Subversion Repositories FlightCtrl

/*############################################################################
############################################################################*/

#include "main.h"

volatile unsigned char twi_state = 0;
unsigned char motor = 0;
unsigned char motorread = 0;
unsigned char motor_rx[16],motor_rx2[16];

//############################################################################
//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
void i2c_init(void)
//############################################################################
{
  TWSR = 0;
  TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
}

//############################################################################
//Start I2C
void i2c_start(void)
//############################################################################
{
    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
}

//############################################################################
void i2c_stop(void)
//############################################################################
{
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
}

void i2c_reset(void)
//############################################################################
{
                 i2c_stop();                
                 twi_state = 0;
                 motor = TWDR;
                 motor = 0;
                 TWCR = 0x80;
                 TWAMR = 0;
                 TWAR = 0;
                 TWDR = 0;
                 TWSR = 0;
                 TWBR = 0;
                 i2c_init();
                 i2c_start();
                 i2c_write_byte(0);
}

//############################################################################
void i2c_write_byte(char byte)
//############################################################################
{
    TWSR = 0x00;
    TWDR = byte;
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
}

/****************************************/
/*    Write to I2C                      */
/****************************************/
void I2C_WriteByte(int8_t byte)
{
    // move byte to send into TWI Data Register
    TWDR = byte;
    // clear interrupt flag (TWINT = 1)
    // enable i2c bus (TWEN = 1)
    // enable interrupt (TWIE = 1)
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
}

/****************************************/
/*    Receive byte and send ACK         */
/****************************************/
void I2C_ReceiveByte(void)
{
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
}

/****************************************/
/* I2C receive last byte and send no ACK*/
/****************************************/
void I2C_ReceiveLastByte(void)
{
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
}



//############################################################################
SIGNAL (TWI_vect)
//############################################################################
{
    switch (twi_state++)
        {
        case 0:
J3High;
                        while(Mixer.Motor[motor][0] <= 0 && motor < MAX_MOTORS-1) motor++;  // skip if not used
                                if(motor == MAX_MOTORS) { motor = 0; twi_state = 3; i2c_start(); } // writing finished -> now read
                                else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
                break;
        case 1:
                i2c_write_byte(Motor[motor++]);
                break;
        case 2:
                i2c_stop();
                twi_state = 0;
                i2c_start();  
                break;
        //Liest Daten von Motor
        case 3:
J5High;
                        while(Mixer.Motor[motorread][0] <= 0 && MAX_MOTORS-1) motorread++;
                                if(motorread >= MAX_MOTORS) {motorread = 0;J4High;}
                                else i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
                break;
        case 4:
                //Transmit 1st byte for reading
                I2C_ReceiveByte();
                break;
        case 5: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
                motor_rx[motorread] = TWDR;
                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
                break;
        case 6:
                //Read 2nd byte
                motor_rx2[motorread++] = TWDR;
                i2c_stop();
                twi_state = 0;
                I2CTimeout = 10;
                break;
        case 8: // Gyro-Offset
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 9:
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
                break;
        case 10:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value
                break;
        case 11:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 12:
                i2c_stop();              
                I2CTimeout = 10;
                i2c_start();  
                break;
        case 13:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 14:
                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B
                break;
        case 15:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value
                break;
        case 16:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 17:
                i2c_stop();              
                I2CTimeout = 10;
                i2c_start();  
                break;
        case 18:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 19:
                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C
                break;
        case 20:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value
                break;
        case 21:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 22:
                i2c_stop();              
                I2CTimeout = 10;
                twi_state = 0;
                break;
        default: twi_state = 0;
                break;        
                }
 TWCR |= 0x80;
J3Low;
J4Low;
J5Low;
}
/*
//############################################################################
SIGNAL (TWI_vect)
//############################################################################
{
    switch (twi_state++)
        {
        case 0:
                i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
                break;
        case 1:
                switch(motor++)
                    {
                    case 0:
                            i2c_write_byte(Motor_Vorne);
                            break;
                    case 1:      
                            i2c_write_byte(Motor_Hinten);
                            break;
                    case 2:
                            i2c_write_byte(Motor_Rechts);
                            break;
                    case 3:
                            i2c_write_byte(Motor_Links);
                            break;
                    }
                break;
        case 2:
                i2c_stop();
                if (motor<4) twi_state = 0;
                else motor = 0;
                i2c_start();  
                break;
                   
        //Liest Daten von Motor
        case 3:
                i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
                break;
        case 4:
                switch(motorread)
                    {
                    case 0:
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
                        break;
                    case 1:
                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
                        break;
                    case 2:
                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
                        break;
                    case 3:
                        i2c_write_byte(Motor_Links);
                        break;
                    }
                break;
        case 5: //1 Byte vom Motor lesen      
                motor_rx[motorread] = TWDR;

        case 6:
                switch(motorread)
                    {
                    case 0:
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
                        break;
                    case 1:
                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
                        break;
                    case 2:
                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
                        break;
                    case 3:
                        i2c_write_byte(Motor_Links);
                        break;
                    }
                break;  
        case 7: //2 Byte vom Motor lesen      
                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
                motorread++;
                if (motorread>3) motorread=0;
                i2c_stop();
                I2CTimeout = 10;
                twi_state = 0;
                break;
        case 8: // Gyro-Offset
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 9:
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
                break;
        case 10:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value
                break;
        case 11:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 12:
                i2c_stop();              
                I2CTimeout = 10;
                i2c_start();  
                break;
        case 13:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 14:
                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B
                break;
        case 15:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value
                break;
        case 16:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 17:
                i2c_stop();              
                I2CTimeout = 10;
                i2c_start();  
                break;
        case 18:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 19:
                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C
                break;
        case 20:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value
                break;
        case 21:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 22:
                i2c_stop();              
                I2CTimeout = 10;
                twi_state = 0;
                break;
        }
 TWCR |= 0x80;
}
*/