WebSVN - FlightCtrl - Rev 1669 - /branches/V0.84a_ACC-HH_HR

/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// + from this software without specific prior written permission.
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// + for non-commercial use (directly or indirectly)
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// + with our written permission
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// + clearly linked as origin
// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include "main.h"
#include "mymath.h"
#include "isqrt.h"

unsigned char h,m,s;
unsigned int BaroExpandActive = 0;
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
int TrimNick, TrimRoll;
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
int NeutralAccZ = 0;
unsigned char ControlHeading = 0;// in 0,2°
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
long Integral_Gier = 0;
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
int KompassValue = 0;
int KompassStartwert = 0;
int KompassRichtung = 0;
unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
unsigned char TrichterFlug = 0;
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
long ErsatzKompass;
int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
int GierGyroFehler = 0;
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
int DiffNick,DiffRoll;
//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
char MotorenEin = 0;
long HoehenWert = 0;
long SollHoehe = 0;
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
//float Ki = FAKTOR_I;
int Ki = (10300/2) / 33;
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;

unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
unsigned char Parameter_ExternalControl;
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
unsigned char CareFree = 0;

signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
unsigned int modell_fliegt = 0;
volatile unsigned char FCFlags = 0;
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
char VarioCharacter = ' ';

#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
void CopyDebugValues(void)
{
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
DebugOut.Analog[9] = UBat;
DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
//DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
// DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
// DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
}

void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
{
if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
while(Anzahl--)
{
beeptime = dauer;
while(beeptime);
Delay_ms(dauer * 2);
}
}

//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
unsigned char i;
if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
ANALOG_OFF;
MesswertNick = AdWertNick;
MesswertRoll = AdWertRoll;
MesswertGier = AdWertGier;
Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
// ADC einschalten
ANALOG_ON;
for(i=0;i<8;i++)
{
int tmp;
tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
}
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
}

//############################################################################
// Nullwerte ermitteln
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
//############################################################################
{
unsigned char i;
unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;

HEF4017R_ON;
NeutralAccX = 0;
NeutralAccY = 0;
NeutralAccZ = 0;

AdNeutralNick = 0;
AdNeutralRoll = 0;
AdNeutralGier = 0;

Parameter_AchsKopplung1 = 0;
Parameter_AchsKopplung2 = 0;

ExpandBaro = 0;

CalibrierMittelwert();
Delay_ms_Mess(100);

CalibrierMittelwert();

if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
}
#define NEUTRAL_FILTER 32
for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
{
Delay_ms_Mess(10);
gier_neutral += AdWertGier;
nick_neutral += AdWertNick;
roll_neutral += AdWertRoll;
}
AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);

StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
StartNeutralNick = AdNeutralNick;

if(AccAdjustment)
{
NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
NeutralAccZ = Aktuell_az;

// Save ACC neutral settings to eeprom
SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
}
else
{
// restore from eeprom
NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
// strange settings?
if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
{
printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
NeutralAccZ = Aktuell_az;
}
}

MesswertNick = 0;
MesswertRoll = 0;
MesswertGier = 0;
Delay_ms_Mess(100);
Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
Mess_Integral_Gier = 0;
StartLuftdruck = Luftdruck;
VarioMeter = 0;
Mess_Integral_Hoch = 0;
KompassStartwert = KompassValue;
GPS_Neutral();
beeptime = 50;
Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
ExternHoehenValue = 0;
ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
GierGyroFehler = 0;
SendVersionToNavi = 1;
LED_Init();
FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;

for(i=0;i<8;i++)
{
Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
}
SenderOkay = 100;
if(ServoActive)
{
HEF4017R_ON;
DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
}
}

//############################################################################
// Bearbeitet die Messwerte
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
signed long winkel_nick, winkel_roll;
unsigned char i;
MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
RohMesswertNick = MesswertNick;
RohMesswertRoll = MesswertRoll;

// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
NaviAccNick += AdWertAccNick;
NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
NaviCntAcc++;
IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// ADC einschalten
ANALOG_ON;
AdReady = 0;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;

if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
else winkel_nick = Mess_IntegralNick;

// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
ErsatzKompass += MesswertGier;
// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
{
tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
tmpl3 /= 4096L;
tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
tmpl4 /= 4096L;
KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
KopplungsteilRollNick = tmpl4;
tmpl4 -= tmpl3;
ErsatzKompass += tmpl4;
if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen

tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
tmpl /= 4096L;
tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
tmpl2 /= 4096L;
if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
}
else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag
if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
{
Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
}
if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
{
Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
}
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
{
Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
}
if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
{
Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
}

Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
IntegralNick = Mess_IntegralNick;
IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;

#define D_LIMIT 128

MesswertNick = HiResNick / 8;
MesswertRoll = HiResRoll / 8;

if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }

if(Parameter_Gyro_D)
{
d2Nick = HiResNick - oldNick;
oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
}

if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;

if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
{
if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
}
for(i=0;i<8;i++)
{
int tmp;
tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
if(tmp != Poti[i])
{
Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
else Poti[i]++;
}
}
}

//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
unsigned char i;
if(!MotorenEin)
{
FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
{
if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
/*
Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
*/
}
if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
}
else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;

DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;

//Start I2C Interrupt Mode
motor_write = 0;
I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
}

//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
unsigned char tmp;
#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}

CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;

tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
if(tmp > 50 && NaviDataOkay > 200)
{
CareFree = 1;
if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
}
else CareFree = 0;

if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
}

//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
int GierMischanteil,GasMischanteil;
static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
static long IntegralFehlerNick = 0;
static long IntegralFehlerRoll = 0;
static unsigned int RcLostTimer;
static unsigned char delay_neutral = 0;
static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
static unsigned char calibration_done = 0;
static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
unsigned char i;
Mittelwert();
GRN_ON;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
GasMischanteil = StickGas;
if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Empfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay < 100)
{
if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
else
{
MotorenEin = 0;
FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
}
ROT_ON;
if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
{
GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
}
else MotorenEin = 0;
}
else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay > 140)
{
FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
{
if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
}
if((modell_fliegt < 256))
{
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
if(modell_fliegt == 250)
{
NeueKompassRichtungMerken = 1;
sollGier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
// Mess_Integral_Gier2 = 0;
}
} else FCFlags |= FCFLAG_FLY;

if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
{
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
{
GRN_OFF;
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
{
unsigned char setting=1;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
}
// else
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
{
WinkelOut.CalcState = 1;
beeptime = 1000;
}
else
{
ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
LipoDetection(0);
LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
}
ServoActive = 0;
SetNeutral(0);
calibration_done = 1;
ServoActive = 1;
DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
Piep(GetActiveParamSet(),120);
}
}
}
else
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
{
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
{
GRN_OFF;
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
SetNeutral(1);
calibration_done = 1;
Piep(GetActiveParamSet(),120);
}
}
else delay_neutral = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
{
// Motoren Starten
if(!MotorenEin)
{
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(++delay_einschalten > 200)
{
delay_einschalten = 0;
if(calibration_done)
{
modell_fliegt = 1;
MotorenEin = 1;
sollGier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier2 = 0;
Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
FCFlags |= FCFLAG_START;
ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
}
else
{
beeptime = 1500; // indicate missing calibration
}
}
}
else delay_einschalten = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
else // only if motors are running
{
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
{
if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
{
MotorenEin = 0;
delay_ausschalten = 0;
modell_fliegt = 0;
}
}
else delay_ausschalten = 0;
}
}
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
{
static int stick_nick,stick_roll;
ParameterZuordnung();
stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;

signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};

if(CareFree)
{
signed int nick, roll;
nick = stick_nick / 4;
roll = stick_roll / 4;
StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
}
else
{
FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
}

StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;

StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;

GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Analoge Steuerung per Seriell
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
{
StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
StickGier += ExternControl.Gier;
ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
}
if(StickGas < 0) StickGas = 0;

if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;

if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
{
MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
}
else MaxStickNick--;
if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
{
MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
}
else MaxStickRoll--;
if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
else
{
{
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
}
}
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
else
{
if(Looping_Rechts) // Hysterese
{
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
}
}

if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
else
{
if(Looping_Oben) // Hysterese
{
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
}
}
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
else
{
if(Looping_Unten) // Hysterese
{
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
}
}

if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
} // Ende neue Funken-Werte

if(Looping_Roll || Looping_Nick)
{
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
TrichterFlug = 1;
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
{
StickGier = 0;
StickNick = 0;
StickRoll = 0;
GyroFaktor = 90;
IntegralFaktor = 120;
GyroFaktorGier = 90;
IntegralFaktorGier = 120;
Looping_Roll = 0;
Looping_Nick = 0;
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L

MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;

if(Looping_Nick || Looping_Roll)
{
IntegralAccNick = 0;
IntegralAccRoll = 0;
MittelIntegralNick = 0;
MittelIntegralRoll = 0;
MittelIntegralNick2 = 0;
MittelIntegralRoll2 = 0;
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
ZaehlMessungen = 0;
LageKorrekturNick = 0;
LageKorrekturRoll = 0;
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
{
long tmp_long, tmp_long2;
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
{
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
{
tmp_long /= 2;
tmp_long2 /= 2;
}
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
{
tmp_long /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}
if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
}
else
{
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
tmp_long /= 16;
tmp_long2 /= 16;
if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
{
tmp_long /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
{
tmp_long /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}

#define AUSGLEICH 32
if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
}

//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
Mess_IntegralNick -= tmp_long;
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
{
static int cnt = 0;
static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
{
MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;

LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;

if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
{
LageKorrekturNick /= 2;
LageKorrekturRoll /= 2;
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;

IntegralFehlerNick = tmp_long;
IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;

if(EE_Parameter.Driftkomp)
{
if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
}
GierGyroFehler = 0;

#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
{
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_n_p)
{
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
}
else last_n_p = 1;
} else last_n_p = 0;
if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_n_n)
{
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
}
else last_n_n = 1;
} else last_n_n = 0;
}
else
{
cnt = 0;
KompassSignalSchlecht = 1000;
}
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;

// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
ausgleichRoll = 0;
if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
{
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_r_p)
{
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
}
else last_r_p = 1;
} else last_r_p = 0;
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_r_n)
{
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
}
else last_r_n = 1;
} else last_r_n = 0;
} else
{
cnt = 0;
KompassSignalSchlecht = 1000;
}
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
}
else
{
LageKorrekturRoll = 0;
LageKorrekturNick = 0;
TrichterFlug = 0;
}

if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralAccNick = 0;
IntegralAccRoll = 0;
IntegralAccZ = 0;
MittelIntegralNick = 0;
MittelIntegralRoll = 0;
MittelIntegralNick2 = 0;
MittelIntegralRoll2 = 0;
ZaehlMessungen = 0;
} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
if(abs(StickGier) > 15) // war 35
{
KompassSignalSchlecht = 1000;
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
{
NeueKompassRichtungMerken = 1;
};
}
tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx²
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
sollGier = tmp_int;
Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;

if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
{
int w,v,r,fehler,korrektur;
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /512);
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
korrektur = w / 8 + 2;
fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
//fehler += MesswertGier / 12;

if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
{
GierGyroFehler += fehler;
if(NeueKompassRichtungMerken)
{
ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
NeueKompassRichtungMerken = 0;
}
}
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
if(w >= 0)
{
if(!KompassSignalSchlecht)
{
v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
// r = KompassRichtung;
v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
if(v > w) v = w; // Begrenzen
else
if(v < -w) v = -w;
Mess_Integral_Gier += v;
}
if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
}
else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};

if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;

#define TRIM_MAX 200
if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;

MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));

// Maximalwerte abfangen
// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
#define MAX_SENSOR (4096*4)
if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Höhenregelung
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
GasMischanteil *= STICK_GAIN;
// if height control is activated
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung
{
#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
#define HC_GAS_AVERAGE 4    // 4 * 2ms= 8ms averaging

#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
#define OPA_OFFSET_STEP 15
#else
#define OPA_OFFSET_STEP 10
#endif
int HCGas, HeightDeviation = 0;
static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
static int FilterHCGas = 0;
static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
static unsigned long HoverGasFilter = 0;
static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
int CosAttitude; // for projection of hoover gas

// get the current hooverpoint
DebugOut.Analog[21] = HoverGas;

