Subversion Repositories FlightCtrl

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Flight Control
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#include "main.h"
#include "parameter.h"
#include "pitch.h"
#include "altcon.h"
#include "eeprom.c"

unsigned char h, m, s;
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
volatile int MesswertNick, MesswertRoll, MesswertGier, MesswertGierBias;
int AdNeutralGierBias;
int AdNeutralNick = 0, AdNeutralRoll = 0, AdNeutralGier = 0, StartNeutralRoll = 0, StartNeutralNick = 0;
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll, Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX = 0, NeutralAccY = 0;
int NaviAccNick, NaviAccRoll, NaviCntAcc = 0;
volatile float NeutralAccZ = 0;
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
long IntegralNick = 0, IntegralNick2 = 0;
long IntegralRoll = 0, IntegralRoll2 = 0;
long IntegralAccNick = 0, IntegralAccRoll = 0, IntegralAccZ = 0;
long Integral_Gier = 0;
long Mess_IntegralNick = 0, Mess_IntegralNick2 = 0;
long Mess_IntegralRoll = 0, Mess_IntegralRoll2 = 0;
long Mess_Integral_Gier = 0, Mess_Integral_Gier2 = 0;
long MittelIntegralNick, MittelIntegralRoll, MittelIntegralNick2, MittelIntegralRoll2;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
volatile int KompassValue = 0;
volatile int KompassStartwert = 0;
volatile int KompassRichtung = 0;
unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char MAX_GAS, MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
unsigned char TrichterFlug = 0;
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
long ErsatzKompass;
int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
int GierGyroFehler = 0;
float GyroFaktor;
float IntegralFaktor;
volatile int DiffNick, DiffRoll;
int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char Motor_Vorne, Motor_Hinten, Motor_Rechts, Motor_Links, Count;
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
int StickNick = 0, StickRoll = 0, StickGier = 0, StickGas = 0;
char MotorenEin = 0;
int HoehenWert = 0;
int SollHoehe = 0;
int LageKorrekturRoll = 0, LageKorrekturNick = 0;
float Ki = FAKTOR_I;
unsigned char Looping_Nick = 0, Looping_Roll = 0;
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;

unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Brightness; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Brightness; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
unsigned char Parameter_ExternalControl;
struct mk_param_struct EE_Parameter;
signed int ExternStickNick = 0, ExternStickRoll = 0, ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0, MaxStickRoll = 0;
unsigned int modell_fliegt = 0;
unsigned char MikroKopterFlags = 0;

void Piep(unsigned char Anzahl) {
    while (Anzahl--) {
        if (MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
        beeptime = 100;
        Delay_ms(250);
    }
}

//############################################################################
//  Nullwerte ermitteln

void SetNeutral(void)
//############################################################################
{
    NeutralAccX = 0;
    NeutralAccY = 0;
    NeutralAccZ = 0;
    AdNeutralNick = 0;
    AdNeutralRoll = 0;
    AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralGierBias = 0;
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
    ExpandBaro = 0;
    CalibrierMittelwert();
    Delay_ms_Mess(100);
    CalibrierMittelwert();
    if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
    {
        if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
    }

    AdNeutralNick = AdWertNick;
    AdNeutralRoll = AdWertRoll;
    AdNeutralGier = AdWertGier;
    AdNeutralGierBias = AdWertGier;
    StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
    StartNeutralNick = AdNeutralNick;
    if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) {
        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
    } else {
        NeutralAccX = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1]);
        NeutralAccY = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1]);
        NeutralAccZ = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1]);
    }

    Mess_IntegralNick = 0;
    Mess_IntegralNick2 = 0;
    Mess_IntegralRoll = 0;
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
    Mess_Integral_Gier = 0;
    MesswertNick = 0;
    MesswertRoll = 0;
    MesswertGier = 0;
    Delay_ms_Mess(100);
    StartLuftdruck = Luftdruck;
    HoeheD = 0;
    Mess_Integral_Hoch = 0;
    KompassStartwert = KompassValue;
    GPS_Neutral();
    beeptime = 50;
    Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
    Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
    ExternHoehenValue = 0;
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
    GierGyroFehler = 0;
    SendVersionToNavi = 1;
    LED_Init();
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
}

