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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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#include <stdlib.h>
#include "commands.h"
#include "controlMixer.h"
#include "flight.h"
#include "eeprom.h"
#include "attitude.h"
#include "output.h"
#include "rc.h"
#ifdef USE_MK3MAG
// TODO: Kick that all outa here!
uint8_t compassCalState = 0;
#endif
void commands_handleCommands(void) {
/*
* Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
*/
uint8_t command = controlMixer_getCommand();
uint8_t repeated = controlMixer_isCommandRepeated();
uint8_t argument = controlMixer_getArgument();
if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
if (command == COMMAND_GYROCAL && !repeated) {
// Run gyro calibration but do not repeat it.
// TODO: out of here. Anyway, MKFLAG_MOTOR_RUN is cleared. Not enough?
// isFlying = 0;
// check roll/pitch stick position
// if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting
// according to roll/pitch stick position
if (argument < 6) {
// Gyro calinbration, with or without selecting a new parameter-set.
if (argument > 0 && argument < 6) {
// A valid parameter-set (1..5) was chosen - use it.
setActiveParamSet(argument);
}
paramSet_readFromEEProm(getActiveParamSet());
analog_calibrateGyros();
attitude_setNeutral();
controlMixer_setNeutral();
beepNumber(getActiveParamSet());
}
#ifdef USE_MK3MAG
else if ((staticParams.bitConfig & CFG_COMPASS_ENABLED) && argument == 7) {
// If right stick is centered and down
compassCalState = 1;
beep(1000);
}
#endif
}
// save the ACC neutral setting to eeprom
else {
if (command == COMMAND_ACCCAL && !repeated) {
// Run gyro and acc. meter calibration but do not repeat it.
analog_calibrateAcc();
attitude_setNeutral();
controlMixer_setNeutral();
beepNumber(getActiveParamSet());
}
}
} // end !MOTOR_RUN condition.
if (command == COMMAND_START) {
isFlying = 1; // TODO: Really????
// if (!controlMixer_isCommandRepeated()) {
// attitude_startDynamicCalibration(); // Try sense the effect of the motors on sensors.
MKFlags |= (MKFLAG_MOTOR_RUN | MKFLAG_START); // set flag RUN and START. TODO: Is that START flag used at all???
// } else { // Pilot is holding stick, ever after motor start. Continue to sense the effect of the motors on sensors.
// attitude_continueDynamicCalibration();
// setPointYaw = 0;
// IPartPitch = 0;
// IPartRoll = 0;
// }
} else if (command == COMMAND_STOP) {
isFlying = 0;
MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN);
}
}
/*
* if (controlMixer_testCompassCalState()) {
compassCalState++;
if (compassCalState < 5)
beepNumber(compassCalState);
else
beep(1000);
}
*
*/
#ifdef USE_MK3MAG
uint8_t commands_isCalibratingCompass(void) {
return RC_testCompassCalState();
}
#endif