// Expand the measurement
// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
if(!BaroExpandActive)
{
if(MessLuftdruck > 920)
{ // increase offset
if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
{
ExpandBaro -= 1;
OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
beeptime = 300;
BaroExpandActive = 350;
}
else
{
BaroAtLowerLimit = 1;
}
}
// measurement of air pressure close to lower limit and
else
if(MessLuftdruck < 100)
{ // decrease offset
if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
{
ExpandBaro += 1;
OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
beeptime = 300;
BaroExpandActive = 350;
}
else
{
BaroAtUpperLimit = 1;
}
}
else
{
BaroAtUpperLimit = 0;
BaroAtLowerLimit = 0;
}
}
else // delay, because of expanding the Baro-Range
{
// now clear the D-values
SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
VarioMeter = 0;
BaroExpandActive--;
}

// if height control is activated by an rc channel
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert
{ // check if parameter is less than activation threshold
if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
{ //height control not active
if(!delay--)
{
HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
delay = 1;
}
}
else
{ //height control is activated
HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
delay = 200;
}
}
else // no switchable height control
{
SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
HoehenReglerAktiv = 1;
}

// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
VarioCharacter = ' ';
if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
{
#define HEIGHT_TRIM_UP    0x01
#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;

#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
// Holger original version
// start of height control algorithm
// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert)
{ // old version
HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
HeightTrimming = 0;
}
else
{
// alternative height control
// PD-Control with respect to hoover point
// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
{ // gas stick is above hoover point
if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
{
if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
{
HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
}
HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
VarioCharacter = '+';
} // gas stick is below hoover point
else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
{
if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
{
HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
}
HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
VarioCharacter = '-';
}
else // Gas Stick in Hover Range
{
if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
{
HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
HeightTrimming = 0;
SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
}
VarioCharacter = '=';
}
// Trim height set point
if(abs(HeightTrimming) > 512)
{
SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
HeightTrimming = 0;
LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
{
StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
}
}
if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
else
{
SollHoehe = HoehenWert - 400;
if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
else StickGasHover = 120;
}
HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
}
if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
{
// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
{
HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
HeightDeviation = 0;
} // EOF // baro range expanding active
else // valid data from air pressure sensor
{
// ------------------------- P-Part ----------------------------
tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
HCGas -= tmp_long;
// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
tmp_int = VarioMeter / 8;
LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
tmp_int2 = tmp_int;
LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
HCGas -= tmp_int;
} // EOF no baro range expanding
// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
HCGas -= tmp_long;
// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
HCGas -= tmp_int;

// limit deviation from hoover point within the target region
if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
{
LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
}

// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
tmp_long2 *= 8192L;
tmp_long2 /= CosAttitude;
HCGas = (int16_t)tmp_long2;
// update height control gas averaging
FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
// limit height control gas pd-control output
LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
{ // old version
LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
}
GasMischanteil = FilterHCGas;
}
}// EOF height control active
else // HC not active
{
//update hoover gas stick value when HC is not active
if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
{
StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
}
else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
FilterHCGas = GasMischanteil;
}

// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
{
if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
{
tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
tmp_long2 /= 8192;

// average vertical projected thrust
if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
}
else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
}
else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
}
else //later
{
HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
HoverGasFilter += tmp_long2;
}
HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
{
int16_t band;
band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
HoverGasMin = HoverGas - band;
HoverGasMax = HoverGas + band;
}
else
{ // no limit
HoverGasMin = 0;
HoverGasMax = 1023;
}
}
}
}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL

// limit gas to parameter setting
LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// all BL-Ctrl connected?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(MissingMotor)
if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
{
modell_fliegt = 1;
GasMischanteil = MIN_GAS;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Mischer und PI-Regler
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier
#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
{
if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
}
else
{
if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
}
tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
// Motor Vorn
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Roll-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Universal Mixer
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
{
signed int tmp_int;
if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
{
// Gas
if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
// Nick
if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
// Roll
if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
// Gier
if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
/*
if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;    // MotorSmoothing
else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing

if(Poti2 > 50)
{
if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;    // MotorSmoothing
else if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
}
*/
LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
tmp_motorwert[i] = tmp_int;
}
else
{
Motor[i].SetPoint = 0;
Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
}
}
}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.84a_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c - Rev 1669