void LesePotis(void) {
    /*  Warum 110? Knüppel geht von -125 bis 125!
        if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
        if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
        if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
        if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
     */
    if (Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125) Poti1++;
    else if (Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125 && Poti1) Poti1--;
    if (Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125) Poti2++;
    else if (Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125 && Poti2) Poti2--;
    if (Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125) Poti3++;
    else if (Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125 && Poti3) Poti3--;
    if (Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125) Poti4++;
    else if (Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125 && Poti4) Poti4--;
    if (Poti1 < 0) Poti1 = 0;
    else if (Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if (Poti2 < 0) Poti2 = 0;
    else if (Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if (Poti3 < 0) Poti3 = 0;
    else if (Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if (Poti4 < 0) Poti4 = 0;
    else if (Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}

//############################################################################
// Bearbeitet die Messwerte

void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
    static signed long tmpl, tmpl2;
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;

    //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
    // DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;

    // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    Mittelwert_AccNick = ((long) Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick))) / 2L;
    Mittelwert_AccRoll = ((long) Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll))) / 2L;
    Mittelwert_AccHoch = ((long) Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long) AdWertAccHoch)) / 2L;
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
    NaviAccNick += AdWertAccNick;
    NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
    NaviCntAcc++;
    IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
    // Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    ErsatzKompass += MesswertGier;
    Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
    //            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
    if (ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag
    if (ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
    // Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) {
        tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
        tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125
        tmpl /= 4096L;
        tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
        tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
        tmpl2 /= 4096L;
        if (labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
    } else tmpl = tmpl2 = 0;
    // Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    MesswertRoll += tmpl;
    MesswertRoll += (tmpl2 * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L; //109
    Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
    Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
    if (Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) {
        Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
        Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
    }
    if (Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) {
        Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
        Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
    }
    if (AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000;
    if (AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
    if (PlatinenVersion == 10) {
        if (AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
        if (AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
    } else {
        if (AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
        if (AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
    }
    // Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    MesswertNick -= tmpl2;
    MesswertNick -= (tmpl * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L;
    Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
    Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick;

    if (Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) {
        Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
        Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
    }
    if (Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) {
        Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
        Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
    }
    if (AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000;
    if (AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
    if (PlatinenVersion == 10) {
        if (AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
        if (AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
    } else {
        if (AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
        if (AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
    }
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // ADC einschalten
    ANALOG_ON;
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;

    if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) {
        if (MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
        else if (MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
        if (MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
        else if (MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
    }
    LesePotis();
}

//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage

void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
    if (PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
    ANALOG_OFF;
    MesswertNick = AdWertNick;
    MesswertRoll = AdWertRoll;
    MesswertGier = AdWertGier;
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick;
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll;
    Mittelwert_AccHoch = (long) AdWertAccHoch;
    // ADC einschalten
    ANALOG_ON;

    LesePotis();

    Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
    Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
}

//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus

void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;

    if (!(MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED)) {
        Motor_Hinten = 0;
        Motor_Vorne = 0;
        Motor_Rechts = 0;
        Motor_Links = 0;
        if (MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
        if (MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
        if (MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
        if (MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
    } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;

    //Start I2C Interrupt Mode
    twi_state = 0;
    motor = 0;
    i2c_start();
}



//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein

void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
    CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe, EE_Parameter.MaxHoehe, 0, 255);
    CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D, EE_Parameter.Luftdruck_D, 0, 100);
    CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P, EE_Parameter.Hoehe_P, 0, 100);
    CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung, EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung, EE_Parameter.KompassWirkung, 0, 255);
    CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P, EE_Parameter.Gyro_P, 10, 255);
    CHK_POTI(Parameter_Gyro_I, EE_Parameter.Gyro_I, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_I_Faktor, EE_Parameter.I_Faktor, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_UserParam1, EE_Parameter.UserParam1, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_UserParam2, EE_Parameter.UserParam2, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_UserParam3, EE_Parameter.UserParam3, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_UserParam4, EE_Parameter.UserParam4, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_UserParam5, EE_Parameter.UserParam5, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_UserParam6, EE_Parameter.UserParam6, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_UserParam7, EE_Parameter.UserParam7, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_UserParam8, EE_Parameter.UserParam8, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl, EE_Parameter.ServoNickControl, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit, EE_Parameter.LoopGasLimit, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1, EE_Parameter.AchsGegenKopplung1, 0, 255);
    CHK_POTI(Parameter_DynamicStability, EE_Parameter.DynamicStability, 0, 255);

    CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing, EE_Parameter.J16Timing, 1, 255);
    CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16, 0, 250);
    CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing, EE_Parameter.J17Timing, 1, 255);
    CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17, 0, 250);

    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
    //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
    // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
    // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
    // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);

    CHK_POTI(Parameter_ExternalControl, EE_Parameter.ExternalControl, 0, 255);

    Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
    MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
    MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
}



//############################################################################
//

void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
    int motorwert, pd_ergebnis, tmp_int;
    int GierMischanteil, GasMischanteil;
    static long SummeNick = 0, SummeRoll = 0;
    static long sollGier = 0, tmp_long, tmp_long2;
    static long IntegralFehlerNick = 0;
    static long IntegralFehlerRoll = 0;
    static unsigned int RcLostTimer;
    static unsigned char delay_neutral = 0;
    static unsigned char delay_einschalten = 0, delay_ausschalten = 0;
    static char TimerWerteausgabe = 0;
    static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
    static long ausgleichNick, ausgleichRoll;

    Mittelwert();

    GRN_ON;
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // Gaswert ermitteln
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    GasMischanteil = StickGas;
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // Empfang schlecht
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if (SenderOkay < 100) {
        if (!PcZugriff) {
            if (BeepMuster == 0xffff) {
                beeptime = 15000;
                BeepMuster = 0x0c00;
            }
        }
        if (RcLostTimer) RcLostTimer--;
        else {
            MotorenEin = 0;
            Notlandung = 0;
        }
        ROT_ON;
        if (modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
        {
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
            Notlandung = 1;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
        } else MotorenEin = 0;
    } else
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        // Emfang gut
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if (SenderOkay > 140) {
        Notlandung = 0;
        RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
        if (GasMischanteil > 40 && MotorenEin) {
            if (modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
        }
        if ((modell_fliegt < 256)) {
            SummeNick = 0;
            SummeRoll = 0;
            if (modell_fliegt == 250) {
                NeueKompassRichtungMerken = 1;
                sollGier = 0;
                Mess_Integral_Gier = 0;
                //                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
            }
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;

        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) {
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            // auf Nullwerte kalibrieren
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
            {
                if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort
                {
                    GRN_OFF;
                    MotorenEin = 0;
                    delay_neutral = 0;
                    modell_fliegt = 0;
                    if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) {
                        unsigned char setting = 1;
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                        SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
                    }
                    //                        else
                    if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) {
                        WinkelOut.CalcState = 1;
                        beeptime = 1000;
                    } else {
                        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
                        {
                            if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
                        }
                        SetNeutral();
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
                    }
                }
            } else
                if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
            {
                if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort
                {
                    GRN_OFF;
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], 0xff); // Werte löschen
                    MotorenEin = 0;
                    delay_neutral = 0;
                    modell_fliegt = 0;
                    SetNeutral();
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1], NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL], NeutralAccY / 256);
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1], NeutralAccY % 256);
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z], (int) NeutralAccZ / 256);
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1], (int) NeutralAccZ % 256);
                    Piep(GetActiveParamSetNumber());
                }
            } else delay_neutral = 0;
        }
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        // Gas ist unten
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35 - 125) {
            // Starten
            if (!MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) {
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                // Einschalten
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if (++delay_einschalten > 200) {
                    delay_einschalten = 200;
                    modell_fliegt = 1;
                    MotorenEin = 1;
                    sollGier = 0;
                    Mess_Integral_Gier = 0;
                    Mess_Integral_Gier2 = 0;
                    Mess_IntegralNick = 0;
                    Mess_IntegralRoll = 0;
                    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                    SummeNick = 0;
                    SummeRoll = 0;
                    MikroKopterFlags |= FLAG_START;

                    // Beim Einschalten automatisch kalibrieren
                    if (PARAM_CAL_ON_START) {
                        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) {
                            if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) {
                                SucheLuftruckOffset();
                            }
                        }

                        SetNeutral();
                    }
                }
            } else delay_einschalten = 0;
            //Auf Neutralwerte setzen
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            // Auschalten
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) {
                if (++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
                {
                    MotorenEin = 0;
                    delay_ausschalten = 200;
                    modell_fliegt = 0;
                }
            } else delay_ausschalten = 0;
        }
    }

