Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 542 | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
// Definitionen fuer Modul GPS
// Stand 12.10.007
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
extern signed int GPS_Nick;
extern signed int GPS_Roll;
extern signed int GPS_dist_2trgt; //vorzeichenlose Distanz zum Ziel
extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters

extern void GPS_Neutral(void);

extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
//extern short int Get_GPS_data(void);
extern short int Get_Rel_Position(void);
extern void GPS_Save_Home(void);
extern short int GPS_CRTL(short int cmd);

typedef struct {
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
        long                    utm_north;  // UTM Nord in cm    
        long                    utm_alt;        // hoehe in cm
        uint8_t                 utm_zone;       //
        uint8_t                 utm_hem;        // Hemisphere Indicator
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
} NAV_POSUTM_t;

typedef struct {
        unsigned long   itow;   // time of week
        uint8_t                 gpsfix_type;// 3=3D Fix  
        uint8_t                 nav_status_flag;
        uint8_t                 nav_diff_status;
        uint8_t                 nav_resevd;
        long                    nav_tff;  // Time to First Fix in ms    
        long                    nav_msss;       // ms since startup
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
} NAV_STATUS_t;

typedef struct {
        unsigned long   itow;            
        long                    speed_n;                // in cm/s  
        long                    speed_e;                // in cm/s  
        long                    speed_alt;              // in cm/s  
        unsigned long   speed_3d;       // in cm/s  
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in cm/s  
        long                    heading;        // Richtung in deg/10000
        unsigned long   sacc;           // Speed Genauigkeit in cm/s  
        unsigned long   cacc;           // Richtungsgenauigkeit in deg
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok  
} NAV_VELNED_t;


typedef struct {
        long                    utm_east;       // UTM Ost in 10 cm  
        long                    utm_north;  // UTM Nord in 10 cm    
        long                    utm_alt;        // hoehe in 10 cm
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in 10cm/s  
        unsigned                heading;        // Richtung in Grad  
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok

} GPS_ABS_POSITION_t;


typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position)
        int                             utm_east;       // UTM Ost in  10 cm  
        int                             utm_north;  // UTM Nord in 10 cm    
        int                             utm_alt  ;  // UTM Altitude in  10 cm    
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok

} GPS_REL_POSITION_t;


extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
extern short int        gps_state,gps_sub_state;
extern signed int       GPS_hdng_abs_2trgt;
extern signed int       GPS_hdng_rel_2trgt;
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
extern unsigned int gps_alive_cnt;

//nur provisorisch fuer Debugausgaben
extern signed           hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position
extern long int         dist_flown;


#define GPS_USR_PAR_FKT 8       //Faktor durch den die Userparameter getielt werden


// Zustaende der zentralen GPS statemachine
#define GPS_CRTL_IDLE                           0   //
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL            3       //  Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL         4       //  Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL          5       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  innerhalb der Toleranz
#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL       6       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  ausserhalb der Toleranz
#define GPS_HOME_IN_TOL                         7       //  Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz
#define GPS_HOME_OUTOF_TOL                      8       //  Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz
#define GPS_HOME_FINISHED                       9       //  Rueckflug zur Basis abgeschlossen

// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine
#define GPS_CMD_STOP                    0    // Lageregelung soll deaktiviert werden
#define GPS_CMD_REQ_INIT                1    // Initialisierung
#define GPS_CMD_REQ_HOLD                3    // Lageregelung soll aktiviert werden
#define GPS_CMD_REQ_HOME                4    // Das Heimfliegen soll aktiviert werden

// Statusmeldungen  der zentralen GPS statemachine
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler

// GPS Lageregler
#define GPS_NICKROLL_MAX                40  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
#define GPS_STICK_HOLDOFF               10      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert

// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
// P-Regler Verstaerkung
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode

// GPS G2T /Go to Target Regler
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              6       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
#define GPS_G2T_V_MIN                   3       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
#define GPS_G2T_FAST_TOL                60      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
#define GPS_G2T_NRML_TOL                40      // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht