Subversion Repositories FlightCtrl

/*********************************************
 *                                            
 * class representing the DebugData Structure
 *                                            
 * Author:        Marcus -LiGi- Bueschleb    
 *
 * see README for further Infos
 *
 ********************************************/

public class MKDebugData

{

    public int[] analog;
    public int motor_complete=-1;

   
    private int i;

    public int motor_val(int id) {      return analog[12+id];    }
    public int nick_int() {     return analog[1];    }
    public int roll_int() {     return analog[2];    }
    public int accnick() {      return analog[3];    }
    public int accroll() {      return analog[4];    }



    public MKDebugData()
    {
        analog=new int[32];
        for (i=0;i<32;i++)
            analog[i]=-1;

    }

    public void set_by_mk_data(int[] in_arr,MKVersion version)
    {

        if (version.compare(-1,-1)==version.VERSION_EQUAL)
            return;

        if (version.compare(0,60)==version.VERSION_PREVIOUS)
            {
                for (i=0;i<16;i++)
                    {
                        analog[i]=(int)((in_arr[1+i*2]<<8) | in_arr[2+i*2]);
                        if ((analog[i]&(2<<14))!=0)
                            analog[i]=-(analog[i]&(0xFFFF-1))^(0xFFFF-1);
                    }
            }
        else
            {
                for (i=0;i<16;i++)
                    {
                        analog[i]=(int)((in_arr[17+i*2]<<8) | in_arr[18+i*2]);
                        if ((analog[i]&(2<<14))!=0)
                            analog[i]=-(analog[i]&(0xFFFF-1))^(0xFFFF-1);
                    }
            }

        motor_complete=motor_val(0)+motor_val(1)+motor_val(2)+motor_val(3);


    }



}