Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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#include <inttypes.h>
#include "output.h"
#include "eeprom.h"

// To access the DebugOut struct.
#include "uart0.h"
uint8_t flashCnt[2], flashMask[2];
// initializes the LED control outputs J16, J17
void output_init(void) {
        // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
        DDRC |= (1 << DDC2) | (1 << DDC3);
        OUTPUT_SET(0,0);
        OUTPUT_SET(1,0);
        flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0;
        flashMask[0] = flashMask[1] = 128;
}

void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask,
                uint8_t manual) {
        if (timing > 250 && manual > 230) {
                // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7.
                OUTPUT_SET(port, bitmask & 128);
        } else if (timing > 250 && manual < 10) {
                // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7.
                OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128));
        } else if (!flashCnt[port]--) {
                // rotating mask over bitmask...
                flashCnt[port] = timing - 1;
                if (flashMask[port] == 1)
                        flashMask[port] = 128;
                else
                        flashMask[port] >>= 1;
                OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask);
        }
}

void flashingLights(void) {
        static int8_t delay = 0;
        if (!delay--) { // 10 ms intervals
                delay = 4;
                flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask,
                                dynamicParams.J16Timing);
                flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask,
                                dynamicParams.J17Timing);
        }
}

/*
 * Set to 0 for using outputs as the usual flashing lights.
 * Set to one of the DEBUG_... constants in output.h for using the outputs as debug lights.
 */
#define DIGITAL_DEBUG_MASK DEBUG_MK3MAG

void output_update(void) {
        uint8_t output0, output1;
        if (!DIGITAL_DEBUG_MASK)
                flashingLights();
        else {
                OUTPUT_SET(0, DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK);
                OUTPUT_SET(1, DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK);
        }
}