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-------V0.53 27.04.2007 H.Buss- erste öffentliche VersionV0.53b 29.04.2007 H.Buss- der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der LuftV0.53c 29.04.2007 H.Buss- es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der FunkeV0.54 01.05.2007 H.Buss- die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werdenDazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:2 3 41 x 5- - -Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw.- der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringtV0.55 14.05.2007 H.Buss- es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werdenV0.56 14.05.2007 H.Buss- es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren- Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehenV0.57 24.05.2007 H.Buss- Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden- Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat- Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung- Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen- Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt- Man kann den Parametersätzen einen Namen geben- Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriertV0.58 30.05.2007 H.Buss- Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus istV0.60 17.08.2007 H.Buss- "Schwindel-Bug" behoben- Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft- Poti4 zugefügt- Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet- Kamera-Servo (an J7)- Die Settings müssen überschrieben werdenV0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007- Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt- ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt- Analog.c: Aktuell_ax korrigiert- auf 32 Debug-Kanäle erweitert- Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar- leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift- die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein- die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird- die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an- Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders- der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen- I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an- Sticksignale werden präziser ausgewertet- Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen- Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden- Die Settings werden auf Default zurückgesetzt- am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestörtV0.64 H.Buss 30.09.2007- beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregeltV0.65a H.Buss 15.10.2007- Integral im Mischer wieder integriert- Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100- ACC/Gyro Abgleich auch bei HHV0.66a H.Buss 3.11.2007- Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt- Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing- Looping-Stick-Hysterese eingebaut- Looping-180°-Umschlag einstellbar- Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll- Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert- zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage- Gyrodriftkompensation überarbeitet- Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben- Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigtV0.67a H.Buss 16.11.2007- der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)- Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus- Feinabstimmung- Beim HH-Modus gab es noch BugsV0.67e H.Buss 29.11.2007- Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt- Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen- Kompatibilität zum Koptertool erhöhtV0.67f H.Buss 04.12.2007- Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional- Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv- Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)V0.68a I.Busker 28.12.2007- SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommenSPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werdenV0.68c H.Buss 05.01.2008- Stickauswertung verbessert -> träger und präziser- Alle Settings angepasstV0.69e H.Buss 05.05.2008- kleinere Bugs beseitigt- Schneller Sinkflug jetzt möglich- Min- und Maxgas in den Settings geändert- Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet- Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren- Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitertV0.69h H.Buss 21.05.2008- STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden- SenderOkay auch an das Naviboard übertragen- Bessere Parameter bei SenderausfallV0.69j H.Buss 30.05.2008- Höhere Präzision der AchsenkopplungV0.69k H.Buss 31.05.2008- Bug in SPI.C behoben- in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnteV0.69L H.Buss 14.06.2008- feinere Cam-Servo-AuflösungV0.70a H.Buss 01.07.2008- Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-AbgleichV0.70b H.Buss 14.07.2008- flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)- eigene Parameter für GPS-Naviboard- eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)- neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...- MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt- KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöhtV0.70c H.Buss 30.07.2008- Parameter der Datenfusion leicht modifiziert- EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)- MaxStick wird auf 100 begrenztV0.70d H.Buss 02.08.2008- Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an0.71b: H.Buss 19.10.2008Kommunikation zum Navi erweitert:- Beeptime jetzt 32Bit- Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt0.71c: H.Buss 20.10.2008- LoopConfig heisst jetzt BitConfig- 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen- bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.- in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen- Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt0.71f: H.Buss 15.11.2008- Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert- bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1- VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt- wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt- Luftdruckwert wird an das Navi übertragen- Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter- Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden0.71g: Gregor 09.12.2008- Kommunikation überarbeitetInfos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands0.71h: H.Buss 15.12.2008- Freigegebene Version- NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert- Antwort auf CMD: 't' entfernt0.72d: H.Buss 22.01.2009- OCTO als Compilerschalter- Unterstützung der FC 2.0 (ME)- GYRO_D eingeführt- Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung0.72e: H.Buss 27.01.2009- die 0.72d hatte kein Integral im Gier- Parameter eingeführt:EE_Parameter.NaviGpsPLimitEE_Parameter.NaviGpsILimitEE_Parameter.NaviGpsDLimitEE_Parameter.NaviPH_LoginTimeEE_Parameter.AchsKopplung2EE_Parameter.CouplingYawCorrection0.72f: H.Buss 28.01.2009- Bug im Ersatzkompass entfernt0.72h: H.Buss 05.02.2009- Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt- Achsentkopplung weiter verbessert- Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt0.72i: H.Buss 07.02.2009- Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht0.72j: H.Buss 09.02.2009- neue Implementierung der Servoausgänge0.72k: H.Buss 10.02.2009- Abtastrate auf 5kHz erhöht0.72L: H.Buss 13.02.2009- Signalfilterung überarbeitet- OCTO2 implementiert0.72M: H.Buss 13.02.2009- Code Cleanup0.72o: H.Buss 24.02.2009- Abtastrate auf 2kHz- HW-Version an Navi- neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik- Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert- Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht- die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden- die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)0.72p: H.Buss 01.03.2009- Octo3 erstellt- Analogwerte umbenannt0.73a-d: H.Buss 05.04.2009- MixerTabelle implementiert- I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert- die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt- Revision der MixerTabelle eingeführt- MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert- Motortest auf [12] erweitert- Motorschalter nicht mehr 3-Stufig0.74a- Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512- Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen0.74d- Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts0.75a G.Stobrawa 22.5.2009- Extern Control also received from NC via SPI0.75b H.Buss 27.05.2009- Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus- max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten- Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V- Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl- EE_DATENREVISION auf 76 erhöht- Servo:- Roll-Servo für FC ME implementiert- Update-Cmd stoppt Servos- Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert0.75c G.Stobrawa 25.7.2009- Übertragung der Servo-Settings zur NC- RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt- Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt- Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils- Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung- Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)0.75d H.Buss 13.8.2009- RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden- Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings- Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall0.75e