(!I2CTimeout)
                                   {
                                    I2C_Reset();
                    I2CTimeout = 5;
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
                                        VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_I2C;
                                        DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
                                   }
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 ROT_OFF;
                                 if(!beeptime)
                                  {
                                   VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_I2C;
                                  }
                }
          if(!UpdateMotor)
                   {
                        if(CalculateServoSignals) CalculateServo();
                        DatenUebertragung();
                        BearbeiteRxDaten();
                        if(CheckDelay(timer))
                        {
                                static unsigned char second;
                                timer += 20; // 20 ms interval
                                if(MissingMotor)
                                 {
                                  VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_BL_MISSING;
                                  DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
                                 }
                                 else
                                 {
                                   VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_BL_MISSING;
                                   if(I2CTimeout > 6) DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Error-Status
                                 }

                            if(I2CTimeout > 6) VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_I2C;

                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
                                else
                                {
                                        ExternControl.Config = 0;
                                        ExternStickNick = 0;
                                        ExternStickRoll = 0;
                                        ExternStickGier = 0;
                                        if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
                                        {
                                                beeptime = 15000;
                                                BeepMuster = 0x0c00;
                                        }
                                }
                                if(NaviDataOkay > 200)
                                {
                                        NaviDataOkay--;
                                        VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_SPI_RX;
                                }
                                else
                                {
                                        if(NC_Version.Compatible)
                                         {
                                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_SPI_RX;
                       if(BeepMuster == 0xffff && MotorenEin)
                                                {
                                                        beeptime = 15000;
                                                        BeepMuster = 0xA800;
                                                }
                                         }
                                        GPS_Nick = 0;
                                        GPS_Roll = 0;
                                        //if(!beeptime)
                    FromNaviCtrl.CompassValue = -1;
                    NaviDataOkay = 0;
                                }
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
                                {
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_LOWBAT;
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
                                        {
                                                beeptime = 6000;
                                                BeepMuster = 0x0300;
                                        }
                                }
                                else if(!beeptime) FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_LOWBAT;

                                SPI_StartTransmitPacket();
                                SendSPI = 4;
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
                                else
                if(++second == 49)
                                 {
                                   second = 0;
                                   FlugSekunden++;
                                 }
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
                                 {
                                   timer2 = 0;
                   FlugMinuten++;
                       FlugMinutenGesamt++;
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES,FlugMinuten / 256);
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES+1,FlugMinuten % 256);
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
                             }
                        }
           LED_Update();
           Capacity_Update();
           }
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}