Subversion Repositories FlightCtrl

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Flight Control
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// Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 29.12.2008
/*
Driftkompensation fuer Gyros verbessert
Linearsensor optional mit fixem Neutralwert
Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion
*/

#include "main.h"
#include "eeprom.c"

unsigned char h,m,s;
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
int AdNeutralGierBias;
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
volatile float NeutralAccZ = 0;
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
long Integral_Gier = 0;
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
volatile int  KompassValue = 0;
volatile int  KompassStartwert = 0;
volatile int  KompassRichtung = 0;
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
unsigned char TrichterFlug = 0;
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
long  ErsatzKompass;
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
int   GierGyroFehler = 0;
//Salvo 12.10.2007
uint8_t magkompass_ok=0;
uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
static int       ubat_cnt =0;
static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung
int w,v;
//Salvo End

 //Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation
long GyroKomp_Int;
long int GyroGier_Comp;
//int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
short int cnt_stickgier_zero =0;
int gyrogier_kompass;
//Salvo End

 //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen
int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7;
//Salvo End
float GyroFaktor;
float IntegralFaktor;
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
char MotorenEin = 0;
int HoehenWert = 0;
int SollHoehe = 0;
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
float Ki =  FAKTOR_I;
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;

unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
unsigned char Parameter_NaviStickThreshold; //salvo 16.10.2008      
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
unsigned char Parameter_ExternalControl;
struct mk_param_struct EE_Parameter;
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
unsigned int  modell_fliegt = 0;
unsigned char MikroKopterFlags = 0;

//Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen
int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7;
//Salvo End


void Piep(unsigned char Anzahl)
{
 while(Anzahl--)
 {
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
  beeptime = 100;
  Delay_ms(250);
 }
}

//############################################################################
//  Nullwerte ermitteln
void SetNeutral(void)
//############################################################################
{
        // Salvo 9.12.2007
        RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten
        // Salvo End
        NeutralAccX = 0;
        NeutralAccY = 0;
        NeutralAccZ = 0;
    AdNeutralNick = 0;
        AdNeutralRoll = 0;
        AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralGierBias = 0;
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
    ExpandBaro = 0;
    CalibrierMittelwert();
    Delay_ms_Mess(100);
        CalibrierMittelwert();
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
     {
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
     }

     AdNeutralNick= AdWertNick;
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;
         AdNeutralGier= AdWertGier;
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
    {
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
    }
    else
    {
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
    }

        Mess_IntegralNick = 0;
    Mess_IntegralNick2 = 0;
    Mess_IntegralRoll = 0;
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
    Mess_Integral_Gier = 0;
    MesswertNick = 0;
    MesswertRoll = 0;
    MesswertGier = 0;
 Delay_ms_Mess(100);
    StartLuftdruck = Luftdruck;
    HoeheD = 0;
    Mess_Integral_Hoch = 0;
    KompassStartwert = KompassValue;
    GPS_Neutral();
    beeptime = 50;
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
    ExternHoehenValue = 0;
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
    GierGyroFehler = 0;
    SendVersionToNavi = 1;
    LED_Init();
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
   
//Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas
        GyroKomp_Int =  KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; //Neu ab 15.10.2008
//      gas_mittel      =       30;
//      gas_actual      =       gas_mittel;
// Salvo End

}

//############################################################################
// Bearbeitet die Messwerte
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
    static signed long tmpl,tmpl2;
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;

//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;

// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
    NaviCntAcc++;
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
//Salvo 30.12.2008
//      if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
        {
                        GyroKomp_Int   += (long)MesswertGier;
                        GyroGier_Comp  += (long)MesswertGier;
        }
 
//Salvo End
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
         {
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
            tmpl /= 4096L;
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
            tmpl2 /= 4096L;
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
         }
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            MesswertRoll += tmpl;
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
            if(PlatinenVersion == 10)
                         {
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
                         }
                         else
                         {
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
                         }
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            MesswertNick -= tmpl2;
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;

            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
             {
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
             }
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
            {
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
            }
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
            if(PlatinenVersion == 10)
                         {
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
                         }
                         else
                         {
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
                         }
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// ADC einschalten
    ANALOG_ON;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;

  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
  {
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
  }
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}

//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
        ANALOG_OFF;
        MesswertNick = AdWertNick;
        MesswertRoll = AdWertRoll;
        MesswertGier = AdWertGier;
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
   // ADC einschalten
    ANALOG_ON;
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;

        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
}

//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
    if(!MotorenEin)
        {
        Motor_Hinten = 0;
        Motor_Vorne = 0;
        Motor_Rechts = 0;
        Motor_Links = 0;
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;

    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;

    //Start I2C Interrupt Mode
    twi_state = 0;
    motor = 0;
    i2c_start();
}



//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_NaviStickThreshold,EE_Parameter.NaviStickThreshold,0,255); //Salvo 16.10.2008
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);

 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);

 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
}



//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
     static long IntegralFehlerNick = 0;
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
         static unsigned int RcLostTimer;
         static unsigned char delay_neutral = 0;
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
     static int hoehenregler = 0;
     static char TimerWerteausgabe = 0;
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
     
        Mittelwert();
//****** GPS Daten holen ***************
        short int n;
        if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout)
        n = Get_Rel_Position();
        if (n == 0)    
        {
                ROT_ON; //led blitzen lassen
        }
//******PROVISORISCH***************
    GRN_ON;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        GasMischanteil = StickGas;
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Empfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(SenderOkay < 100)
        {
        if(!PcZugriff)
         {
           if(BeepMuster == 0xffff)
            {
             beeptime = 15000;
             BeepMuster = 0x0c00;
            }
         }
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
        else
         {
          MotorenEin = 0;
          Notlandung = 0;
         }
        ROT_ON;
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
            {
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
            Notlandung = 1;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
            }
         else MotorenEin = 0;
        }
        else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if(SenderOkay > 140)
            {
            Notlandung = 0;
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
                {
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
                }
            if((modell_fliegt < 256))
                {
                SummeNick = 0;
                SummeRoll = 0;
                if(modell_fliegt == 250)
                 {
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
                  sollGier = 0;
                  Mess_Integral_Gier = 0;
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
                 }
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;

            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        SetNeutral();
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
                        {
                         unsigned char setting=1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
                        }
//                        else
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
                          {
                           WinkelOut.CalcState = 1;
                           beeptime = 1000;
                          }
                          else
                          {
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
                            {
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
                            }
                           SetNeutral();
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
                                                        GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar
                                                        if (gps_home_position.status > 0 )
                                                        {
                                                                Delay_ms(1000);  //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind
                                                                beeptime = 1000;
                                                                Delay_ms(500);
                                                        }
                         }
                        }
                    }
                 else
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        SetNeutral();
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
                        }
                    }
                 else delay_neutral = 0;
                }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
                {
                // Starten
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
                    {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                    if(++delay_einschalten > 200)
                        {
                                                int n;
                                                // Salvo 9.12.2007
                                                RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten
                                                // Salvo End
                        delay_einschalten = 200;
                        modell_fliegt = 1;
                        MotorenEin = 1;
                        sollGier = 0;
                        Mess_Integral_Gier = 0;
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
                        Mess_IntegralNick = 0;
                        Mess_IntegralRoll = 0;
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                        SummeNick = 0;
                        SummeRoll = 0;
                        n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden

                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
                        }
                    }
                    else delay_einschalten = 0;
                //Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
                    {
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                        {
                                                // Salvo 9.12.2007
                                                RX_SWTCH_OFF; //Bluetooth Daten auf RX eingang schalten
                                                // Salvo End
 
                        MotorenEin = 0;
                        delay_ausschalten = 200;
                        modell_fliegt = 0;
                        }
                    }
                else delay_ausschalten = 0;
                }
            }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
  {
    int tmp_int;
        static int stick_nick,stick_roll;
    ParameterZuordnung();
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;

    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);

//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;

    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;

/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
*/
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Analoge Steuerung per Seriell
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
    {
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
         StickGier += ExternControl.Gier;
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
    }
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;

    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;

    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
     {
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
     }
     else MaxStickNick--;
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
     {
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
     }
     else MaxStickRoll--;
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
  else
   {
     {
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
     }
   }
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
   else
   {
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
     {
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
     }
   }

  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
  else
   {
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
     {
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
     }
   }
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
   else
   {
    if(Looping_Unten) // Hysterese
     {
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
     }
   }

   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
  } // Ende neue Funken-Werte

  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
   {
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
   }


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(Notlandung)
    {
     StickGier = 0;
     StickNick = 0;
     StickRoll = 0;
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
     Looping_Roll = 0;
     Looping_Nick = 0;
    }


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L

 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;

 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
  {
    IntegralAccNick = 0;
    IntegralAccRoll = 0;
    MittelIntegralNick = 0;
    MittelIntegralRoll = 0;
    MittelIntegralNick2 = 0;
    MittelIntegralRoll2 = 0;
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
    ZaehlMessungen = 0;
    LageKorrekturNick = 0;
    LageKorrekturRoll = 0;
  }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
  {
   long tmp_long, tmp_long2;
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
     {
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
      {
      tmp_long  /= 2;
      tmp_long2 /= 2;
      }
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
      {
      tmp_long  /= 3;
      tmp_long2 /= 3;
      }
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
     }
     else
     {
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
      tmp_long /= 16;
      tmp_long2 /= 16;
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
      {
      tmp_long  /= 3;
      tmp_long2 /= 3;
      }
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
      {
      tmp_long  /= 3;
      tmp_long2 /= 3;
      }
 #define AUSGLEICH 32
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
     }

    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
  }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 {
  static int cnt = 0;
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
  {
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;

    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;

   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
    {
     LageKorrekturNick /= 2;
     LageKorrekturRoll /= 2;
    }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;

    IntegralFehlerNick = tmp_long;
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;

//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;

//Salvo 29.12.2008 auskommentiert
//    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
//    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
//Salvo End

//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
    GierGyroFehler = 0;

//Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren
                if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GIER_GRAD_FAKTOR)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007
                if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007
                ROT_OFF;
// Salvo End

/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
*/
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
/*
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
*/

#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
        {
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_n_p = 1;
         } else  last_n_p = 0;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_n)
            {
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
            }
           else last_n_n = 1;
         } else  last_n_n = 0;
        }
        else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 1000;
        }
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;

// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;

        ausgleichRoll = 0;
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
        {
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_p = 1;
         } else  last_r_p = 0;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_n)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_n = 1;
         } else  last_r_n = 0;
        } else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 1000;
        }
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
  }
  else
  {
   LageKorrekturRoll = 0;
   LageKorrekturNick = 0;
   TrichterFlug = 0;
  }

  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralAccNick = 0;
    IntegralAccRoll = 0;
    IntegralAccZ = 0;
    MittelIntegralNick = 0;
    MittelIntegralRoll = 0;
    MittelIntegralNick2 = 0;
    MittelIntegralRoll2 = 0;
    ZaehlMessungen = 0;
 }
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);

// Salvo Ersatzkompass  und Giergyrokompensation 30.12.2007 **********************
if ((Kompass_Neuer_Wert > 0) && (Kompass_present>0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat
{
   Kompass_Neuer_Wert = 0;
   w = (abs(Mittelwert_AccNick));
   v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
   if  ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok
   {
        if  ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen
        {
          if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass
          {
                        if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1;
                        if (cnt_stickgier_zero > 1) //nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da
                        {
                                w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GIER_GRAD_FAKTOR);
                                v = KompassValue - gyrogier_kompass; //realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen
                                if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur
                                if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur

                                v = w-v;  //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler

                                if (v > GIER_COMP_MAX)  v= GIER_COMP_MAX;
                                if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX;
                                if (abs(w) > 1)
                                {      
                                        GyroGier_Comp           = 0;
                                        gyrogier_kompass        = KompassValue; // Kompasswert merken
                                        AdNeutralGier           -= v;  
                                }
                        }
          }
          else
          {
                gyrogier_kompass        = KompassValue; // Kompasswert merken
                cnt_stickgier_zero      = 0;
                GyroGier_Comp = 0;
          }

          magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet
          GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/(long)GIER_GRAD_FAKTOR;

          w = KompassValue - GyroKomp_Int;
          if ((w > 0) && (w < 180))
          {
           ++GyroKomp_Int;
          }
          else if ((w > 0) && (w >= 180))
          {
           --GyroKomp_Int;
          }
          else if ((w < 0) && (w >= -180))
          {
           --GyroKomp_Int;
          }
          else if ((w < 0) && (w < -180))
          {
           ++GyroKomp_Int;
          }
          if (GyroKomp_Int < 0)  GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L;
          GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; // An Magnetkompasswert annaehern
        }
   }
   else //Kompass wegen zu grosser Neigung ungueltig
   {
    magkompass_ok = 0;
        GyroGier_Comp = 0;
   }
   Kompass_Value_Old =KompassValue;
}
// Salvo End *************************