    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // neue Werte von der Funke
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if (!NewPpmData-- || Notlandung) {
        static int chanNickPrev = 0;
        static int chanRollPrev = 0;

        static int stick_nick, stick_roll;

        ParameterZuordnung();

#define MAX_CHAN_VAL 125L
#define COS45        7071L              // cos( -45 ) * 10000

        long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
        long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];

        int chanNickDiff;
        int chanRollDiff;

        /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations
         * umschalten (sh. parameter.h)
         */
        if (PARAM_X_FORMATION) {

            chanRoll = -chanRoll;

            // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
            chanNick *= COS45;
            chanRoll *= COS45;

            int chanNickTemp = (chanNick - chanRoll) / 10000L;
            int chanRollTemp = (chanRoll + chanNick) / 10000L;

            chanNick = chanNickTemp;
            chanRoll = -chanRollTemp;

            if (chanNick > MAX_CHAN_VAL)
                chanNick = MAX_CHAN_VAL;
            if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
                chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
            if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL)
                chanRoll = MAX_CHAN_VAL;
            if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
                chanRoll = -MAX_CHAN_VAL;
        }

        chanNickDiff = ((chanNick - chanNickPrev) / 3) * 3;
        chanRollDiff = ((chanRoll - chanRollPrev) / 3) * 3;

        chanNickPrev = chanNick;
        chanRollPrev = chanRoll;

        stick_nick = (stick_nick * 3 + ((int) chanNick) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
        stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
        StickNick = stick_nick - GPS_Nick;

        stick_roll = (stick_roll * 3 + ((int) chanRoll) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
        stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
        StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;

        StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];

        // Gaswert übernehmen
        StickGas = pitch_value();

        GyroFaktor = ((float) Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN);
        IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);

        //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        //+ Analoge Steuerung per Seriell
        //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if (ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) {
            StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
            StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
            StickGier += ExternControl.Gier;
            ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int) EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
            if (ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
        }
        if (StickGas < 0) StickGas = 0;

        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
        if (GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
        if (IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;

        if (abs(StickNick / STICK_GAIN) > MaxStickNick) {
            MaxStickNick = abs(StickNick) / STICK_GAIN;
            if (MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
        } else MaxStickNick--;
        if (abs(StickRoll / STICK_GAIN) > MaxStickRoll) {
            MaxStickRoll = abs(StickRoll) / STICK_GAIN;
            if (MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
        } else MaxStickRoll--;
        if (Notlandung) {
            MaxStickNick = 0;
            MaxStickRoll = 0;
        }

        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        // Looping?
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
        else {
            {
                if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
            }
        }
        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
        else {
            if (Looping_Rechts) // Hysterese
            {
                if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
            }
        }

        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
        else {
            if (Looping_Oben) // Hysterese
            {
                if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
            }
        }
        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
        else {
            if (Looping_Unten) // Hysterese
            {
                if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
            }
        }

        if (Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1;
        else Looping_Roll = 0;
        if (Looping_Oben || Looping_Unten) {
            Looping_Nick = 1;
            Looping_Roll = 0;
            Looping_Links = 0;
            Looping_Rechts = 0;
        } else Looping_Nick = 0;
    } // Ende neue Funken-Werte

    if (Looping_Roll || Looping_Nick) {
        if (GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
    }


    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // Bei Empfangsausfall im Flug
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if (Notlandung) {
        StickGier = 0;
        StickNick = 0;
        StickRoll = 0;
        GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
        IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
        Looping_Roll = 0;
        Looping_Nick = 0;
    }


    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // Integrale auf ACC-Signal abgleichen
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L

    MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
    MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
    MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
    MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;

    if (Looping_Nick || Looping_Roll) {
        IntegralAccNick = 0;
        IntegralAccRoll = 0;
        MittelIntegralNick = 0;
        MittelIntegralRoll = 0;
        MittelIntegralNick2 = 0;
        MittelIntegralRoll2 = 0;
        Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
        Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
        ZaehlMessungen = 0;
        LageKorrekturNick = 0;
        LageKorrekturRoll = 0;
    }

