Subversion Repositories FlightCtrl

#include <stdlib.h>
#include "commands.h"
#include "controlMixer.h"
#include "flight.h"
#include "eeprom.h"
#include "attitude.h"
#include "output.h"

void commands_handleCommands(void) {
        /*
         * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
         */
        uint8_t command = controlMixer_getCommand();
        uint8_t repeated = controlMixer_isCommandRepeated();

        if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
                if (command == COMMAND_GYROCAL && !repeated) {
                        // Run gyro calibration but do not repeat it.
                        GRN_OFF;

                        // TODO: out of here. Anyway, MKFLAG_MOTOR_RUN is cleared. Not enough?
                        // isFlying = 0;
                        // check roll/pitch stick position
                        // if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting
                        // according to roll/pitch stick position

                                ParamSet_ReadFromEEProm();
                                attitude_setNeutral();
                                flight_setNeutral();
                                controlMixer_setNeutral();
                                beepNumber(1);
                }

                // save the ACC neutral setting to eeprom
                else if (command == COMMAND_ACCCAL && !repeated) {
                                // Run gyro and acc. meter calibration but do not repeat it.
                                GRN_OFF;
                                analog_calibrateAcc();
                                attitude_setNeutral();
                                flight_setNeutral();
                                controlMixer_setNeutral();
                                beepNumber(1);
                }
        } // end !MOTOR_RUN condition.
        if (command == COMMAND_START) {
                isFlying = 1; // TODO: Really????
                // if (!controlMixer_isCommandRepeated()) {
                // attitude_startDynamicCalibration(); // Try sense the effect of the motors on sensors.
                MKFlags |= (MKFLAG_MOTOR_RUN | MKFLAG_START); // set flag RUN and START. TODO: Is that START flag used at all???
                // } else { // Pilot is holding stick, ever after motor start. Continue to sense the effect of the motors on sensors.
                // attitude_continueDynamicCalibration();
                // setPointYaw = 0;
                // IPartPitch = 0;
                // IPartRoll = 0;
                // }
        } else if (command == COMMAND_STOP) {
                isFlying = 0;
                MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN);
        }
}