Subversion Repositories FlightCtrl

//#include "ENC-03_FC1.3.h"
#include "printf_P.h"
#include "analog.h"
#include "twimaster.h"
#include "configuration.h"
#include "timer0.h"

#define PITCHROLL_MINLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 510
#define PITCHROLL_MAXLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 515

const uint8_t GYRO_REVERSED[3] = { 0, 0, 1 };
const uint8_t ACC_REVERSED[3] = { 0, 1, 0 };

// void gyro_init(void) {}
void gyro_calibrate(void) {
        uint8_t i, axis, factor, numberOfAxesInRange = 0;
        uint16_t timeout;
        // GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0; GyroDefectYaw = 0;
        timeout = SetDelay(2000);

        for (i = 140; i != 0; i--) {
                // If all 3 axis are in range, shorten the remaining number of iterations.
                if (numberOfAxesInRange == 3 && i > 10)
                        i = 9;
                numberOfAxesInRange = 0;

                for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
                        if (axis == YAW)
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_YAW;
                        else
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL;

                        if (rawGyroSum[axis] < 510 * factor)
                                DACValues[axis]--;
                        else if (rawGyroSum[axis] > 515 * factor)
                                DACValues[axis]++;
                        else
                                numberOfAxesInRange++;

                        /* Gyro is defective. But do keep DAC within bounds (it's an op amp not a differential amp). */
                        if (DACValues[axis] < 10) {
                                DACValues[axis] = 10;
                        } else if (DACValues[axis] > 245) {
                                DACValues[axis] = 245;
                        }
                }

                I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX); // initiate data transmission

                // Wait for I2C to finish transmission.
                while (twi_state) {
                        // Did it take too long?
                        if (CheckDelay(timeout)) {
                                printf("\r\n DAC or I2C Error! check I2C, 3Vref, DAC, and BL-Ctrl");
                                break;
                        }
                }

                analog_start();

                Delay_ms_Mess(i < 10 ? 10 : 2);
        }
        Delay_ms_Mess(70);
}

void gyro_setDefaults(void) {
        staticParams.GyroD = 3;
        staticParams.DriftComp = 100;
        staticParams.GyroAccFactor = 2;
        staticParams.GyroAccTrim = 1;

        // Not used.
        staticParams.AngleTurnOverPitch = 85;
        staticParams.AngleTurnOverRoll = 85;
}