Subversion Repositories FlightCtrl

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Flight Control
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#include "main.h"
#include "eeprom.c"

#include "pitch.h"
#include "parameter.h"

// #define SIMULATION

unsigned char h,m,s;
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
int AdNeutralGierBias;  
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
volatile float NeutralAccZ = 0;
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
long Integral_Gier = 0;
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
volatile int  KompassValue = 0;
volatile int  KompassStartwert = 0;
volatile int  KompassRichtung = 0;
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
long  ErsatzKompass;
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
int   GierGyroFehler = 0;
float GyroFaktor;
float IntegralFaktor;
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
char MotorenEin = 0;
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
float Ki =  FAKTOR_I;

unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
unsigned char Parameter_ExternalControl;
struct mk_param_struct EE_Parameter;
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
unsigned int  modell_fliegt = 0;
unsigned char MikroKopterFlags = 0;

void Piep(unsigned char Anzahl)
{
 while(Anzahl--)
 {
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
  beeptime = 100;
  Delay_ms(250);
 }
}

//############################################################################
//  Nullwerte ermitteln
void SetNeutral(void)
//############################################################################
{
        NeutralAccX = 0;
        NeutralAccY = 0;
        NeutralAccZ = 0;
    AdNeutralNick = 0; 
        AdNeutralRoll = 0;     
        AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralGierBias = 0;
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
    CalibrierMittelwert();     
    Delay_ms_Mess(100);
        CalibrierMittelwert();
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
     {    
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
     }

     AdNeutralNick= AdWertNick;
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
         AdNeutralGier= AdWertGier;
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
    {
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
    }
    else
    {
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
    }
   
        Mess_IntegralNick = 0; 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
    Mess_IntegralRoll = 0;     
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
    Mess_Integral_Gier = 0;    
    MesswertNick = 0;
    MesswertRoll = 0;
    MesswertGier = 0;
 Delay_ms_Mess(100);
    StartLuftdruck = Luftdruck;
    HoeheD = 0;
    Mess_Integral_Hoch = 0;
    KompassStartwert = KompassValue;
    GPS_Neutral();
    beeptime = 50;  
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
    ExternHoehenValue = 0;
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
    GierGyroFehler = 0;
    SendVersionToNavi = 1;
    LED_Init();
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
}

//############################################################################
// Bearbeitet die Messwerte
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{      
    static signed long tmpl,tmpl2;     
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;

//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;

// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
    NaviCntAcc++;
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
      if( (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
         {
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
            tmpl /= 4096L;
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
            tmpl2 /= 4096L;
         }
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            MesswertRoll += tmpl;
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }  
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
            if(PlatinenVersion == 10)
                         {
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
                         }
                         else
                         {
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
                         }
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            MesswertNick -= tmpl2;
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;

            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
             {
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
             }
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
            {
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
            }
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
            if(PlatinenVersion == 10)
                         {
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
                         }
                         else
                         {
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
                         }
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// ADC einschalten
    ANALOG_ON; 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;

  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER )
  {
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
  }
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}

//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{                
    if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
        ANALOG_OFF;
        MesswertNick = AdWertNick;
        MesswertRoll = AdWertRoll;
        MesswertGier = AdWertGier;
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
   // ADC einschalten
    ANALOG_ON; 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;

        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
}

//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
    if(!MotorenEin)
        {
        Motor_Hinten = 0;
        Motor_Vorne = 0;
        Motor_Rechts = 0;
        Motor_Links = 0;
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;

    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  

    //Start I2C Interrupt Mode
    twi_state = 0;
    motor = 0;
    i2c_start();
}



//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{

 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);

 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 MIN_GAS = PITCH_MIN;
}




//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
         int motorwert,pd_ergebnis,tmp_int;
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
     static long IntegralFehlerNick = 0;
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
         static unsigned int RcLostTimer;
         static unsigned char delay_neutral = 0;
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
     static char TimerWerteausgabe = 0;
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
     
        Mittelwert();

    GRN_ON;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

        GasMischanteil = StickGas;
       
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Empfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
   if(SenderOkay < 100)
        {
        if(!PcZugriff)
         {
           if(BeepMuster == 0xffff)
            {
             beeptime = 15000;
             BeepMuster = 0x0c00;
            }
         }
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
        else
         {
          MotorenEin = 0;
          Notlandung = 0;
         }
        ROT_ON;
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
            {
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
            Notlandung = 1;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
            }
         else MotorenEin = 0;
        }
        else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        if(SenderOkay > 140)
            {
            Notlandung = 0;
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
                {
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
                }
            if((modell_fliegt < 256))
                {
                SummeNick = 0;
                SummeRoll = 0;
                if(modell_fliegt == 250)
                 {
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
                  sollGier = 0;
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
                 }
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
               