    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if (!Looping_Nick && !Looping_Roll) {
        long tmp_long, tmp_long2;
        if (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) {
            tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick);
            tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll);
            tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
            tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
            if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) {
                tmp_long /= 2;
                tmp_long2 /= 2;
            }
            if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) {
                tmp_long /= 3;
                tmp_long2 /= 3;
            }
            if (tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
            if (tmp_long < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
            if (tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
            if (tmp_long2 < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
        } else {
            tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick);
            tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll);
            tmp_long /= 16;
            tmp_long2 /= 16;
            if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) {
                tmp_long /= 3;
                tmp_long2 /= 3;
            }
            if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) {
                tmp_long /= 3;
                tmp_long2 /= 3;
            }
#define AUSGLEICH 32
            if (tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
            if (tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long = -AUSGLEICH;
            if (tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
            if (tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 = -AUSGLEICH;
        }

        Mess_IntegralNick -= tmp_long;
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
    }
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if (ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) {
        static int cnt = 0;
        static char last_n_p, last_n_n, last_r_p, last_r_n;
        static long MittelIntegralNick_Alt, MittelIntegralRoll_Alt;
        if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) {
            MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
            MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
            IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
            IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
            IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
            // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            IntegralFehlerNick = (long) (MittelIntegralNick - (long) IntegralAccNick);
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
            // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            IntegralFehlerRoll = (long) (MittelIntegralRoll - (long) IntegralAccRoll);
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;

            LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
            LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;

            if (((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) {
                LageKorrekturNick /= 2;
                LageKorrekturRoll /= 2;
            }

            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            // Gyro-Drift ermitteln
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
            MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
            tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
            tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
            //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;

            IntegralFehlerNick = tmp_long;
            IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
            Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
            Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;

            //    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
            //    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
            if (GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL / 2) {
                AdNeutralGier++;
                AdNeutralGierBias++;
            }
            if (GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL / 2) {
                AdNeutralGier--;
                AdNeutralGierBias--;
            }

            DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
            //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
            GierGyroFehler = 0;


            /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
            DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
            DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
            DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
             */
            //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
            //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
            //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
            /*
            DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
            DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
             */

#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
            // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
            if (labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) {
                if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) {
                    if (last_n_p) {
                        cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
                        ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
                        if (ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
                        LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
                    } else last_n_p = 1;
                } else last_n_p = 0;
                if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) {
                    if (last_n_n) {
                        cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
                        ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
                        if (ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
                        LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
                    } else last_n_n = 1;
                } else last_n_n = 0;
            } else {
                cnt = 0;
                KompassSignalSchlecht = 1000;
            }
            if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
            if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16;
            if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
            if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;

            // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;

            ausgleichRoll = 0;
            if (labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) {
                if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) {
                    if (last_r_p) {
                        cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
                        ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
                        if (ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
                        LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
                    } else last_r_p = 1;
                } else last_r_p = 0;
                if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) {
                    if (last_r_n) {
                        cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
                        ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
                        if (ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
                        LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
                    } else last_r_n = 1;
                } else last_r_n = 0;
            } else {
                cnt = 0;
                KompassSignalSchlecht = 1000;
            }
            if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
            if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16;
            if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
            if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
        } else {
            LageKorrekturRoll = 0;
            LageKorrekturNick = 0;
            TrichterFlug = 0;
        }

        if (!IntegralFaktor) {
            LageKorrekturRoll = 0;
            LageKorrekturNick = 0;
        } // z.B. bei HH
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
        MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        IntegralAccNick = 0;
        IntegralAccRoll = 0;
        IntegralAccZ = 0;
        MittelIntegralNick = 0;
        MittelIntegralRoll = 0;
        MittelIntegralNick2 = 0;
        MittelIntegralRoll2 = 0;
        ZaehlMessungen = 0;
    }
    //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);

    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //  Gieren
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
    if (abs(StickGier) > 15) // war 35
    {
        KompassSignalSchlecht = 1000;
        if (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) {
            NeueKompassRichtungMerken = 1;
        };
    }
    tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long) StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
    sollGier = tmp_int;
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
    if (Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
    if (Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier = -50000;

