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-------V0.53 27.04.2007 H.Buss- erste öffentliche VersionV0.53b 29.04.2007 H.Buss- der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der LuftV0.53c 29.04.2007 H.Buss- es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der FunkeV0.54 01.05.2007 H.Buss- die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werdenDazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:2 3 41 x 5- - -Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw.- der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringtV0.55 14.05.2007 H.Buss- es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werdenV0.56 14.05.2007 H.Buss- es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren- Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehenV0.57 24.05.2007 H.Buss- Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden- Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat- Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung- Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen- Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt- Man kann den Parametersätzen einen Namen geben- Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriertV0.58 30.05.2007 H.Buss- Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus istV0.60 17.08.2007 H.Buss- "Schwindel-Bug" behoben- Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft- Poti4 zugefügt- Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet- Kamera-Servo (an J7)- Die Settings müssen überschrieben werdenV0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007- Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt- ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt- Analog.c: Aktuell_ax korrigiert- auf 32 Debug-Kanäle erweitert- Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar- leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift- die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein- die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird- die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an- Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders- der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen- I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an- Sticksignale werden präziser ausgewertet- Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen- Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden- Die Settings werden auf Default zurückgesetzt- am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestörtV0.64 H.Buss 30.09.2007- beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregeltV0.65a H.Buss 15.10.2007- Integral im Mischer wieder integriert- Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100- ACC/Gyro Abgleich auch bei HHV0.66a H.Buss 3.11.2007- Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt- Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing- Looping-Stick-Hysterese eingebaut- Looping-180°-Umschlag einstellbar- Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll- Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert- zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage- Gyrodriftkompensation überarbeitet- Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben- Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigtV0.67a H.Buss 16.11.2007- der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)- Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus- Feinabstimmung- Beim HH-Modus gab es noch BugsV0.67e H.Buss 29.11.2007- Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt- Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen- Kompatibilität zum Koptertool erhöhtV0.67f H.Buss 04.12.2007- Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional- Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv- Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)V0.68a I.Busker 28.12.2007- SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommenSPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werdenV0.68c H.Buss 05.01.2008- Stickauswertung verbessert -> träger und präziser- Alle Settings angepasstV0.69e H.Buss 05.05.2008- kleinere Bugs beseitigt- Schneller Sinkflug jetzt möglich- Min- und Maxgas in den Settings geändert- Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet- Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren- Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitertV0.69h H.Buss 21.05.2008- STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden- SenderOkay auch an das Naviboard übertragen- Bessere Parameter bei SenderausfallV0.69j H.Buss 30.05.2008- Höhere Präzision der AchsenkopplungV0.69k H.Buss 31.05.2008- Bug in SPI.C behoben- in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnteV0.69L H.Buss 14.06.2008- feinere Cam-Servo-AuflösungV0.70a H.Buss 01.07.2008- Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-AbgleichV0.70b H.Buss 14.07.2008- flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)- eigene Parameter für GPS-Naviboard- eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)- neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...- MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt- KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöhtV0.70c H.Buss 30.07.2008- Parameter der Datenfusion leicht modifiziert- EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)- MaxStick wird auf 100 begrenztV0.70d H.Buss 02.08.2008- Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an0.71b: H.Buss 19.10.2008Kommunikation zum Navi erweitert:- Beeptime jetzt 32Bit- Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt0.71c: H.Buss 20.10.2008- LoopConfig heisst jetzt BitConfig- 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen- bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.