Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
// Definitionen fuer Modul GPS
// Stand 2.10.007
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
extern signed int GPS_Nick;
extern signed int GPS_Roll;
extern void GPS_Neutral(void);

extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
//extern short int Get_GPS_data(void);
extern short int Get_Rel_Position(void);
extern void GPS_Save_Home(void);
extern short int GPS_CRTL(short int cmd);

typedef struct {
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
        long                    utm_north;  // UTM Nord in cm    
        long                    utm_alt;        // hoehe in cm
        uint8_t                 utm_zone;       //
        uint8_t                 utm_hem;        // Hemisphere Indicator
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
} NAV_POSUTM_t;

typedef struct {
        unsigned long   itow;   // time of week
        uint8_t                 gpsfix_type;// 3=3D Fix  
        uint8_t                 nav_status_flag;
        uint8_t                 nav_diff_status;
        uint8_t                 nav_resevd;
        long                    nav_tff;  // Time to First Fix in ms    
        long                    nav_msss;       // ms since startup
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
} NAV_STATUS_t;

typedef struct {
        unsigned long   itow;            
        long                    speed_n;                // in cm/s  
        long                    speed_e;                // in cm/s  
        long                    speed_alt;              // in cm/s  
        unsigned long   speed_3d;       // in cm/s  
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in cm/s  
        long                    heading;        // Richtung in deg/10000
        unsigned long   sacc;           // Speed Genauigkeit in cm/s  
        unsigned long   cacc;           // Richtungsgenauigkeit in deg
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok  
} NAV_VELNED_t;


typedef struct {
        long                    utm_east;       // UTM Ost in 10 cm  
        long                    utm_north;  // UTM Nord in 10 cm    
        long                    utm_alt;        // hoehe in 10 cm
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in 10cm/s  
        unsigned                heading;        // Richtung in Grad  
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok

} GPS_ABS_POSITION_t;


typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position)
        int                             utm_east;       // UTM Ost in m  
        int                             utm_north;  // UTM Nord in m    
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok

} GPS_REL_POSITION_t;


extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
extern short int gps_state;
extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt;
extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt;
extern signed int GPS_dist_2trgt;
extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y;
extern signed int GPS_dist_2trgt;
extern unsigned int gps_alive_cnt;

// Zustaende der zentralen GPS statemachine
#define GPS_CRTL_IDLE                   0    //
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE    1        //  Lageregelung aktiv
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE    2        //  Rueckglug zur Basis Aktiv

// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine
#define GPS_CMD_REQ_INIT                0    // Initialisierung
#define GPS_CMD_STOP                    1    // Lageregelung soll deaktiviert werden
#define GPS_CMD_REQ_HOLD                3    // Lageregelung soll aktiviert werden
#define GPS_CMD_REQ_HOME                4    // Das Heimfliegen soll aktiviert werden

// Statusmeldungen  der zentralen GPS statemachine
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler

// GPS Lageregler
#define GPS_NICKROLL_MAX                30  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
#define GPS_DIST_MAX                    300 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert