Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "uart1.h"
#include "configuration.h"
#if defined (USE_MK3MAG)
#include "ubx.h"
#else
#ifdef USE_RC_DSL
#include "dsl.h"
#endif
#ifdef USE_RC_SPECTRUM
#include "spectrum.h"
#endif
#endif

#ifndef USART1_BAUD
#define USART1_BAUD 57600
#endif

/****************************************************************/
/*              Initialization of the USART1                    */
/****************************************************************/
void usart1_Init (void) {
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
        uint8_t sreg = SREG;
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1);

        // disable all interrupts before reconfiguration
        cli();

        // disable RX-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
        // disable TX-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
        // disable DRE-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);

        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
        PORTD |= (1 << PORTD2);
        DDRD &= ~(1 << DDD2);

        // set TXD1 (PD3) as an output pin
        PORTD |= (1 << PORTD3);
        DDRD  |= (1 << DDD3);

        // USART0 Baud Rate Register
        // set clock divider
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;

        // enable double speed operation
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
        // enable receiver and transmitter
        UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);
        // set asynchronous mode
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
        // no parity
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
        // 1 stop bit
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
        // 8-bit
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);

        // flush receive buffer explicit
        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;

        // enable interrupts at the end
        // enable RX-Interrupt
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
        // enable TX-Interrupt
        //UCSR1B |= (1 << TXCIE1);
        // enable DRE interrupt
        //UCSR1B |= (1 << UDRIE1);

        // restore global interrupt flags
    SREG = sreg;
}

/****************************************************************/
/*               USART1 data register empty ISR                 */
/****************************************************************/
/*ISR(USART1_UDRE_vect) {
}
*/

/****************************************************************/
/*               USART1 transmitter ISR                         */
/****************************************************************/
/*ISR(USART1_TX_vect) {
}
*/
/****************************************************************/
/*               USART1 receiver ISR                            */
/****************************************************************/
ISR(USART1_RX_vect) {
        uint8_t c;
        c = UDR1; // get data byte
        #if defined (USE_MK3MAG)
        ubx_parser(c);                  // and put it into the ubx protocol parser
        #else
        #ifdef USE_RC_DSL
        dsl_parser(c);                  // parse dsl data stream
        #endif
        #ifdef USE_RC_SPECTRUM
        spectrum_parser(c);             // parse spectrum data stream
        #endif
        #endif
}