- in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen- Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt0.71f: H.Buss 15.11.2008- Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert- bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1- VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt- wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt- Luftdruckwert wird an das Navi übertragen- Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter- Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden0.71g: Gregor 09.12.2008- Kommunikation überarbeitetInfos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands0.71h: H.Buss 15.12.2008- Freigegebene Version- NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert- Antwort auf CMD: 't' entfernt0.72d: H.Buss 22.01.2009- OCTO als Compilerschalter- Unterstützung der FC 2.0 (ME)- GYRO_D eingeführt- Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung0.72e: H.Buss 27.01.2009- die 0.72d hatte kein Integral im Gier- Parameter eingeführt:EE_Parameter.NaviGpsPLimitEE_Parameter.NaviGpsILimitEE_Parameter.NaviGpsDLimitEE_Parameter.NaviPH_LoginTimeEE_Parameter.AchsKopplung2EE_Parameter.CouplingYawCorrection0.72f: H.Buss 28.01.2009- Bug im Ersatzkompass entfernt0.72h: H.Buss 05.02.2009- Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt- Achsentkopplung weiter verbessert- Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt0.72i: H.Buss 07.02.2009- Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht0.72j: H.Buss 09.02.2009- neue Implementierung der Servoausgänge0.72k: H.Buss 10.02.2009- Abtastrate auf 5kHz erhöht0.72L: H.Buss 13.02.2009- Signalfilterung überarbeitet- OCTO2 implementiert0.72M: H.Buss 13.02.2009- Code Cleanup0.72o: H.Buss 24.02.2009- Abtastrate auf 2kHz- HW-Version an Navi- neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik- Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert- Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht- die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden- die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)0.72p: H.Buss 01.03.2009- Octo3 erstellt- Analogwerte umbenannt0.73a-d: H.Buss 05.04.2009- MixerTabelle implementiert- I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert- die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt- Revision der MixerTabelle eingeführt- MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert- Motortest auf [12] erweitert- Motorschalter nicht mehr 3-Stufig0.74a- Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512- Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen0.74d- Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts0.75a G.Stobrawa 22.5.2009- Extern Control also received from NC via SPI0.75b H.Buss 27.05.2009- Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus- max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten- Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V- Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl- EE_DATENREVISION auf 76 erhöht- Servo:- Roll-Servo für FC ME implementiert- Update-Cmd stoppt Servos- Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert0.75c G.Stobrawa 25.7.2009- Übertragung der Servo-Settings zur NC- RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt- Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt- Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils- Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung- Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)0.75d H.Buss 13.8.2009- RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden- Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings- Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall0.75e H.Buss 18.8.2009- LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden- Feinabstimmung des Höhenreglers0.75f H.Buss 27.8.2009- D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente- Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler- leichte Modifikation der RC-Empfangroutine0.75g H.Buss 31.08.2009- die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein0.75h H.Buss 3.09.2009- im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas0.75i H.Buss 7.09.2009- GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler- "hoovergas-Variation" als Parameter- Kompatibilität zu NC und PC erhöht0.75j H.Buss 17.09.2009- Laufzeitzähler eingebaut0.75k H.Buss 22.09.2009- zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert- umschaltbare RC-Routine0.75L H.Buss 23.09.2009- SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC0.75M H.Buss 29.09.2009- Spektrum-Timing wird nun überwacht- die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt0.75N H.Buss 29.09.2009- Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt- Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden- Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler- Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt- I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten0.75o H.Buss 01.10.2009- der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet- Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert0.76d H.Buss 10.10.2009- bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen0.76e H.Buss 27.10.2009- es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht- S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter0.76f H.Buss 05.11.2009- untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt0.76g H.Buss 10.11.2009- Casting-Fehler in der Gas-Berechnung0.77a H.Buss 11.11.2009- Erweiterung auf 12 Kanäle- Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen- serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert- Servos3-5 einstellbar- neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um0.77b H.Buss 09.12.2009- JetiBox: Menü wird übertragen- neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;- LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar0.77c H.Buss 07.01.2010- zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert0.77d H.Buss 25.01.2010- Strom-Messung eingebaut0.78a H.Buss 03.02.2010- Bugfix: Settingsumschaltung im Flug0.78b H.Buss- veröffentlichte Version0.78c H.Buss + G.Stobrawa 