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// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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#include <avr/io.h>
#include <stdlib.h>
#include <inttypes.h>
#include "timer0.h"
#include "attitude.h"
#include "eeprom.h"
#include "mk3mag.h"

// For the DebougOut alone.
#include "output.h"

uint8_t PWMTimeout = 12;
ToMk3Mag_t ToMk3Mag;

/*********************************************/
/*  Initialize Interface to MK3MAG Compass   */
/*********************************************/
void MK3MAG_Init(void) {
        // Port PC4 connected to PWM output from compass module
        DDRC &= ~(1 << DDC4); // set as input
        PORTC |= (1 << PORTC4); // pull up  to increase PWM counter also if nothing is connected

        PWMTimeout = 0;

        ToMk3Mag.CalState = 0;
        ToMk3Mag.Orientation = 1;
}

/*********************************************/
/*  Get PWM from MK3MAG                      */
/*********************************************/
void MK3MAG_Update(void) {// called every 102.4 us by timer 0 ISR
        static uint16_t PWMCount = 0;
        static uint16_t BeepDelay = 0;
        static uint16_t debugCounter = 0;
        // The pulse width varies from 1ms (0°) to 36.99ms (359.9°)
        // in other words 100us/° with a +1ms offset.
        // The signal goes low for 65ms between pulses,
        // so the cycle time is 65mS + the pulse width.

        // pwm is high

        if (PINC & (1 << PINC4)) {
                // If PWM signal is high increment PWM high counter
                // This counter is incremented by a periode of 102.4us,
                // i.e. the resoluton of pwm coded heading is approx. 1 deg.
                PWMCount++;
                // pwm overflow?
                if (PWMCount > 400) {
                        if (PWMTimeout)
                                PWMTimeout--; // decrement timeout
                        compassHeading = -1; // unknown heading
                        PWMCount = 0; // reset PWM Counter
                }
        } else { // pwm is low
         // ignore pwm values values of 0 and higher than 37 ms;
                if ((PWMCount) && (PWMCount < 362)) { // 362 * 102.4us = 37.0688 ms
                        if (PWMCount < 10)
                                compassHeading = 0;
                        else
                                compassHeading = ((uint32_t) (PWMCount - 10) * 1049L) / 1024; // correct timebase and offset
                        compassOffCourse = ((540 + compassHeading - compassCourse) % 360) - 180;
                        PWMTimeout = 12; // if 12 periodes long no valid PWM was detected the data are invalid
                        // 12 * 362 counts * 102.4 us
                }
                PWMCount = 0; // reset pwm counter
                DebugOut.Digital[0] ^= DEBUG_MK3MAG;
                DebugOut.Digital[1] &= ~DEBUG_MK3MAG;
        } if (!PWMTimeout) {
                if (CheckDelay(BeepDelay)) {
                        if (!BeepTime)
                                BeepTime = 100; // make noise with 10Hz to signal the compass problem
                        BeepDelay = SetDelay(100);
                        DebugOut.Digital[1] |= DEBUG_MK3MAG;
                }
        }
}