H.Buss 18.8.2009- LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden- Feinabstimmung des Höhenreglers0.75f H.Buss 27.8.2009- D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente- Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler- leichte Modifikation der RC-Empfangroutine0.75g H.Buss 31.08.2009- die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein0.75h H.Buss 3.09.2009- im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas0.75i H.Buss 7.09.2009- GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler- "hoovergas-Variation" als Parameter- Kompatibilität zu NC und PC erhöht0.75j H.Buss 17.09.2009- Laufzeitzähler eingebaut0.75k H.Buss 22.09.2009- zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert- umschaltbare RC-Routine0.75L H.Buss 23.09.2009- SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC0.75M H.Buss 29.09.2009- Spektrum-Timing wird nun überwacht- die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt0.75N H.Buss 29.09.2009- Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt- Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden- Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler- Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt- I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten0.75o H.Buss 01.10.2009- der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet- Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert0.76d H.Buss 10.10.2009- bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen0.76e H.Buss 27.10.2009- es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht- S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter0.76f H.Buss 05.11.2009- untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt0.76g H.Buss 10.11.2009- Casting-Fehler in der Gas-Berechnung0.77a H.Buss 11.11.2009- Erweiterung auf 12 Kanäle- Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen- serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert- Servos3-5 einstellbar- neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um0.77b H.Buss 09.12.2009- JetiBox: Menü wird übertragen- neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;- LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar0.77c H.Buss 07.01.2010- zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert0.77d H.Buss 25.01.2010- Strom-Messung eingebaut0.78a H.Buss 03.02.2010- Bugfix: Settingsumschaltung im Flug0.78b H.Buss- veröffentlichte Version0.78c H.Buss + G.Stobrawa 22.2.2010- Bewegungsbegrenzung an Servo 3 to 5 der FC 2.0- Theoretischer Variablenüberlauf bei Vario-Höhenregler- Anzeige des "SPI RX communication error" wenn GPS Option nicht aktiv- LED-Schwellwerte fürs Blinken waren unterschiedlich0.78c H.Buss + G.Stobrawa 04.3.2010- Code cosmetics0.78f H.Buss + I.Busker 23.3.2010- Unterstützung für Jeti-Expander- Begrenzung des Vario-Höhenreglers auf ein 10m-Fenster um Überläufe zu verhindern- Einführung eines Vario-Zeichens (+/-/ ) auf der Jetibox- BL-Timeout beim Start erhöht0.80a-d H. Buss + G.Stobrawa 20.5.2010 - 22.7.2010- Motoren Starten nicht ohne Kalibrierung- Unterstützung der BL2.0-Regler- statt 8 nun 10 Bit Auflösung der Lageregekung- Unterstützung der BL2.0-Regler Konfiguration via MK-Tool- Parametersätze werden per I2C an die BL-Regler durchgereicht- "Care-Free" implementiert- Freie Belegung der "Vorne"-Richtung- nur wenn Motoren laufen: Beepen, wenn Carefree ohne Navi oder ohne gültigen MK3Mag-Wert- nur wenn Motoren laufen: Beepen wenn NC plötzlich ausfällt- #define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP eingeführt- #define SWITCH_LEARNS_CAREFREE eingeführt- Schwerpunktanzeige in den 3D-Daten- Checksummen gesicherte Datenablage im EEProm- Fehlerdiagnose implementiert (Wiki: ErrorCodes)- ErrorCode aufs Jeti-Display- JetiMenü: bis acht Temperaturen der BL-Regler- GPSInfo.Speed im Jeti-Display- Compass-Richtung nun im Jeti-menü- diverse Änderungen im Höhenregler- P wirkt schwächer- D wirkt stärker- Anpassung der Höhenregelung auf Level des Hoovergases- AccZ schneller nachführenParameter modifiziert:- EEPROM-Kompatibilität auf 84 -> Parameter werden resettet- EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // war 30- EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8; // war 5- Notgas = 45- NotgasZeit = 90- Beginnersetting: EE_Parameter.DynamicStability = 70;- Neu: GyroStability = 6- GPS-Login-Time auf 2 reduziert0.80e H.Buss 02.08.2010- MK3Mag ohne NC ging nicht0.80f H.Buss 04.08.2010- Beim Höhenregler "Deckel" wird das Gas wieder wie in der alten Version behandelt und der D-Anteil auf das alte Verhalten (um Faktor 8) reduziert0.80g H.Buss 11.08.2010- erweitetern Messbereich für Luftdruck bei der FC2.1 aktiviert0.80h H.Buss 30.08.2010- bei I2C-Fehlern