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
                        {
                         unsigned char setting=1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
                        }
//                        else
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
                          {
                           WinkelOut.CalcState = 1;
                           beeptime = 1000;
                          }
                          else
                          {
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
                            {
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
                            }  
                           SetNeutral();
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
                         }
                        }
                    }
                 else
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        SetNeutral();
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
                        }
                    }
                 else delay_neutral = 0;
                }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
                {
                // Starten
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
                    {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
                    if(++delay_einschalten > 200)
                        {
                        delay_einschalten = 200;
                        modell_fliegt = 1;
                        MotorenEin = 1;
                        sollGier = 0;
                        Mess_Integral_Gier = 0;
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
                        Mess_IntegralNick = 0;
                        Mess_IntegralRoll = 0;
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                        SummeNick = 0;
                        SummeRoll = 0;
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;

                        // Beim Einschalten automatisch kalibrieren
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) {
                                if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) {
                                        SucheLuftruckOffset();
                                }
                        }
                        SetNeutral();
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
                        }
                    }  
                    else delay_einschalten = 0;
                //Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
                    {
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                        {
                        MotorenEin = 0;
                        delay_ausschalten = 200;
                        modell_fliegt = 0;
                        }
                    }
                else delay_ausschalten = 0;
                }
            }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
  {
        static int chanNickPrev = 0;
        static int chanRollPrev = 0;
       
        static int stick_nick,stick_roll;
    ParameterZuordnung();

#define MAX_CHAN_VAL 125L
#define COS45        7071L              // cos( -45 ) * 10000

        long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
        long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];

        int  chanNickDiff;
        int  chanRollDiff;

        /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations
         * umschalten (sh. parameter.h)
         */
        if( PARAM_X_FORMATION ) {
       
                chanRoll = -chanRoll;
               
                // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
                chanNick *= COS45;
                chanRoll *= COS45;
       
                int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L;
                int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L;

                chanNick =  chanNickTemp;
                chanRoll = -chanRollTemp;

                if (chanNick >  MAX_CHAN_VAL)
                        chanNick =  MAX_CHAN_VAL;
                if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
                        chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
                if (chanRoll >  MAX_CHAN_VAL)
                        chanRoll =  MAX_CHAN_VAL;
                if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
                        chanRoll = -MAX_CHAN_VAL;      
        }

        chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3;
        chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3;
       
        chanNickPrev = chanNick;
        chanRollPrev = chanRoll;
               
    stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
    stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
    StickNick = stick_nick - GPS_Nick;

    stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
    stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
    StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;

    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];

        StickGas = pitch();

    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 >> STICK_GAIN_SHIFT);
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 >> STICK_GAIN_SHIFT);
  }

        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        // Bei Empfangsausfall im Flug
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        if(Notlandung) {
                StickGier      = 0;
                StickNick      = 0;
                StickRoll      = 0;
                GyroFaktor     = (float) 100 / (256   >> STICK_GAIN_SHIFT);
                IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 >> STICK_GAIN_SHIFT);
        }  


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L

 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;

    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
    tmp_long /= 16;
    tmp_long2 /= 16;
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
    {
    tmp_long  /= 3;
    tmp_long2 /= 3;
    }
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
    {
    tmp_long  /= 3;
    tmp_long2 /= 3;
    }

 #define AUSGLEICH 32
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;

    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 {
  static int cnt = 0;
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;

    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;

    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;

   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
    {
     LageKorrekturNick /= 2;
     LageKorrekturRoll /= 2;
    }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Gyro-Drift ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;

    IntegralFehlerNick = tmp_long;
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;

//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }

DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
    GierGyroFehler = 0;


#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
        {
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_n_p = 1;
         } else  last_n_p = 0;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_n)
            {
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
            }
           else last_n_n = 1;
         } else  last_n_n = 0;
        }
        else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 1000;
        }
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;

// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;

        ausgleichRoll = 0;
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
        {
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_p = 1;
         } else  last_r_p = 0;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_n)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_n = 1;
         } else  last_r_n = 0;
        } else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 1000;
        }

        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
    IntegralAccNick     = 0;
    IntegralAccRoll     = 0;
    IntegralAccZ        = 0;
    MittelIntegralNick  = 0;
    MittelIntegralRoll  = 0;
    MittelIntegralNick2 = 0;
    MittelIntegralRoll2 = 0;
    ZaehlMessungen      = 0;
 }


        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        //  Gieren
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
     {
      KompassSignalSchlecht = 1000;
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
       {
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
        };
     }
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
    sollGier = tmp_int;
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
//  Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
     {
       int w,v,r,fehler,korrektur;
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
       v = abs(IntegralRoll /512);
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
       korrektur = w / 8 + 1;
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;

