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-------V0.53 27.04.2007 H.Buss- erste öffentliche VersionV0.53b 29.04.2007 H.Buss- der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der LuftV0.53c 29.04.2007 H.Buss- es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der FunkeV0.54 01.05.2007 H.Buss- die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werdenDazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:2 3 41 x 5- - -Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw.- der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringtV0.55 14.05.2007 H.Buss- es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werdenV0.56 14.05.2007 H.Buss- es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren- Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehenV0.57 24.05.2007 H.Buss- Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden- Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat- Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung- Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen- Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt- Man kann den Parametersätzen einen Namen geben- Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriertV0.58 30.05.2007 H.Buss- Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus istV0.60 17.08.2007 H.Buss- "Schwindel-Bug" behoben- Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft- Poti4 zugefügt- Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet- Kamera-Servo (an J7)- Die Settings müssen überschrieben werdenV0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007- Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt- ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt- Analog.c: Aktuell_ax korrigiert- auf 32 Debug-Kanäle erweitert- Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar- leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift- die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein- die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird- die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an- Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders- der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen- I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an- Sticksignale werden präziser ausgewertet- Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen- Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden- Die Settings werden auf Default zurückgesetzt- am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestörtV0.64 H.Buss 30.09.2007- beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregeltV0.65a H.Buss 15.10.2007- Integral im Mischer wieder integriert- Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100- ACC/Gyro Abgleich auch bei HHV0.66a H.Buss 3.11.2007- Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt- Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing- Looping-Stick-Hysterese eingebaut- Looping-180°-Umschlag einstellbar- Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll- Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert- zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage- Gyrodriftkompensation überarbeitet- Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben- Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigtV0.67a H.Buss 16.11.2007- der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)- Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus- Feinabstimmung- Beim HH-Modus gab es noch BugsV0.67e H.Buss 29.11.2007- Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt- Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen- Kompatibilität zum Koptertool erhöhtV0.67f H.Buss 04.12.2007- Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional- Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv- Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)V0.68a I.Busker 28.12.2007- SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommenSPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werdenV0.68c H.Buss 05.01.2008- Stickauswertung verbessert -> träger und präziser- Alle Settings angepasstV0.69e H.Buss 05.05.2008- kleinere Bugs beseitigt- Schneller Sinkflug jetzt möglich- Min- und Maxgas in den Settings geändert- Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet- Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren- Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitertV0.69h H.Buss 21.05.2008- STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden- SenderOkay auch an das Naviboard übertragen- Bessere Parameter bei SenderausfallV0.69j H.Buss 30.05.2008- Höhere Präzision der AchsenkopplungV0.69k H.Buss 31.05.2008- Bug in SPI.C behoben- in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnteV0.69L H.Buss 14.06.2008- feinere Cam-Servo-AuflösungV0.70a H.Buss 01.07.2008- Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-AbgleichV0.70b H.Buss 14.07.2008- flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)- eigene Parameter für GPS-Naviboard- eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)- neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...- MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt- KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöhtV0.70c H.Buss 30.07.2008- Parameter der Datenfusion leicht modifiziert- EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)- MaxStick wird auf 100 begrenztV0.70d H.Buss 02.08.2008- Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an0.71b: H.Buss 19.10.2008Kommunikation zum Navi erweitert:- Beeptime jetzt 32Bit- Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt0.71c: H.Buss 20.10.2008- LoopConfig heisst jetzt BitConfig- 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen- bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.- in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen- Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt0.71f: H.Buss 15.11.2008- Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert- bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1- VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt- wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt- Luftdruckwert wird an das Navi übertragen- Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter- Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden0.71g: Gregor 09.12.2008- Kommunikation überarbeitetInfos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands0.71h: H.Buss 15.12.2008 - Freigegebene Version- NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert- Antwort auf CMD: 't' entferntBaseline V0.71hV1_10a T. Jachmann- Neutralstellung des Gasknüppels mit autom. Aktivierung der Höhenregelung in Neutralstellung- Automatische Kalibrierung (Ermittlung der Neutralstellung) des Gas-Sticks beim Einschalten der FC- Bleibt der Knüppel für ca. 0,5 in Neutralstellung, wird die autom. Höhenregelung aktiviert- UserParam1 regelt die Empfindlichkeit der initialen 'Loslasserkennung' des Gasknüppels (Achtung: Wert mittels 'MK in der Hand' ermitteln!!!)- Höhenbegrenzung entfernt und neue Höhenregelung implementiert- MaxHoehe dient jetzt der Begrenzung des Fehlerwertes des Reglers- Looping-Funktion entfernt- Rotation des Nick/Roll-Sticks um 45°, um ohne Hardware-Anpassung in X-Formation zu fliegen- Anpassung der Servo-Nick-Kompensation auf X-Formation- Einschalten der LED-Ausgänge beim Starten der Motoren- Einführung eines zweiten MinGas-Parameters für Leerlaufgas nach Einschalten der MotorenV1_10b T. Jachmann- MK wird bei eingeschalteten Motoren mit Stick rechts unten nicht kalibriert- Die J16/J17-Frequenz kann bei Unterspannungswarnung erhöht werden- Die Pegel von J16/J17 lassen sich invertieren- Auch bei ausgeschalteten LED's können diese im Unterspannungsfall zwanghaft aktiviert werdenV1_10c K. Rheinwald- User Parameter Defaults werden gem. Doku gesetzt- Die Pegel von J16/J17 werden auch im 'Aus'-Zustand invertiert- J16/J17 können getrennt voneinander invertiert werden- Einfache PWM auf J16/17 (0,20,40,60,80,100%, getrennt voneinander einstellbar)