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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
// unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char EEPromArray
[501] EEMEM
;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]
void ReadParameterSet
(unsigned char number
, unsigned char *buffer
, unsigned char length
)
{
if (number
> 5) number
= 5;
eeprom_read_block
(buffer
, &EEPromArray
[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN
+ length
* number
], length
);
}
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]
void WriteParameterSet
(unsigned char number
, unsigned char *buffer
, unsigned char length
)
{
if (number
> 5) number
= 5;
eeprom_write_block
(buffer
, &EEPromArray
[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN
+ length
* number
], length
);
eeprom_write_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET
], number
); // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
unsigned char GetActiveParamSetNumber
(void)
{
return(eeprom_read_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET
]));
}
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main
(void)
//############################################################################
{
unsigned int timer
;
unsigned int timer2
= 0;
DDRC
= 0x01; // SCL
PORTC
= 0xff; // Pullup SDA
DDRB
= 0x1B; // LEDs und Druckoffset
PORTB
|= (1<<PB0
); // LED_Rot
DDRD
= 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
DDRD
|= (1<<PD7
); // J7
PORTD
= 0xF7;
MCUSR
&=~
(1<<WDRF
);
WDTCSR
|= (1<<WDCE
)|(1<<WDE
);
WDTCSR
= 0;
beeptime
= 1000;
StickGier
= 0; PPM_in
[K_GAS
] = 0;StickRoll
= 0; StickNick
= 0;
ROT_OFF
;
Timer_Init
();
UART_Init
();
rc_sum_init
();
ADC_Init
();
i2c_init
();
MM3_init
();
sei
();
VersionInfo.
Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION
;
VersionInfo.
Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION
;
VersionInfo.
PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL
;
printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION
, VERSION_NEBENVERSION
);
printf("\n\r==============================");
GRN_ON
;
if(eeprom_read_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_VALID
]) != 59) // seit V 0.60
{
printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
DefaultKonstanten1
();
for (unsigned char i
=0;i
<6;i
++)
{
if(i
==2) DefaultKonstanten2
();
WriteParameterSet
(i
, (unsigned char *) &EE_Parameter.
Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE
);
}
eeprom_write_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET
], 1);
eeprom_write_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_VALID
], 59);
}
ReadParameterSet
(GetActiveParamSetNumber
(), (unsigned char *) &EE_Parameter.
Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE
);
printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber
());
//kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
timer
= SetDelay
(500);
while(!CheckDelay
(timer
));
//Kompass kalibrieren?
if(PPM_in
[EE_Parameter.
Kanalbelegung[K_GAS
]] > 100 && PPM_in
[EE_Parameter.
Kanalbelegung[K_GIER
]] > 100)
{
printf("\n\rKalibriere Kompass");
if(EE_Parameter.
GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV
) MM3_calib
();
}
if(EE_Parameter.
GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG
)
{
printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
timer
= SetDelay
(2500);
SucheLuftruckOffset
();
while (!CheckDelay
(timer
));
printf("OK\n\r");
}
SetNeutral
();
ROT_OFF
;
beeptime
= 2000;
DebugIn.
Analog[1] = 1000;
DebugIn.
Digital[0] = 0x55;
printf("\n\rSteuerung: ");
if (EE_Parameter.
GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD
) printf("HeadingHold");
else printf("Neutral");
printf("\n\n\r");
LcdClear
();
while (1)
{
if (UpdateMotor
) // ReglerIntervall
{
UpdateMotor
=0;
MotorRegler
();
SendMotorData
();
ROT_OFF
;
if(PcZugriff
) PcZugriff
--;
if(SenderOkay
) SenderOkay
--;
if (UBat
< EE_Parameter.
UnterspannungsWarnung)
{
beeptime
= 2000;
}
if(!Timeout
)
{
i2c_init
();
}
else
{
ROT_OFF
;
}
}
if(SIO_DEBUG
)
{
DatenUebertragung
();
BearbeiteRxDaten
();
}
else BearbeiteRxDaten
();
if(CheckDelay
(timer2
))
{
if(MotorenEin
) PORTC
^= 0x10; else PORTC
&= ~
0x10;
timer
= SetDelay
(500);
}
}
return (1);
}