wurden die Counter zurück gesetzt und für einige ms die Interrupts angehalten - das ist jetzt behoben- Nur I2C-Daten senden, wenn das alte Paket komplett raus ist0.82a H.Buss 08.11.2010- MotorSafetySwitch - Verriegelt das Ein/Ausschalten- ServoManualControlSpeed - Verlangsamt das Cam-Servo- CamOrientation - für verdrehte Kamera-Servos- Position der Status-Bits verändert- "Zucken" der Servos bei kurzen Empfangsausfällen behoben- jeti update command 'j' added- Poti-Auswertung nach ParameterZuordnung() verschoben -> FC-Code schneller- Waypont-Events z.B. zum Triggern der Kamera- Gyro-Sytbility: Werte bis 16 möglich0.82b H.Buss 08.12.2010- Unterstützung von 3,3V-Referenzspannung (nur ATMEGA128)0.84a H.Buss 21.03.2011 (Release: 30.03.2011)- nur starten, wenn NC_ErrorCode = 0- Beeptime von NC auch beim Kalibrieren durchlassen- Varible "JetiBeep" eingeführt- Kompass-Winkelvorgabe von NaviControl -> POI- Piepen beim Umschalten von CareFree- Compass-Routinen überarbeitet- Dafaultvalues Servo-Min/MAx an MKDS18 angepasst- Defaultreceiver ist RECEIVER_JETI- GPS-Operation-Radius per default auf 245m bzw. 100%- Höhenvorgabe im Vario-Mode durch Waypoints- bei laufenden Motoren keine neuen Settings annehmen- immer einmal Carefree Beepen nach dem Kalibrieren- Kanaloffset für Potis von 110 auf 127 erhöht, damit es gleich ist mit allen anderen Kanälen- POI-Richtung (Soll-Himmelsrichtung) bezieht sich auf den Kamera-Winkel0.86a H.Buss 13.09.2011- Variable "JetiBeep" wird gelöscht, wenn an den Empfänger gesendet wurde- wenn GPS deaktiviert ist, keinen Fehler bringen, wenn GPS fehlt. Auch dann nicht piepsen- GPS-Sollwertverschiebung- Empfangs-Piepen unterdrücken -> einstellbar- MotorSmooth einstellbar- Höhenregler: keine 'harte' IstWert-Übernahme bei Bewegen des Sticks in die Hoover-Position- Coming Home mit Höhenvorgabe- Coming Home als Failsafe- Einführung des GPS-Characters (- / W H D P)- Klartext bei den Jeti-Fehlermeldungen- Jeti-Beep "3*kurz" bei NC-Errors- Jeti-LCD-Aufruf nur noch alle 300ms, weil die Werte zu unruhig waren- Mixer-Settings werden nicht gelöscht, wenn sich die Parameter-Revision ändert- GPS-Angle limit von 100 auf 140- GPS-I-Limit von 75 auf 85- GAS-Offset von 120 auf 127 erhöht, damit es für alle Kanäle gleich ist- EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint auf Werte zwischen 80 und 180 begrenzt- PPM_Neutral eingeführt, um den Offset bei HoTT auszugleichen;- LED_Update() nun nur noch alle 20ms, weil die schnellste Ausgabe (bei Potivorgabe) ohnehin nur 40ms sind- Jeti & HoTT: Nur beim Fehler auch JetiBeep, wenn die Motoren laufen -> sonst nervt das bei der Fehlerbehebung (Compass-Kalibrieren usw.)- Error-Text auch im virtuellen Display des Koptertools- virtuelles LCD-Menü:- "ExternControl" aus Platzgründen aus dem virtuellen LCD-Menü entfernt.- keine BL-Temperaturen und I2C-Fehler anzeigen, wenn die BL-Regler nicht verwendet werden- nach dem Gieren nicht den Ersatzkompass auf den Kompasswert stellen, die Umschaltung war zu hart- ACC Correction eingeführt- I2C Fehler kamen nicht bei der NC an, weil die zu kurz waren - jetzt meldet die NC die Fehler mind. 8 Sekunden- Fehlermeldungen stehen jetzt mind. so lange an, bis sie an die Nc gesendet wurden- neue Fehlermeldungen:"No NC communicat", // 9"GPS Fix lost ", // 21"Magnet Error ", // 22"Motor restart ", // 23"BL Limitation " // 24- LED: Schaltfläche "nur bei Motor start" bei beiden getrennt- Ausbau der HoTT-Telemetrie- Variable "KompassRichtung" entfernt- ErsatzKompassInGrad sinvoll genutzt- HoTT-Update per Uart-Durchschleifen- AltitudeSetpointTrimming eingeführt- Vario-Anzeige für HoTT- Verhindern eines Überlaufs im Vario- echter Varioton auch ohne Vario-Höhenregler- Flugminuten laufen jetzt bei (FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) los, weil sonst die Zeit zur NC verschieden war- KompassFusion wird jetzt getrennt von der NC berechnet- Sport-Setting entfernt und ein "Easy-Setting" eingeführt (leicht reduzierte Sticks); "Beginner" ist jetzt "Normal"- MagnetError kann man in der Startphase ignorieren- BL-Temperaturen, I2C-Fehler und BL-MaxPWM zum Loggen an NC- Einzelströme nun auch bei HoTT angezeigt0.86b H.Buss 20.09.2011- Höhenbegrenzung bewirkt nur, dass im Vario-Mode der Sollwert nicht weiter nach oben geschoben werden kann- grüne LED ging aus - gefixt- K1-K8 wurden im LCD mit 0-7 bezeichnet0.86c H.Buss 22.09.2011- Neue Anzeige: Magnetfeld und Inklination bei HoTT und Jeti- Neuer SPI-Block 'SPI_MISC'- Kompass-Fusions-Dämpfung bei Neigung leicht verringert- '.' im Vario-Höhenregler0.86d H.Buss 26.09.2011- Analog.c: Vario Überlauf anders verhinden- Poti1-6 auch im HoTT-Display0.86d_ACC-HH_HR_MartinR 30.10.2011:Änderungen in: fc.c, fc.h, spi.c, analog.c, jetimenue.c, timer0.c, eeprom.c, makefile:Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können:- WICHTIG !!!! über UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden.bei UserParameter1 >140, so wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet- WICHTIG !!!! UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 40..80- WICHTIG !!!! UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 8..14- UserParameter4: Beschleunigungskompensation des Höhensensors:Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)- UserParameter5: Initialisierungswert des serialpot1 von der Jeti-Box- UserParameter6: Initialisierungswert des serialpot2 von der Jeti-Box- UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich- UserParameter8: für Pan Funktion (siehe unten), hier zunächst 125 eintragen,damit es keine Probleme mit dem Kamera-Nickausgleich gibt- WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:- Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralpositionfür den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar.- Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen.- Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht- Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist.UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler.Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.- Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode automatisch deaktiv.Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden!- HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen!keine Driftkompensation, keine GPS- Funktion.- bei HH über UserParameter1 wird der Kompass abgeschaltet. Bei "normalem HH" kann der Kompass verwendet werden- Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet- Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde- Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß)- WICHTIG !!!! Damit die Version auch auf den 644er Prozessor passt:1. die ACC-Loopingfunktion wurde deaktiviert und2. die serielle Steuerung wurde deaktiviertweitere Änderungen:- in der analog.c wurde das Nachführen von "NeutralAccZ" deaktiviert- Rundungsfehler bei Nick und Roll in der analog.c wurden verringert (HH-Mode driftet weniger)- Drift im HH-Mode bei hohen Stick- Trimmwerten wurde verringert- einige Änderungen um Code einzusparen- der Kameraausgleich funktioniert nun auch im HH-Mode- Der Kameraausgleich kann über UserParameter7 deaktiviert werden (timer0.c): <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich, >100: kein Ausgleich- Jeti-Menü modifiziert und Teile der Jeti+ Erweiterung übernommen:es gibt nun zwei serielle Potis im Jeti-Menü: Serialpot1 und Serialpot2Serialpot1 hat eine Schrittweite von 25, während Serialpot2 eine Schrittweite von 2 hat.der Startwert kann über UserParameter5 bzw. Userparameter6 eingestellt werden.Ein UserParameter von 0 ergibt damit einen seriellPoti (Start)Wert von -110, was einem Poti Wert von 0 entspricht.Der Startwert wird immer beim Gyro-Kalibrieren übernommen.- Luftdrucksensor mit Beschleunigungskompensation über UserParameter4:Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)- Höhenregler wurde modifiziert (SollHoehe, Limits symmetrisch, keine veränderung des d-part im "Deckel" mode, Reduzierung D-Part im Vario-Mode ..)- Z-ACC Part bei der Höhenregelung deaktiviert- Ich fliege derzeit mit Höhe-P = 8 und Höhe-D = 35, Z-ACC=0Die Pan-Funktion ist fest dem Servoausgang 4 zugeordnetIm MK-Tool legst du ganz normal fest, welcher Sender-Kanal dem Servo 4 (Pan) zugeordnet wird.über UserParameter 8 musst Du die Verstärkung und Richtung festlegen: 125= 0, 126=+1, 124=-1....Vorgehensweise:1. die Pan- Funktion auf Servo 4 einstecken2. den Senderkanal für Pan auf Servo 4 legen3. zunächst UserParameter 8 auf 125 einstellen4. die Pan-Funktion mechanisch so ausrichten, dass bei Pan-Neutral-Stellung des Senders die Kamera nach vorne zeigt. Dann den Nick und Rollausgleich einstellen / prüfen5. im MK-Tool auf Flight-Ctrl gehen und die Werte unter 16 und 17 (die zwei Werte nach den Motoren) beobachten6. im MK-Tool sollte nun bei [16]: 8 und bei [17]: 0 erscheinen7. die Kamera über den Sender um 90° nach rechts schwenken8. UserParameter 8 nun so einstellen (langsam erhöhen oder verringern), dass bei [16]: 0 und bei [17]: 8 erscheint9. Nick- und Rollausgleich beobachten10. Kamera um 10° nach links schwenken und wieder Nick- und Rollausgleich beobachtenDas sind die Sollwerte, die Du über die Einstellung von UserParameter 8 und der Kameraausrichtung im MK-Tool erreichen musst:Kamerarichtung Kanal 16 / 17 (im MK-Tool)0 32 / 045 links 24 / -2490 links 0 / -32135 links -24 / -24180 -32 / 045 rechts 24 / 2490 rechts 0 / 32135 rechts -24 / 24180 -32 / 0