22.2.2010- Bewegungsbegrenzung an Servo 3 to 5 der FC 2.0- Theoretischer Variablenüberlauf bei Vario-Höhenregler- Anzeige des "SPI RX communication error" wenn GPS Option nicht aktiv- LED-Schwellwerte fürs Blinken waren unterschiedlich0.78c H.Buss + G.Stobrawa 04.3.2010- Code cosmetics0.78f H.Buss + I.Busker 23.3.2010- Unterstützung für Jeti-Expander- Begrenzung des Vario-Höhenreglers auf ein 10m-Fenster um Überläufe zu verhindern- Einführung eines Vario-Zeichens (+/-/ ) auf der Jetibox- BL-Timeout beim Start erhöht0.80a-d H. Buss + G.Stobrawa 20.5.2010 - 22.7.2010- Motoren Starten nicht ohne Kalibrierung- Unterstützung der BL2.0-Regler- statt 8 nun 10 Bit Auflösung der Lageregekung- Unterstützung der BL2.0-Regler Konfiguration via MK-Tool- Parametersätze werden per I2C an die BL-Regler durchgereicht- "Care-Free" implementiert- Freie Belegung der "Vorne"-Richtung- nur wenn Motoren laufen: Beepen, wenn Carefree ohne Navi oder ohne gültigen MK3Mag-Wert- nur wenn Motoren laufen: Beepen wenn NC plötzlich ausfällt- #define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP eingeführt- #define SWITCH_LEARNS_CAREFREE eingeführt- Schwerpunktanzeige in den 3D-Daten- Checksummen gesicherte Datenablage im EEProm- Fehlerdiagnose implementiert (Wiki: ErrorCodes)- ErrorCode aufs Jeti-Display- JetiMenü: bis acht Temperaturen der BL-Regler- GPSInfo.Speed im Jeti-Display- Compass-Richtung nun im Jeti-menü- diverse Änderungen im Höhenregler- P wirkt schwächer- D wirkt stärker- Anpassung der Höhenregelung auf Level des Hoovergases- AccZ schneller nachführenParameter modifiziert:- EEPROM-Kompatibilität auf 84 -> Parameter werden resettet- EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // war 30- EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8; // war 5- Notgas = 45- NotgasZeit = 90- Beginnersetting: EE_Parameter.DynamicStability = 70;- Neu: GyroStability = 6- GPS-Login-Time auf 2 reduziert0.80e H.Buss 02.08.2010- MK3Mag ohne NC ging nicht0.80f H.Buss 04.08.2010- Beim Höhenregler "Deckel" wird das Gas wieder wie in der alten Version behandelt und der D-Anteil auf das alte Verhalten (um Faktor 8) reduziert0.80g H.Buss 11.08.2010- erweitetern Messbereich für Luftdruck bei der FC2.1 aktiviert0.80h H.Buss 30.08.2010- bei I2C-Fehlern wurden die Counter zurück gesetzt und für einige ms die Interrupts angehalten - das ist jetzt behoben- Nur I2C-Daten senden, wenn das alte Paket komplett raus ist0.82a H.Buss 08.11.2010- MotorSafetySwitch - Verriegelt das Ein/Ausschalten- ServoManualControlSpeed - Verlangsamt das Cam-Servo- CamOrientation - für verdrehte Kamera-Servos- Position der Status-Bits verändert- "Zucken" der Servos bei kurzen Empfangsausfällen behoben- jeti update command 'j' added- Poti-Auswertung nach ParameterZuordnung() verschoben -> FC-Code schneller- Waypont-Events z.B. zum Triggern der Kamera- Gyro-Sytbility: Werte bis 16 möglich0.82b H.Buss 08.12.2010- Unterstützung von 3,3V-Referenzspannung (nur ATMEGA128)0.84a H.Buss 21.03.2011 (Release: 30.03.2011)- nur starten, wenn NC_ErrorCode = 0- Beeptime von NC auch beim Kalibrieren durchlassen- Varible "JetiBeep" eingeführt- Kompass-Winkelvorgabe von NaviControl -> POI- Piepen beim Umschalten von CareFree- Compass-Routinen überarbeitet- Dafaultvalues Servo-Min/MAx an MKDS18 angepasst- Defaultreceiver ist RECEIVER_JETI- GPS-Operation-Radius per default auf 245m bzw. 100%- Höhenvorgabe im Vario-Mode durch Waypoints- bei laufenden Motoren keine neuen Settings annehmen- immer einmal Carefree Beepen nach dem Kalibrieren- Kanaloffset für Potis von 110 auf 127 erhöht, damit es gleich ist mit allen anderen Kanälen- POI-Richtung (Soll-Himmelsrichtung) bezieht sich auf den Kamera-Winkel================================================================================================================MaxSize Flashsize is 63488 bytes on Atmega644=============== Jeti+ Version v0.84a ==============JETI+ Version sponsored by Flyinghigh.ch, progammed by MartinWTHIS SOFTWARE COMES WITH ABSOLUTELY NO WARRANTY! USE AT YOUR OWN RISK!Please test it before using on your high-end Equipment.Emergency-Gas instead of configurable HighswitchJeti-Menu_SetPoint Menu removedPanorama Trigger; J16 will be overwritten, Output 1 Bitmask must be clearedrecommended Userparameter;UP3 Variobeep on >=1 / off = 0, only if you are on the first Jetipage (spoti3 poti7)UP4 Angle of Pano Trigger, normaly 10...180 (spoti4 poti8)UP5 200 Trigger delayUP6 170 Trigger interval, depends on your Camera, 170 is for Canon 5DUP7 2 Motorsmoothing, 0 is with the original Code, 1...100 is adjustableUP8 enable Pano if >=200Serialpoti 1 Steps of 1Serialpoti 2 Steps of 1Serialpoti 3 Steps of 5Serialpoti 4 Steps of 10all initialized on 0 (rc.c)sponsored Message until calibration in first Jetipage or 10 SecondsMotortest bug removed; only one Motor at the same TimeLED init modified;/// J16_OFF; /// MartinW: removed because of switching during calibration, not useful for activate fireworks/// J17_OFF;Compiler Switch for://#define WITH_MKTOOL_Display /// MartinW; memsave, with MKTool Display 70604-63130//#define WITHSPECTRUM /// MartinW; memsave//#define WITH_FULL_ANALOG_TEXT /// MartinW; memsave//#define WITH_ExternControl /// MartinW; memsave //thanks to MartinR//#define WITH_ORIGINAL_MOTORSMOOTHING /// MartinW; memsave 63312-63164//#define WITH_JETI_SIMULATION /// MartinW; memsave 63312-63016#define WITH_JETI_BEEP /// MartinW; 63072-63038; 63216-63050#define WITH_PANOTRIGGER /// MartinW; 63328-63118Todo;Jeti+ Menu with Compiler-SwitchEmergency sinking;FromNC_AltitudeSpeed = FromNaviCtrl.Param.Byte[9];FromNC_AltitudeSetpoint = (long) FromNaviCtrl.Param.sInt[5] * 10; // in cmlong FromNC_AltitudeSetpoint = 0;unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;else // Gas Stick in Hover RangeLN 1528 if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken- MK-Tool Display geht nun mit FC2.1 Typfehler beseitigt.- Hottmenü deaktiviert.