Subversion Repositories FlightCtrl

/*#######################################################################################
Decodes the sbus protocol
#######################################################################################*/

#include "sbus.h"
#include "main.h"

#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
unsigned char NewSBusData = 0, sBusBuffer[25];

//############################################################################
// USART1 initialisation from killagreg
void SbusUartInit(void)
//############################################################################
    {
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
        uint8_t sreg = SREG;
       
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 100000) - 1);
       
        // disable all interrupts before reconfiguration
        cli();
        // disable RX-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
        // disable TX-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
        // disable DRE-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
        PORTD |= (1 << PORTD2);
        DDRD &= ~(1 << DDD2);

        // set TXD1 (PD3) as an output pin
        PORTD |= (1 << PORTD3);
        DDRD  |= (1 << DDD3);
       
        // USART0 Baud Rate Register
        // set clock divider
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
        // enable double speed operation
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
        // enable receiver and transmitter
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);

        UCSR1B = (1<<RXEN1);
        // set asynchronous mode
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
        // parity
        UCSR1C <=  (1 << UPM11);   // even
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
        //  stop bit
        UCSR1C |= (1 << USBS1);    // two
        // 8-bit
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
        // flush receive buffer explicit
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
        // enable RX-interrupts at the end
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
        // -- End of USART1 initialisation
        // restore global interrupt flags
        sBusBuffer[23] |= 4; // This Bit contains the 'Signal loss'
        SREG = sreg;
  return;
 }

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us

//############################################################################
// Is called by the uart interrupt
//############################################################################
void SbusParser(unsigned char udr)
{
 static unsigned char  ptr = 0;
  if(!SpektrumTimer && udr == 0x0f)  // wait for the start
   {
        ptr = 0;
    SpektrumTimer = 80; // 8ms gap
        }
        else
        {
     if(++ptr == 24)                    // last byte
          {
                NewSBusData = 1;
          }
        else
        if(ptr > 24) ptr = 25;
        else
        {
         sBusBuffer[ptr] = udr; // collect all bytes
        }
   }
}

void ProcessSBus(void)
{
 static unsigned char load = 0;
 unsigned char bitmask8 = 1, sbyte = 2, i, index = 1, process;
 unsigned int bitmask11 = 256;
 signed int signal = 0,tmp;
 
 if(!(sBusBuffer[23] & 4))      // This Bit contains the 'Signal loss'
           {
            TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
                if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
                  {
                    if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;
                  }
                signal = sBusBuffer[1];
        if(!load--) { process = (12*11 - 8); load = 2;} else process = (4*11 - 8);  // lowers the processor load
                for(i = 0; i < process; i++)  // collect the single bits
                {
                        if(sBusBuffer[sbyte] & bitmask8) signal |= bitmask11;
                        bitmask8 *= 2;
                        if(!bitmask8)
                        {
                         bitmask8 = 1;
                         sbyte++;
                        }
                        bitmask11 *= 2;
                    if(bitmask11 == 2048)
                    {
                         bitmask11 = 1;
                         signal = (signal-1024) / 5; // the resolution is higher than required
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++;
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
                else PPM_diff[index] = 0;
                PPM_in[index] = tmp;
                         signal = 0;
                         index++; // next channel
                        }
                }
            NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
           }
 NewSBusData = 0;
}

#endif