// Salvo 6.10.2007
        //GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist
        //GPS Hold Aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage sind
        if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold)
        && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0))
        {
                if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv
                {      
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME;
                        n = GPS_CRTL(gps_cmd);
                }
                else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)&& (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv
                {
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD;
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd);
                }
                else  // GPS komplett aus
                {
                        if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP)
                        {
                                gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
                                n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden
                        }
                }
        }
        else
        {
                if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP)
                {
                        gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden
                }
        }
        if (gps_state != GPS_CRTL_IDLE) if (TimerWerteausgabe == 12)  LED_J16_OFF; //led im GPS Mode schnell blinken lassen

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
//  Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
    {
      KompassSignalSchlecht = 1000;
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
    }
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
    sollGier = tmp_int;
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Salvo 29.12.2008
        if (NeueKompassRichtungMerken)  
    {
         KompassStartwert = KompassValue;
     NeueKompassRichtungMerken = 0;
    }
// Salvo 13.9.2007
    w=0;
//  w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren
// Salvo End
    w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
    if(w > 0)
    {
// Salvo Kompasssteuerung **********************       
        if ((magkompass_ok > 0) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten wenn dieser ok ist
// Salvo End
    }
     
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!TimerWerteausgabe--)
   {
    TimerWerteausgabe = 24;
        // Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern
        if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH;
        else if (MotorenEin) LED_J16_ON;
        else LED_J16_OFF;
        // Salvo End

    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
//    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);

//Salvo 28.12.2008 Ersatzkompass und Kompassvalue werden vertauscht damit OSD Ersatzkompass anzeigt    
    DebugOut.Analog[11] = KompassValue;  
    DebugOut.Analog[8] = GyroKomp_Int / GIER_GRAD_FAKTOR;  
// Salvo End
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
//    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
//    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
//    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;


//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
        DebugOut.Analog[23] = debug_gp_0;
    DebugOut.Analog[24] = debug_gp_1;
    DebugOut.Analog[25] = debug_gp_2;
        DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; //in 10cm ausgeben
        DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north;
        DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt;
        DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd);
//      DebugOut.Analog[29] = magkompass_ok;
//      DebugOut.Analog[29] = Kompass_present;


    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
//    DebugOut.Analog[30] = KompassStartwert;
//    DebugOut.Analog[31] = KompassRichtung;


/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
*/
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
  }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;

    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;

    // Maximalwerte abfangen
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Höhenregelung
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
/*
  if(Poti1 > 200) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 16; ExpandBaro = 16; }else
  if(Poti1 > 150) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 8; ExpandBaro = 8; }else
  if(Poti1 > 100) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 4; ExpandBaro = 4; }else
  if(Poti1 >  50) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 2; ExpandBaro = 1; }else
  {OCR0A = DruckOffsetSetting; ExpandBaro = 0;}
*/
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
  {
    int tmp_int;
        static char delay = 100;
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
    {
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
      {
       if(!delay--)
            {
         if(MessLuftdruck > 1000)
                  {
                   ExpandBaro -= 10;
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
                   beeptime = 300;
           delay = 250;
                  }
                  else
         if(MessLuftdruck < 100)
                  {
                   ExpandBaro += 10;
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
                   beeptime = 300;
           delay = 250;
                  }
          else
          {
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
           HoehenReglerAktiv = 0;
                   delay = 1;
                  }
                }
      }
      else
        {
         HoehenReglerAktiv = 1;
                 delay = 200;
                }
    }
    else
    {
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
     HoehenReglerAktiv = 1;
    }

    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
    h = HoehenWert;
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
     {
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
      h -= tmp_int;
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
       {
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
       }
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
      GasMischanteil = hoehenregler;
     }
  }
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Mischer und PI-Regler
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define MUL_G  1.0
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
// GierMischanteil = 0;
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
    {
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
    }
    else
    {
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
    }
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
    // Motor Vorn
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;

    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
    motorwert /= STICK_GAIN;
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
        Motor_Vorne = motorwert;
    // Motor Heck
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
    motorwert /= STICK_GAIN;
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
        Motor_Hinten = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Roll-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
    // Motor Links
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
    motorwert /= STICK_GAIN;
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
    Motor_Links = motorwert;
    // Motor Rechts
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
    motorwert /= STICK_GAIN;
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
    Motor_Rechts = motorwert;
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}