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/*
Copyright 2007, Niklas Nold
This program (files compass.c and compass.h) is free software; you can redistribute it and/or modify
it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software Foundation;
either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY;
without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
GNU Lesser General Public License for more details. You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
Please note: All the other files for the project "Mikrokopter" by H. Buss are under the license (license_buss.txt) published by www.mikrokopter.de
*/
#include "main.h"
MM3_struct MM3;
//############################################################################
//Initialisierung der SPI-Schnittstelle
void init_spi(void)
//############################################################################
{
SPCR = (1<<SPIE)|(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0); //Interrupt an, Master, 156 kHz Oszillator
//SPSR = (1<<SPI2X);
DDRB |= (1<<PB7)|(1<<PB5)|(1<<PB2); // J8, MOSI, SCK Ausgang
PORTD &= ~(1<<PD3); // J5 auf Low
MM3.AXIS = MM3_X;
MM3.STATE = MM3_RESET;
}
//############################################################################
//Wird in der SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) aufgerufen
void MM3_timer0(void)
//############################################################################
{
switch (MM3.STATE)
{
case MM3_RESET:
PORTB |= (1<<PB2); // J8 auf High, MM3 Reset
MM3.STATE = MM3_START_TRANSFER;
break;
case MM3_START_TRANSFER:
PORTB &= ~(1<<PB2); // J8 auf Low (war ~125 µs auf High)
if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x51; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x52; // Micromag Period Select ist auf 1024 (0x50)
else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x53; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse
MM3.DRDY = SetDelay(15); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024)
MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY;
break;
case MM3_WAIT_DRDY:
if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei
break;
case MM3_IDLE:
break;
}
}
//############################################################################
//SPI byte ready
SIGNAL (SIG_SPI)
//############################################################################
{
switch (MM3.STATE)
{
case MM3_DRDY:
// 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken und Übertragung von 2. Byte auslösen
if (MM3.AXIS == MM3_X) {MM3.x_axis=SPDR; MM3.x_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_X_BYTE2; break;}
if (MM3.AXIS == MM3_Y) {MM3.y_axis=SPDR; MM3.y_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Y_BYTE2; break;}
if (MM3.AXIS == MM3_Z) {MM3.z_axis=SPDR; MM3.z_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Z_BYTE2; break;}
case MM3_X_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da.
MM3.x_axis |= SPDR;
MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen
MM3.AXIS = MM3_Y;
MM3.STATE = MM3_RESET;
break;
case MM3_Y_BYTE2:
MM3.y_axis |= SPDR;
MM3.y_axis -= OFF_Y;
MM3.AXIS = MM3_Z;
MM3.STATE = MM3_RESET;
break;
case MM3_Z_BYTE2:
MM3.z_axis |= SPDR;
MM3.z_axis -= OFF_Z;
MM3.AXIS = MM3_X;
MM3.STATE = MM3_RESET;
// Zeitnahe Speicherung der aktuellen Nick-/Rollneigung in °
MM3.NickGrad = IntegralNick/(EE_Parameter.UserParam1*8);
MM3.RollGrad = IntegralRoll/(EE_Parameter.UserParam2*8);
break;
}
}
signed int MM3_heading(void)
{
float sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll;
signed int x_corr, y_corr;
signed int heading;
// Berechung von sinus und cosinus
sin_nick = sin_f(MM3.NickGrad);
cos_nick = cos_f(MM3.NickGrad);
sin_roll = sin_f(MM3.RollGrad);
cos_roll = cos_f(MM3.RollGrad);
// Neigungskompensation
x_corr = (cos_nick * MM3.x_axis) + (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick);
y_corr = ((cos_roll * MM3.y_axis) + (sin_roll * MM3.z_axis));
// Winkelberechnung
heading = arctan_i(x_corr, y_corr);
return (heading);
}