Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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#include <stdlib.h>
#include "commands.h"
#include "controlMixer.h"
#include "flight.h"
#include "eeprom.h"
#include "attitude.h"

void commands_handleCommands(void) {
    /*
     * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
     */
    uint8_t command = controlMixer_getCommand();
    uint8_t repeated = controlMixer_isCommandRepeated();
    uint8_t argument = controlMixer_getArgument();

    if(!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
      if (command == COMMAND_GYROCAL && !repeated) {
        // Run gyro calibration but do not repeat it.
        GRN_OFF;
       
        // TODO: out of here. Anyway, MKFLAG_MOTOR_RUN is cleared. Not enough?
        // isFlying = 0;
        // check roll/pitch stick position
        // if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting
        // according to roll/pitch stick position

        if (argument < 6) {
          // Gyro calinbration, with or without selecting a new parameter-set.
          if(argument > 0 && argument < 6) {
            // A valid parameter-set (1..5) was chosen - use it.
            setActiveParamSet(argument);
          }
          ParamSet_ReadFromEEProm(getActiveParamSet());
          attitude_setNeutral();
          flight_setNeutral();
          controlMixer_setNeutral();
          beepNumber(getActiveParamSet());
        } else if(staticParams.GlobalConfig & (CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE) && argument == 7) {
          // If right stick is centered and down
          // TODO: Out of here! State machine instead.
          compassCalState = 1;
          beep(1000);
        }
      }

      // save the ACC neutral setting to eeprom
      else  {
        if(command == COMMAND_ACCCAL && !repeated) {
          // Run gyro and acc. meter calibration but do not repeat it.
          GRN_OFF;
          analog_calibrateAcc();
          attitude_setNeutral();
          flight_setNeutral();
          controlMixer_setNeutral();
          beepNumber(getActiveParamSet());
        }
      }
    } // end !MOTOR_RUN condition.
    if (command == COMMAND_START) {
      isFlying = 1; // TODO: Really????
      // if (!controlMixer_isCommandRepeated()) {
      // attitude_startDynamicCalibration(); // Try sense the effect of the motors on sensors.
      MKFlags |= (MKFLAG_MOTOR_RUN | MKFLAG_START); // set flag RUN and START. TODO: Is that START flag used at all???
      // } else { // Pilot is holding stick, ever after motor start. Continue to sense the effect of the motors on sensors.
      // attitude_continueDynamicCalibration();
      // setPointYaw = 0;
      // IPartPitch = 0;
      // IPartRoll = 0;
      // }
    } else if (command == COMMAND_STOP) {
      isFlying = 0;
      MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN);
    }
}