Subversion Repositories FlightCtrl

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V0.53   27.04.2007 H.Buss
  - erste öffentliche Version

V0.53b  29.04.2007 H.Buss
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft

V0.53c  29.04.2007 H.Buss
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. 
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke

V0.54  01.05.2007 H.Buss
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
                2 3 4
                1 x 5
                - - -
        Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt     

V0.55  14.05.2007 H.Buss
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden

V0.56  14.05.2007 H.Buss
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
  
V0.57  24.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
  
V0.58  30.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist

V0.60  17.08.2007 H.Buss
  - "Schwindel-Bug" behoben
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
  - Poti4 zugefügt 
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
  - Kamera-Servo (an J7) 
  - Die Settings müssen überschrieben werden
  
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt  
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet 
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
    
V0.64 H.Buss  30.09.2007
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
  
V0.65a H.Buss  15.10.2007
  - Integral im Mischer wieder integriert
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH

V0.66a H.Buss  3.11.2007
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
 
V0.67a H.Buss 16.11.2007
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
  - Feinabstimmung
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs

V0.67e H.Buss 29.11.2007
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen 
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht

V0.67f H.Buss 04.12.2007
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
 
V0.68a I.Busker 28.12.2007
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden  

V0.68c H.Buss 05.01.2008
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
 - Alle Settings angepasst

V0.69e H.Buss 05.05.2008
 - kleinere Bugs beseitigt
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich 
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren 
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
 
V0.69h H.Buss 21.05.2008
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
 
V0.69j H.Buss 30.05.2008
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung 

V0.69k H.Buss 31.05.2008
 - Bug in SPI.C behoben
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte 

V0.69L H.Buss 14.06.2008
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
 
V0.70a H.Buss 01.07.2008
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich

V0.70b H.Buss 14.07.2008
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard 
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
 
V0.70c H.Buss 30.07.2008
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt

V0.70d H.Buss 02.08.2008
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
 
0.71b: H.Buss 19.10.2008
 Kommunikation zum Navi erweitert:
 - Beeptime jetzt 32Bit
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
 
0.71c: H.Buss 20.10.2008
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig 
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt

0.71f: H.Buss 15.11.2008
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen 
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
 
0.71g: Gregor 09.12.2008
 - Kommunikation überarbeitet
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands 
 
0.71h: H.Buss 15.12.2008 
 - Freigegebene Version
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert 
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
 
0.72d: H.Buss 22.01.2009 
 - OCTO als Compilerschalter
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
 - GYRO_D eingeführt
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung 
 
0.72e: H.Buss 27.01.2009
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
 - Parameter eingeführt:
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime  
       EE_Parameter.AchsKopplung2 
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection

0.72f: H.Buss 28.01.2009 
 - Bug im Ersatzkompass entfernt

0.72h: H.Buss 05.02.2009
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
 - Achsentkopplung weiter verbessert
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt

0.72i: H.Buss 07.02.2009
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht

0.72j: H.Buss 09.02.2009
 - neue Implementierung der Servoausgänge

0.72k: H.Buss 10.02.2009
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht

0.72L: H.Buss 13.02.2009
 - Signalfilterung überarbeitet
 - OCTO2 implementiert

0.72M: H.Buss 13.02.2009
 - Code Cleanup

0.72o: H.Buss 24.02.2009
 - Abtastrate auf 2kHz
 - HW-Version an Navi
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)
  
0.72p: H.Buss 01.03.2009
 - Octo3 erstellt
 - Analogwerte umbenannt

0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
 - MixerTabelle implementiert
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
 - Revision der MixerTabelle eingeführt
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
 - Motortest auf [12] erweitert 
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig

0.74a
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen

0.74d
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts
 
0.75a G.Stobrawa 22.5.2009
 - Extern Control also received from NC via SPI 

0.75b H.Buss 27.05.2009
 - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus
 - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten
 - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V
   - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl
 - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht
 - Servo:
   - Roll-Servo für FC ME implementiert
   - Update-Cmd stoppt Servos
   - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert

0.75c G.Stobrawa 25.7.2009
 - Übertragung der Servo-Settings zur NC
 - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt
 - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
 - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils
 - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung
 - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)
 
0.75d H.Buss 13.8.2009
 - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden
 - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings
 - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall 

0.75e H.Buss 18.8.2009
 - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden
 - Feinabstimmung des Höhenreglers
 
0.75f H.Buss 27.8.2009
 - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente
 - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler
 - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine

0.75g H.Buss 31.08.2009
 - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein

0.75h H.Buss 3.09.2009
 - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas

0.75i H.Buss 7.09.2009
 - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler
 - "hoovergas-Variation" als Parameter
 - Kompatibilität zu NC und PC erhöht

0.75j H.Buss 17.09.2009
 - Laufzeitzähler eingebaut

0.75k H.Buss 22.09.2009
 - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert
 - umschaltbare RC-Routine

0.75L H.Buss 23.09.2009
 - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC

0.75M H.Buss 29.09.2009
 - Spektrum-Timing wird nun überwacht
 - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt
 
0.75N H.Buss 29.09.2009
 - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt
 - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler
 - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt
 - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten

0.75o H.Buss 01.10.2009
 - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert

0.76d H.Buss 10.10.2009
 - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen

0.76e H.Buss 27.10.2009
 - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht
 - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter

0.76f H.Buss 05.11.2009
 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt
 
0.76g H.Buss 10.11.2009
 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung

0.77a H.Buss 11.11.2009
 - Erweiterung auf 12 Kanäle
 - Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen
 - serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert
 - Servos3-5 einstellbar
 - neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um

0.77b H.Buss 09.12.2009
 - JetiBox: Menü wird übertragen
 - neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
 - LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar
 
0.77c H.Buss 07.01.2010
 - zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert

0.77d H.Buss 25.01.2010
 - Strom-Messung eingebaut
 
0.78a H.Buss 03.02.2010
 - Bugfix: Settingsumschaltung im Flug

0.78b H.Buss 
 - veröffentlichte Version

0.78c H.Buss + G.Stobrawa 22.2.2010
 - Bewegungsbegrenzung an Servo 3 to 5 der FC 2.0
 - Theoretischer Variablenüberlauf bei Vario-Höhenregler
 - Anzeige des "SPI RX communication error" wenn GPS Option nicht aktiv
 - LED-Schwellwerte fürs Blinken waren unterschiedlich

0.78c H.Buss + G.Stobrawa 04.3.2010
 - Code cosmetics

0.78f H.Buss + I.Busker 23.3.2010
 - Unterstützung für Jeti-Expander
 - Begrenzung des Vario-Höhenreglers auf ein 10m-Fenster um Überläufe zu verhindern
 - Einführung eines Vario-Zeichens (+/-/ ) auf der Jetibox 
 - BL-Timeout beim Start erhöht 



0.78f_Znib

 - Optimierung für Mode 1 und 4:
   Wird beim "User Parameter 1" eine 1 oder eine 4 eingetragen werden zum kalibrieren,
   Motoren starten und auswahl der Settings Gier und Roll vertauscht. Dadurch ist es
   auch für Mode 1 und 4 flieger möglich die z.B. die Motoren zu starten in dem man den
   Gasknüppel nach unten rechts zieht, anstatt den Gasknüppel nach unten und den anderen
   nach rechts zu ziehen.

 - Motoren starten ohne zu kalibrieren verhindern:
   Wird beim "User Parameter 2" etwas anderes als 0 eingetragen muss man nach dem anstecken
   des Akkus mindestens ein mal die Gyros kalibrieren (Gasknüppel nach oben links), sonst
   lassen sich die Motoren nicht starten.
   Dies soll verhindern, dass man versehentlich mit unkalibrierten Gyros davon fliegt.