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                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg

Wer sieht hier Fehler?

1) Nick- und Rollwinkeln werden mit Gierkonstant berechnet (1160 od. 1291)
2) Pythagoras wird auf Winklen (statt Seitenlängen) verwendet.