       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
        {
        GierGyroFehler += fehler;
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
         {
          beeptime = 200;
//         KompassStartwert = KompassValue;
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
         }
        }
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
       if(w >= 0)
        {
          if(!KompassSignalSchlecht)
          {
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
//           r = KompassRichtung;
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
           else
           if(v < -w) v = -w;
           Mess_Integral_Gier += v;
          }
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
        }  
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
     }
       
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  GPS
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        if( EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV ) {
                GPS_Main();
                MikroKopterFlags &= ~( FLAG_CALIBRATE | FLAG_START );
        } else {
                GPS_Nick = 0;
                GPS_Roll = 0;
        }

        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        //  Debugwerte zuordnen
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

  if(!TimerWerteausgabe--)
   {
    TimerWerteausgabe = 24;

    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
    DebugOut.Analog[5] = airPressure;
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
  }

        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        //  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;

    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;

    // Maximalwerte abfangen
#define MAX_SENSOR  ( 4096 << STICK_GAIN_SHIFT )

    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;

        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        // Gas-Mischanteil
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

        // Zur besseren Auflösung hochskalieren
        GasMischanteil <<= STICK_GAIN_SHIFT;

        // Fehlerwert der Höhenregelung einmischen
        GasMischanteil -= altitudeController();
 
        // Mindestens auf Minimalgas stellen
        if( GasMischanteil < MIN_GAS )
                GasMischanteil = MIN_GAS;
 
        // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren)
        if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) << STICK_GAIN_SHIFT )
                GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) << STICK_GAIN_SHIFT;

        DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        // Gier-Anteil
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

    GierMischanteil = MesswertGier - ( sollGier << STICK_GAIN_SHIFT );     // Regler für Gier

        #define MIN_GIERGAS  ( 40 << STICK_GAIN_SHIFT )  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren

        // Reduzierten Gieranteil berechnen
        if( GasMischanteil < MIN_GIERGAS ) {
                GierMischanteil = ( GierMischanteil * GasMischanteil ) / MIN_GIERGAS;
        }

        // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein
        if( GierMischanteil >  ( GasMischanteil >> 1 ) )
                GierMischanteil =    GasMischanteil >> 1;
        if( GierMischanteil < -( GasMischanteil >> 1 ) )
                GierMischanteil = -( GasMischanteil >> 1 );

    tmp_int = MAX_GAS << STICK_GAIN_SHIFT;
       
        // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten
    if( GierMischanteil >  ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) )
                GierMischanteil =  ( ( tmp_int - GasMischanteil ) );
    if( GierMischanteil < -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) )
                GierMischanteil = -( ( tmp_int - GasMischanteil ) );

//      DebugOut.Analog[27] = GierMischanteil;

        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        // Nick-Achse
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
       
    if(IntegralFaktor)
                SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
    else
                SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
               
    if(SummeNick >  (16000L << STICK_GAIN_SHIFT))
                SummeNick =  ( 16000L << STICK_GAIN_SHIFT );
    if(SummeNick < -(16000L << STICK_GAIN_SHIFT))
                SummeNick = -( 16000L << STICK_GAIN_SHIFT );
               
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
       
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis >  tmp_int)
                pd_ergebnis =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis < -tmp_int)
                pd_ergebnis = -tmp_int;

    // Motor Vorn
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
    motorwert >>= STICK_GAIN_SHIFT;
        if ((motorwert < 0))
                motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)
                motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)
                motorwert = MIN_GAS;   
        Motor_Vorne = motorwert;
       
    // Motor Heck
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
    motorwert >>= STICK_GAIN_SHIFT;
        if ((motorwert < 0))
                motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)
                motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)
                motorwert = MIN_GAS;
        Motor_Hinten = motorwert;              
       
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        // Roll-Achse
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
       
    if(IntegralFaktor)
                SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
    else
                SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
               
    if(SummeRoll >  ( 16000L << STICK_GAIN_SHIFT))
                SummeRoll =  ( 16000L << STICK_GAIN_SHIFT );
    if(SummeRoll < -(16000L << STICK_GAIN_SHIFT))
                SummeRoll = -(16000L << STICK_GAIN_SHIFT);
               
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
       
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis >  tmp_int)
                pd_ergebnis =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis < -tmp_int)
                pd_ergebnis = -tmp_int;
               
    // Motor Links
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
    motorwert >>= STICK_GAIN_SHIFT;
        if ((motorwert < 0))
                motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)
                motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)
                motorwert = MIN_GAS;
    Motor_Links = motorwert;           
       
    // Motor Rechts
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
    motorwert >>= STICK_GAIN_SHIFT;
        if ((motorwert < 0))
                motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)
                motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)
                motorwert = MIN_GAS;   
    Motor_Rechts = motorwert;          

#ifdef SIMULATION
        Motor_Vorne  = 0;
        Motor_Hinten = 0;
        Motor_Links  = 0;
        Motor_Rechts = 0;
#endif 
}