    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //  Kompass
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);

    if (KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) {
        int w, v, r, fehler, korrektur;
        w = abs(IntegralNick / 512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
        v = abs(IntegralRoll / 512);
        if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
        korrektur = w / 8 + 1;
        fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
        if (NeueKompassRichtungMerken) {
            fehler = 0;
            ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
        }
        if (!KompassSignalSchlecht && w < 25) {
            GierGyroFehler += fehler;
            if (NeueKompassRichtungMerken) {
                beeptime = 200;
                //         KompassStartwert = KompassValue;
                KompassStartwert = (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR);
                NeueKompassRichtungMerken = 0;
            }
        }
        ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
        w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
        w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
        if (w >= 0) {
            if (!KompassSignalSchlecht) {
                v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
                r = ((540 + (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
                //           r = KompassRichtung;
                v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
                w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
                if (v > w) v = w; // Begrenzen
                else
                    if (v < -w) v = -w;
                Mess_Integral_Gier += v;
            }
            if (KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
        } else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
    }
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //  Debugwerte zuordnen
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if (!TimerWerteausgabe--) {
        TimerWerteausgabe = 24;

        DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
        DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
        DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
        DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
        DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
        DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
        DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
        DebugOut.Analog[9] = UBat;
        DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
        DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
        //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
        DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
        DebugOut.Analog[18] = (int) FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
        DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
        DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
        //    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
        //    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
        //    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
        //    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;


        //    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
        //    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;

        /*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
            DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
            DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
            DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
            DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
            DebugOut.Analog[20] /= 14;
            DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
            DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
            DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
            DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
            DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
         */
        //    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
        //    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
        //    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
        //    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
        //    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
        //    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
        //    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
        //    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
        //    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
        //    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
    }

    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    if (Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
    else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
    if (Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
    else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;

    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;

    // Maximalwerte abfangen
#define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
    if (MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
    if (MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
    if (MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
    if (MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
    if (MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
    if (MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;

    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // Gas-Mischanteil
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    // Zur besseren Auflösung hochskalieren
    GasMischanteil *= STICK_GAIN;

        // Fehlerwert der Höhenregelung einmischen
        GasMischanteil -= altcon_error();
 
        // Mindestens auf Minimalgas stellen
        if( GasMischanteil < MIN_GAS )
                GasMischanteil = MIN_GAS;
 
        // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren)
        if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN )
                GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN;

    // Mindestens auf Minimalgas stellen
    if (GasMischanteil < MIN_GAS)
        GasMischanteil = MIN_GAS;

    // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren)
    if (GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN)
        GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;

    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;

    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // Gier-Anteil
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    GierMischanteil = MesswertGier - (sollGier * STICK_GAIN); // Regler für Gier

#define MIN_GIERGAS  ( 40 * STICK_GAIN )  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren

    // Reduzierten Gieranteil berechnen
    if (GasMischanteil < MIN_GIERGAS) {
        GierMischanteil = (GierMischanteil * GasMischanteil) / MIN_GIERGAS;
    }

    // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein
    if (GierMischanteil > (GasMischanteil >> 1))
        GierMischanteil = GasMischanteil >> 1;
    if (GierMischanteil < -(GasMischanteil >> 1))
        GierMischanteil = -(GasMischanteil >> 1);

    tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN;

    // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten
    if (GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil)))
        GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
    if (GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil)))
        GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));

    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // Nick-Achse
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
    if (IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
    else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
    if (SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
    if (SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
    // Motor Vorn
    tmp_int = (long) ((long) Parameter_DynamicStability * (long) (GasMischanteil + abs(GierMischanteil) / 2)) / 64;
    if (pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
    if (pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;

    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer
    motorwert /= STICK_GAIN;
    if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
    else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
    if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
    Motor_Vorne = motorwert;
    // Motor Heck
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
    motorwert /= STICK_GAIN;
    if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
    else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
    if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
    Motor_Hinten = motorwert;
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // Roll-Achse
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
    if (IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll; // I-Anteil bei Winkelregelung
    else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
    if (SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
    if (SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
    tmp_int = (long) ((long) Parameter_DynamicStability * (long) (GasMischanteil + abs(GierMischanteil) / 2)) / 64;
    if (pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
    if (pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
    // Motor Links
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
    motorwert /= STICK_GAIN;
    if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
    else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
    if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
    Motor_Links = motorwert;
    // Motor Rechts
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
    motorwert /= STICK_GAIN;
    if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
    else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
    if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
    Motor_Rechts = motorwert;
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}