Subversion Repositories FlightCtrl

#include "sensors.h"
#include "printf_P.h"
#include "analog.h"
#include "twimaster.h"
#include "configuration.h"
#include "timer0.h"

#define PITCHROLL_MINLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 510
#define PITCHROLL_MAXLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 515

const uint8_t GYRO_REVERSED[3] = { 0, 0, 1 };
const uint8_t ACC_REVERSED[3] = { 0, 1, 0 };

void gyro_calibrate(void) {                            
        printf("gyro_calibrate");
        uint8_t i, axis, factor, numberOfAxesInRange = 0;
        // GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0; GyroDefectYaw = 0;
       
        for (i = 140; i != 0; i--) {
                // If all 3 axis are in range, shorten the remaining number of iterations.
                if (numberOfAxesInRange == 3 && i > 10)
                        i = 10;
                       
                numberOfAxesInRange = 0;

                for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
                        if (axis == YAW)
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_YAW;
                        else
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL;

                        if (rawGyroSum[axis] < 510 * factor)
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis]--;
                        else if (rawGyroSum[axis] > 515 * factor)
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis]++;
                        else
                                numberOfAxesInRange++;

                        /* Gyro is defective. But do keep DAC within bounds (it's an op amp not a differential amp). */
                        if (gyroAmplifierOffset.offsets[axis] < 10) {
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis] = 10;
                        } else if (gyroAmplifierOffset.offsets[axis] > 245) {
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis] = 245;
                        }
                }
               
                gyro_loadOffsets(0);

                delay_ms_with_adc_measurement(i <= 10 ? 10 : 2);
        }
        gyroAmplifierOffset_writeToEEProm();
        delay_ms_with_adc_measurement(70);
}

void gyro_loadOffsets(uint8_t overwriteWithDefaults) {
        uint16_t timeout = setDelay(2000);

        if (overwriteWithDefaults) {
                gyroAmplifierOffset.offsets[PITCH] =
                gyroAmplifierOffset.offsets[ROLL] =
                gyroAmplifierOffset.offsets[YAW] = (uint8_t)(255 * 1.2089 / 3.0);
        }
       
        I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX); // initiate data transmission
        // Wait for I2C to finish transmission.
        while (twi_state) {
                // Did it take too long?
                if (checkDelay(timeout)) {
                        printf("\r\n DAC or I2C Error! check I2C, 3Vref, DAC, and BL-Ctrl");
                        break;
                }
        }
}

void gyro_setDefaults(void) {
  staticParams.gyroD = 3;
  staticParams.driftCompDivider = 1;
  staticParams.driftCompLimit = 200;
  staticParams.zerothOrderCorrection = 25;
}