Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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#include "main.h"

// unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char EEPromArray[501] EEMEM;

// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]  
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);

}


// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]  
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5; 
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);

   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
}

unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
}

//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
        unsigned int timer2 = 0;

    DDRC  = 0x01; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
       
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
        PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot
   
        DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |= (1<<PD7); // J7
        PORTD = 0xF7;

   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;

    beeptime = 1000;

        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;

    ROT_OFF;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
       
        MM3_init();
   
        sei();

    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59);
        }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
       
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
        timer = SetDelay(500);
        while(!CheckDelay(timer));
       
        //Kompass kalibrieren?
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
        {
                printf("\n\rKalibriere Kompass");
                if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) MM3_calib();
        }
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(2500);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();

        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 

   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
        while (1)
        {
       
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
            UpdateMotor=0;
            MotorRegler();  
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
           
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
           
            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  beeptime = 2000;
                }
           
            if(!Timeout)
                {
                i2c_init();
                }
            else        
                {
                ROT_OFF;
                }
            }

             
            if(SIO_DEBUG)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer2))
            {
             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
             timer = SetDelay(500);  
            }
    }
 return (1);
}